机器人 / 具身智能

Navigation beyond Wayfinding: Robots Collaborating with Visually Impaired Users for Environmental Interactions

超越导航的导航：机器人与视障用户协作进行环境互动

Shaojun Cai, Nuwan Janaka, Ashwin Ram, Janidu Shehan, Yingjia Wan, Kotaro Hara, David Hsu

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种人机协作方法，结合机器人感知与用户物理操作能力，提升视障者环境互动导航的安全性与效率。

Comments Accepted to ACM/IEEE HRI 2026, 10 pages, 6 figures

Towards Equitable Robotic Furnishing Agents for Aging-in-Place: ADL-Grounded Design Exploration

迈向老年人独立生活中的公平机器人家具代理：基于日常活动的设计探索

Hansoo Lee, Changhee Seo, Subin Park, Sonya S. Kwak

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract,comments)；分类 cs.RO

AI总结 本文探讨了在老年人独立生活背景下，通过基于日常活动的设计探索，开发公平的机器人家具代理，以减少认知和身体负担，提升老年人福祉。

Comments Accepted at the ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction (HRI) 2026 Workshop: Equitable Robotics for Wellbeing (Eq-RW)

NavGSim: High-Fidelity Gaussian Splatting Simulator for Large-Scale Navigation

NavGSim: 高保真度高斯点扩散模拟器用于大规模导航

Jiahang Liu, Yuanxing Duan, Jiazhao Zhang, Minghan Li, Shaoan Wang, Zhizheng Zhang, He Wang

机构 * Peking University（北京大学） ； Galbot ； BAAI（中国人工智能研究院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robot learning(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 NavGSim基于高斯点扩散框架，生成高保真度大规模导航环境，通过高斯点扩散切片技术提取可导航区域，提供多GPU支持的API，提升视觉-语言-动作模型的场景理解能力。

The Scenic Route to Deception: Dark Patterns and Explainability Pitfalls in Conversational Navigation

通往欺骗的风景路线：对话导航中的暗模式与可解释性陷阱

Ilya Ilyankou, Stefano Cavazzi, James Haworth

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 研究探讨了生成式AI在行人导航中的应用，揭示了对话接口可能带来的操纵风险，并提出神经符号架构作为提升可信任度的方法。

AerialVLA: A Vision-Language-Action Model for UAV Navigation via Minimalist End-to-End Control

AerialVLA：一种用于无人机导航的视觉-语言-动作模型 via 最小化端到端控制

Peng Xu, Zhengnan Deng, Jiayan Deng, Zonghua Gu, Shaohua Wan

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出AerialVLA，一种基于视觉-语言-动作的端到端控制模型，通过减少视觉冗余并整合连续3D运动指令与内在着陆信号，实现无人机自主导航。实验表明其在可见环境和未知场景中均表现优异。

Comments 18 pages, 4 figures. Code and demo videos will be available at: https://github.com/XuPeng23/AerialVLA

\textsc{NaVIDA}: Vision-Language Navigation with Inverse Dynamics Augmentation

NaVIDA：基于逆动力学增强的视觉-语言导航

Weiye Zhu, Zekai Zhang, Xiangchen Wang, Hewei Pan, Teng Wang, Tiantian Geng, Rongtao Xu, Feng Zheng

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 NaVIDA通过引入逆动力学监督，增强视觉动态建模，提升导航稳定性与一致性，实验表明其在参数更少的情况下表现优于现有方法。

Comments 27 pages, 11 figures

All-day Multi-scenes Lifelong Vision-and-Language Navigation with Tucker Adaptation

全天多场景终身视觉-语言导航与Tucker适应

Xudong Wang, Gan Li, Zhiyu Liu, Yao Wang, Lianqing Liu, Zhi Han

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出Tucker适应方法，解决视觉-语言导航在多场景下的持续学习问题，通过高阶张量分解实现知识解耦，提升长期部署灵活性。

Comments ICLR 2026

ProFocus: Proactive Perception and Focused Reasoning in Vision-and-Language Navigation

ProFocus：面向视觉-语言导航的前瞻性感知与聚焦推理

Wei Xue, Mingcheng Li, Xuecheng Wu, Jingqun Tang, Dingkang Yang, Lihua Zhang

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 ProFocus通过大语言模型与视觉-语言模型的协作，实现前瞻性感知和聚焦推理，提升视觉-语言导航任务的效率与准确性。

Comments Accepted by CVPR 2026

Complete and Near-Optimal Robotic Crack Coverage and Filling in Civil Infrastructure

全面且近最优的基础设施civil基础设施机器人裂缝覆盖与填充

Vishnu Veeraraghavan, Kyle Hunte, Jingang Yi, Kaiyan Yu

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

AI总结 本文提出了一种同时基于传感器的检查和足迹覆盖(SIFC)规划与控制设计，用于自主机器人裂缝映射与填充。该方法通过在线构建目标地图实现未知目标信息的处理，并通过实验验证了算法在减少机器人行驶距离、保证完整感知覆盖和近最优足迹覆盖方面的有效性。

Journal ref IEEE Trans. Robotics, vol. 40, pp. 2850-2867, 2024

GoalSwarm: Multi-UAV Semantic Coordination for Open-Vocabulary Object Navigation

GoalSwarm：多无人机语义协调用于开放词汇物体导航

MoniJesu Wonders James, Amir Atef Habel, Aleksey Fedoseev, Dzmitry Tsetserokou

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出GoalSwarm框架，通过轻量语义地图构建、零样本目标检测和去中心化协调策略，实现多无人机在未知环境中的开放词汇物体导航。

Comments 6 pages, 2 figures

eNavi: Event-based Imitation Policies for Low-Light Indoor Mobile Robot Navigation

eNavi：基于事件的模仿策略用于低光室内移动机器人导航

Prithvi Jai Ramesh, Kaustav Chanda, Krishna Vinod, Joseph Raj Vishal, Yezhou Yang, Bharatesh Chakravarthi

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出eNavi，通过结合RGB和事件数据的多模态策略提升低光环境下机器人导航的鲁棒性，实验显示融合模型在未见低光条件下表现更优。

Pure Inertial Navigation in Challenging Environments with Wheeled and Chassis Mounted Inertial Sensors

在复杂环境中使用轮式和车架安装的惯性传感器实现纯惯性导航

Dusan Nemec, Gal Versano, Itai Savin, Vojtech Simak, Juraj Kekelak, Itzik Klein

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出WiCHINS系统，结合轮式和车架惯性传感器，通过三阶段框架提升纯惯性导航精度，实验表明平均位置误差为11.4米，有效提升复杂环境导航性能。

Multi-Robot Navigation in Social Mini-Games: Definitions, Taxonomy, and Algorithms

多机器人在社交迷你游戏中的导航：定义、分类和算法

Rohan Chandra, Shubham Singh, Wenhao Luo, Katia Sycara

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文定义了社交迷你游戏导航问题，提出统一的分类方法，并探讨了现有方法的特性与挑战，为未来研究提供指导。

Comments Accepted for publication in Autonomous Robots 2026

SERN: Bandwidth-Adaptive Cross-Reality Synchronization for Simulation-Enhanced Robot Navigation

SERN：带宽自适应的跨现实同步用于模拟增强的机器人导航

Jumman Hossain, Emon Dey, Snehalraj Chugh, Masud Ahmed, MS Anwar, Abu-Zaher Faridee, Jason Hoppes, Theron Trout, Anjon Basak, Rafidh Chowdhury, Rishabh Mistry, Hyun Kim, Jade Freeman, Niranjan Suri, Adrienne Raglin, Carl Busart, Anuradha Ravi, Nirmalya Roy

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 SERN通过高保真虚拟双胞胎与物理机器人紧密耦合，实现跨现实同步，提升多机器人在对抗环境中的导航性能，减少延迟并提高可靠性。

ImagiNav: Scalable Embodied Navigation via Generative Visual Prediction and Inverse Dynamics

ImagiNav：通过生成性视觉预测和逆动力学实现可扩展的具身导航

Jie Chen, Yuxin Cai, Yizhuo Wang, Ruofei Bai, Yuhong Cao, Jun Li, Yau Wei Yun, Guillaume Sartoretti

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出ImagiNav框架，通过解耦视觉规划与机器人动作，利用真实世界导航视频实现零样本迁移，无需机器人演示即可实现通用机器人自主导航。

MRPoS: Mixed Reality-Based Robot Navigation Interface Using Spatial Pointing and Speech with Large Language Model

基于混合现实的机器人导航接口：结合空间指针与语音及大语言模型

Eduardo Iglesius, Masato Kobayashi, Yuki Uranishi

机构 * The University of Osaka（大阪大学） ； Kobe University（Kobe大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出MRPoS接口，利用空间指针和语音交互替代传统手势，提升机器人导航的直观性和效率，实验表明任务完成时间与工作负荷显著降低。

BodyGuards: Escorting by Multiple Robots in Unknown Environment under Limited Communication

BodyGuards：在未知环境中通过多机器人护送

Zhuoli Tian, Yanze Bao, Meng Guo

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出BodyGuards框架，通过整合协同探索、机器人与操作员通信和护送任务，减少操作员在对抗性环境中的导航时间与风险。

Comments Accept by ICRA 2026

Thermal Image Refinement with Depth Estimation using Recurrent Networks for Monocular ORB-SLAM3

利用循环网络进行热成像细化的单目ORB-SLAM3深度估计

Hürkan Şahin, Huy Xuan Pham, Van Huyen Dang, Alper Yegenoglu, Erdal Kayacan

机构 * Automatic Control Group (RAT), Paderborn University（自动控制组（RAT），波恩大学） ； Department of Electrical and Computer Engineering, Aarhus University（电气与计算机工程系，阿arhus大学） ； Upteko ApS（Upteko公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出利用轻量级监督网络和循环块进行热成像细化，以提升无人机在低光环境下的实时深度估计和SLAM性能，实验表明其在非辐射热数据集上具有更高的精度和鲁棒性。

Comments 8 pages, 8 figures, 2 table

TrajMamba: An Ego-Motion-Guided Mamba Model for Pedestrian Trajectory Prediction from an Egocentric Perspective

TrajMamba：一种基于自身运动的Mamba模型，用于从第一人称视角预测行人轨迹

Yusheng Peng, Gaofeng Zhang, Liping Zheng

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出基于Mamba模型的TrajMamba模型，通过提取行人和自身运动特征，结合自身运动引导解码器预测未来轨迹，实现在自动驾驶和机器人导航中的高性能表现。

Comments Accept by ICRA 2026

Separable neural architectures as a primitive for unified predictive and generative intelligence

可分离神经架构作为统一预测与生成智能的原始构件

Reza T. Batley, Apurba Sarker, Rajib Mostakim, Andrew Klichine, Sourav Saha

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出可分离神经架构(SNA)，通过约束交互阶数和张量秩，将高维映射分解为低 arity 组件，揭示了混沌时空动态与语言自回归的结构类比，并在多个领域展示了其统一预测与生成智能的能力。

Federated Multi-Agent Mapping for Planetary Exploration

联邦多智能体制图用于行星探索

Tiberiu-Ioan Szatmari, Abhishek Cauligi

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 本文提出一种联邦多智能体制图方法，通过隐式神经制图生成高效适应性表示，减少数据传输达93.8%，并利用元初始化加速地图收敛，实现火星地形和冰川数据集的高路径规划F1分数。

Comments 7 pages, 6 figures

FusionCast: Enhancing Precipitation Nowcasting with Asymmetric Cross-Modal Fusion and Future Radar Priors

FusionCast: 通过不对称跨模态融合和未来雷达先验增强降水现在预报

Henan Wang, Shengwu Xiong, Yifang Zhang, Wenjie Yin, Chen Zhou, Yuqiang Zhang, Pengfei Duan

机构 * School of Computer Science and Artificial Intelligence, Wuhan University of Technology（武汉理工大学计算机科学与人工智能学院） ； School of Earth and Space Science and Technology, Wuhan University（武汉大学地球和空间科学与技术学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出FusionCast框架，结合历史雷达QPE、PWV数据和预测雷达QPE，通过不对称融合和未来先验提升降水现在预报精度。

Spectral Rectification for Parameter-Efficient Adaptation of Foundation Models in Colonoscopy Depth Estimation

光谱校正用于结肠镜深度估计中基础模型的参数高效适应

Xiaoxian Zhang, Minghai Shi, Lei Li

机构 * Department of Biomedical Engineering, National University of Singapore, Singapore（新加坡国立大学生物医学工程系） ； Department of Radiotherapy, The First Affiliated Hospital of Xi'an Jiaotong University, Xi'an, China（西安交通大学第一附属医院放疗科） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出SpecDepth框架，通过光谱校正模块提升结肠镜图像处理性能，实现参数高效适应，取得最佳性能。

Comments 15 pages

Surgical Robot, Path Planning, Joint Space, Riemannian Manifolds

手术机器人，路径规划，关节空间，黎曼流形

Yoshiki Yamamoto, Maina Sogabe, Shunichi Hirahara, Toshiki Kaisaki, Tetsuro Miyazaki, Kenji Kawashima

机构 * The University of Tokyo, Department of Information Physics and Computing（东京大学信息物理与计算系） ； The University of Tokyo, Department of Precision Engineering（东京大学精密工程系） ； National Institute of Informatics, Principles of Informatics Research Division（国家信息研究所信息原理研究部） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出在关节空间中利用黎曼流形进行路径规划，以解决手术机器人在非凹表面的运动限制问题，通过梯度下降法提高路径规划效率。

Comments 11 pages, 8 figures

On transferring safety certificates across dynamical systems

在动态系统间转移安全证书

Nikolaos Bousias, Charalampia Stamouli, Anastasios Tsiamis, George Pappas

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种转移控制屏障函数框架，用于在动态系统间转移安全保证，通过模拟函数和显式边距项系统地强制安全约束，适用于异构动态系统。

CORAL: COntextual Reasoning And Local Planning in A Hierarchical VLM Framework for Underwater Monitoring

CORAL：在分层视觉语言框架中实现上下文推理与局部规划用于水下监测

Zhenqi Wu, Yuanjie Lu, Xuesu Xiao, Xiaomin Lin

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 CORAL框架通过分离高层语义推理与底层反应控制，提升水下监测的覆盖率和安全性，减少碰撞并降低对VLM的调用次数。

Comments Submitted to IROS 2026

Towards Versatile Opti-Acoustic Sensor Fusion and Volumetric Mapping

迈向多功能光学-声学传感器融合与体积分层映射

Ivana Collado-Gonzalez, John McConnell, Brendan Englot

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出融合立体声纳与单目相机的体积分层映射框架，以应对不同能见度条件下的安全导航问题，通过解决声纳视场重叠带来的垂直模糊问题，生成可靠的3D点云。

Comments To appear at ICRA 2026 in Vienna, Austria

Generation of Human Comprehensible Access Control Policies from Audit Logs

从审计日志生成人类可理解的访问控制策略

Gautam Kumar, Ravi Sundaram, Shamik Sural

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出通过审计日志生成人类可理解的访问控制策略框架，利用大语言模型提升准确性和可扩展性。

Load-Aware Locomotion Control for Humanoid Robots in Industrial Transportation Tasks

面向工业运输任务的人形机器人负载感知运动控制

Lequn Fu, Yijun Zhong, Xiao Li, Yibin Liu, Zhiyuan Xu, Jian Tang, Shiqi Li

专题命中 具身导航 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种负载感知的运动框架，通过解耦但协调的运动- manipulation架构，实现人形机器人在负载变化和上身运动下的稳定运动控制。

Comments This work has been submitted to the IEEE Transactions on Industrial Electronics for possible publication

Design of a Bio-Inspired Miniature Submarine for Low-Cost Water Quality Monitoring

基于生物启发的微型潜艇设计用于低成本水质监测

Quang Huy Vu, Quan Le, Manh Duong Phung

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种受章鱼喷射推进机制启发的微型潜艇，利用泵驱动水流实现推进与转向，结合泵控浮力控制机制实现深度调节与采样。系统采用低成本商用组件，硬件成本约122.5美元，实验验证了其稳定性和可靠性。