Beyond Imitation: Reinforcement Learning Fine-Tuning for Adaptive Diffusion Navigation Policies
超越模仿：用于自适应扩散导航策略的强化学习微调
机构 * Nanyang Technological University, Singapore（南洋理工大学，新加坡） ； A*STAR, Singapore（A*STAR，新加坡） ； National University of Singapore, Singapore（新加坡国立大学）
专题命中 模仿学习与强化学习 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO
AI总结 本文提出一种针对扩散导航的强化学习微调框架，通过Group Relative Policy Optimization提升策略适应性，在Isaac Sim中提升成功率和SPL，减少碰撞，展示出更强的零样本迁移能力和安全泛化能力。
