机器人 / 具身智能

SAW: Toward a Surgical Action World Model via Controllable and Scalable Video Generation

SAW：通过可控且可扩展的视频生成实现手术动作世界模型

Sampath Rapuri, Lalithkumar Seenivasan, Dominik Schneider, Roger Soberanis-Mukul, Yufan He, Hao Ding, Jiru Xu, Chenhao Yu, Chenyan Jing, Pengfei Guo, Daguang Xu, Mathias Unberath

机构 * Johns Hopkins University（约翰霍普金斯大学） ； NVIDIA 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.CV、cs.LG

AI总结 SAW通过四个轻量信号条件的视频扩散模型生成真实手术动作视频，解决手术AI和模拟中的数据稀缺、稀有事件合成及仿真到现实的差距问题，实现高时间一致性和视觉质量。

Comments The manuscript is under review

Out of Sight, Out of Mind? Evaluating State Evolution in Video World Models

看得不见就忘记了吗？评估视频世界模型中的状态演变

Ziqi Ma, Mengzhan Liufu, Georgia Gkioxari

机构 * California Institute of Technology（加州理工学院） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文设计STEVO-Bench基准测试，评估视频世界模型能否脱离观察独立演进，揭示其在自然状态演变中的局限性。

Comments https://glab-caltech.github.io/STEVOBench/

VGGT-World: Transforming VGGT into an Autoregressive Geometry World Model

VGGT-World：将VGGT转变为一个自回归的几何世界模型

Xiangyu Sun, Shijie Wang, Fengyi Zhang, Lin Liu, Caiyan Jia, Ziying Song, Zi Huang, Yadan Luo

机构 * UQMM Lab, The University of Queensland（昆士兰大学UQMM实验室） ； Beijing Jiaotong University（北京交通大学） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出VGGT-World，通过自回归方法预测冻结几何基础模型特征的时空演变，提升深度预测性能并提高效率。

How Safe Will I Be Given What I Saw? Calibrated Prediction of Safety Chances for Image-Controlled Autonomy

给我所见的安全性如何？面向图像控制自主系统的校准安全性预测

Zhenjiang Mao, Mrinall Eashaan Umasudhan, Ivan Ruchkin

机构 * Trustworthy Engineered Autonomy (TEA) Lab（可信工程自主性实验室） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种校准的安全性预测框架，用于端到端视觉控制系统，解决部分可观测性和分布偏移下的安全性预测问题，通过无监督域适应和世界模型提升预测鲁棒性。

Comments arXiv admin note: text overlap with arXiv:2308.12252