机器人 / 具身智能

TinyNav: End-to-End TinyML for Real-Time Autonomous Navigation on Microcontrollers

TinyNav: 面向微控制器的实时自主导航端到端TinyML系统

Pooria Roy, Nourhan Jadallah. Tomer Lapid, Shahzaib Ahmad, Armita Afroushe, Mete Bayrak

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

AI总结 TinyNav利用量化二维卷积神经网络在ESP32微控制器上实现实时自主导航，通过避免3D卷积和循环层，达到30毫秒推理延迟，展示了在受限设备上部署自主控制的可行性。

Comments 6 pages, 7 figures, presented at CUCAI2026 (Canadian Undergraduate Conference on AI, https://cucai.ca)

Enhancing Lightweight Vision Language Models through Group Competitive Learning for Socially Compliant Navigation

通过群体竞争学习增强轻量级视觉语言模型以实现符合社会规范的导航

Xinyu Zhang, Atsushi Konno, Toshihiko Yamasaki, Ling Xiao

机构 * Hokkaido University（北海道大学） ； The University of Tokyo（东京大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出群体竞争学习策略，通过协调全局语义与分布正则化，提升轻量级VLMs在社交导航中的推理与决策能力，实现高准确性和高效性。

Modeling Trial-and-Error Navigation With a Sequential Decision Model of Information Scent

用信息气味的序列决策模型建模试错导航

Xiaofu Jin, Yunpeng Bai, Antti Oulasvirta

机构 * Aalto University（艾罗大学） ； National University of Singapore（国立新加坡大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出了一种基于信息气味的序列决策模型，用于建模用户在信息架构中试错导航的行为，通过考虑局部和全局气味及内存限制，解释了用户提前选择、错误转弯和回溯恢复等导航行为。

A Causal Approach to Predicting and Improving Human Perceptions of Social Navigation Robots

一种用于预测和提升人类对社交导航机器人类别感知的因果方法

Maximilian Diehl, Nathan Tsoi, Gustavo Chavez, Karinne Ramirez-Amaro, Marynel Vázquez

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种因果贝叶斯网络，用于预测和提升人类对社交导航机器人的感知，通过组合搜索优化导航行为，显著提高机器人能力感知。

Comments 8 pages, to be submitted to RA-L

Human Navigation Behaviour and Brain Dynamics in Real-world Contexts

现实场景中的人类导航行为与大脑动力学

Pablo Fernandez Velasco, Antoine Coutrot, Hugo J. Spiers

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本文探讨了现实场景中人类导航行为与大脑动力学的生态化研究，通过多种方法结合，揭示导航的神经基础，并展望未来研究方向。

Comments 14 pages

Efficient Construction of Implicit Surface Models From a Single Image for Motion Generation

从单张图像高效构建隐式表面模型用于运动生成

Wei-Teng Chu, Tianyi Zhang, Matthew Johnson-Roberson, Weiming Zhi

机构 * Department of Electrical Engineering, Stanford University, USA（美国斯坦福大学电气工程系） ； Aurora Innovation, USA（美国Aurora Innovation公司） ； School of Computer Science, The University of Sydney, Australia（澳大利亚悉尼大学计算机科学学院） ； Australian Centre for Robotics, The University of Sydney, Australia（澳大利亚悉尼大学机器人中心） ； College of Connected Computing, Vanderbilt University, USA（美国范德比尔特大学连接计算学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract,comments)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出FINS框架，通过单张图像高效重建高保真表面和SDF场，提升机器人运动生成的效率和精度。

Comments 9 pages, 6 figures, 2026 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)

RefTr: Recurrent Refinement of Confluent Trajectories for 3D Vascular Tree Centerlines

RefTr: 基于连通轨迹的3D血管树中心线递归细化

Roman Naeem, David Hagerman, Jennifer Alvén, Fredrik Kahl

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV、cs.LG

AI总结 RefTr通过递归细化连通轨迹生成3D血管树中心线，采用Transformer架构提升精度并减少参数，实验显示其在性能、速度和参数数量上均优于现有方法。

Human-Aware Robot Behaviour in Self-Driving Labs

具有人类意识的自主驾驶实验室中的机器人行为

Satheeshkumar Veeramani, Anna Kisil, Abigail Bentley, Hatem Fakhruldeen, Gabriella Pizzuto, Andrew I. Cooper

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出了一种基于AI的具身感知方法，通过预测人类意图实现自主驾驶实验室中机器人与人类的主动交互，提升实验室自动化流程的效率和协调性。

Coupling Tensor Trains with Graph of Convex Sets: Effective Compression, Exploration, and Planning in the C-Space

张量张量与凸集图的耦合：在C空间中实现有效的压缩、探索与规划

Gerhard Reinerth, Riddhiman Laha, Marcello Romano

机构 * Technical University of Munich（慕尼黑技术大学） ； Northeastern University（东北大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 TANGO通过结合张量压缩与图优化，在C空间中实现高效、几何感知的运动规划，提升轨迹生成的质量和效率。

Comments 8 pages, 10 figures, accepted paper for ICRA2026

When Semantics Connect the Swarm: LLM-Driven Fuzzy Control for Cooperative Multi-Robot Underwater Coverage

当语义连接群体：由LLM驱动的模糊控制用于协作多机器人水下覆盖

Jingzehua Xu, Weihang Zhang, Yangyang Li, Hongmiaoyi Zhang, Guanwen Xie, Jiwei Tang, Shuai Zhang, Yi Li

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种由LLM驱动的模糊控制框架，用于实现多机器人水下协作覆盖，通过语义引导实现高效导航和探索。

Comments Withdrawal for further improvement. The final version will be released in a few months

Bridging the Cognitive Gap: Co-Designing and Evaluating a Voice-Enabled Community Chatbot for Older Adults

弥合认知鸿沟：为老年人设计和评估一个语音启用的社区聊天机器人

Feng Chen, Luna Xingyu Li, Ray-Yuan Chung, Wenyu Zeng, Yein Jeon, Yizhou Hu, Oleg Zaslavsky

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出了一种语音启用的社区聊天机器人，通过共设计和教育工作坊，提升老年人对AI的认知和透明度，同时探索零触控导航对年龄包容性AI的重要性。