机器人 / 具身智能

Time as a Control Dimension in Robot Learning

时间作为机器人学习中的控制维度

Yinsen Jia, Boyuan Chen

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering, Duke University（杜克大学电气与计算机工程系） ； Department of Mechanical Engineering and Materials Science, Duke University（杜克大学机械工程与材料科学系） ； Department of Computer Science, Duke University（杜克大学计算机科学系） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robot learning(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出时间感知策略学习框架，将时间作为机器人行为的控制维度，通过时间信号调节策略执行策略，提升效率、鲁棒性和可控性。

GUIDES: Guidance Using Instructor-Distilled Embeddings for Pre-trained Robot Policy Enhancement

GUIDES: 利用教师蒸馏嵌入进行预训练机器人策略增强

Minquan Gao, Xinyi Li, Qing Yan, Xiaojian Sun, Xiaopan Zhang, Chien-Ming Huang, Jiachen Li

机构 * University of California, Riverside（加州大学河滨分校） ； Johns Hopkins University（约翰霍普金斯大学） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robot policy(title)；robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 GUIDES通过教师蒸馏嵌入提升预训练机器人策略，实现语义增强与高效升级

Comments IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2026)

Ada3Drift: Adaptive Training-Time Drifting for One-Step 3D Visuomotor Robotic Manipulation

Ada3Drift: 适应性训练时间漂移用于一步式三维视觉-运动机器人操作

Chongyang Xu, Yixian Zou, Ziliang Feng, Fanman Meng, Shuaicheng Liu

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 Ada3Drift通过将迭代细化从推理时间转移到训练时间，实现高保真的单步三维视觉-运动机器人操作生成，同时在少样本条件下提升性能并减少计算成本。

Hyperbolic Multiview Pretraining for Robotic Manipulation

双曲多视角预训练用于机器人操作

Jin Yang, Ping Wei, Yixin Chen, Nanning Zheng

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出HyperMVP，一种基于双曲空间的多视角自监督预训练框架，通过GeoLink编码器学习结构化嵌入，提升机器人操作任务的性能。

Comments This paper was submitted to CVPR 2026 and was recommended for Findings, but the authors have withdrawn it and are currently adding more content to submit it elsewhere

Scalable Surface-Based Manipulation Through Modularity and Inter-Module Object Transfer

通过模块化和模块间物体转移实现可扩展的表面操控

Pratik Ingle, Jørn Lambertsen, Kasper Støy, Andres Faina

机构 * IT University（丹麦技术大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种多模块柔软操控平台，通过模块间物体转移和共享边界驱动实现亚厘米级定位，同时减少驱动器数量并降低模块间干扰，为食品加工和物流等应用提供可扩展的柔软操控解决方案。

Comments 8 pages

UniFField: A Generalizable Unified Neural Feature Field for Visual, Semantic, and Spatial Uncertainties in Any Scene

UniFField: 一种通用的统一神经特征场，用于任何场景中的视觉、语义和空间不确定性

Christian Maurer, Snehal Jauhri, Sophie Lueth, Georgia Chalvatzaki

机构 * TU Darmstadt（图宾根大学） ； Robotics Institute（机器人研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

AI总结 UniFField是一种通用的统一神经特征场，能够整合视觉、语义和几何特征，预测不确定性，适用于任何场景中的鲁棒决策。

Comments ICRA 2026 Project website: https://sites.google.com/view/uniffield

$Ψ_0$: An Open Foundation Model Towards Universal Humanoid Loco-Manipulation

$Ψ_0$：一种面向通用人形机器人运动- manipulation 的开放基础模型

Songlin Wei, Hongyi Jing, Boqian Li, Zhenyu Zhao, Jiageng Mao, Zhenhao Ni, Sicheng He, Jie Liu, Xiawei Liu, Kaidi Kang, Sheng Zang, Weiduo Yuan, Marco Pavone, Di Huang, Yue Wang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出$Ψ_0$模型，通过分阶段训练和异构数据利用，实现高效的人形机器人运动- manipulation 任务，仅用800小时视频和30小时机器人数据即超越基线性能。

DRAFTO: Decoupled Reduced-space and Adaptive Feasibility-repair Trajectory Optimization for Robotic Manipulators

DRAFTO：解耦的降维与自适应可行性修复轨迹优化用于机械臂

Yichang Feng, Xiao Liang, Minghui Zheng

机构 * J. Mike Walker ’66 Department of Mechanical Engineering, Texas A&M University（J. Mike Walker ’66 机械工程系，德克萨斯A&M大学） ； Zachry Department of Civil and Environmental Engineering, Texas A&M University（Zachry 市政与环境工程系，德克萨斯A&M大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 DRAFTO通过解耦降维与自适应可行性修复，提高机械臂轨迹优化的效率和可靠性，适用于多样化的任务场景。

Full-channel wavefront manipulation of surface waves with chirality-assisted geometric-phase metasurface

全通道表面波前沿操控与手性辅助几何相超材料

Shiqing Li, Min Kang, Jianru Li, Yueyi Yuan, Cong Liu, Xiaolong Liu, Juan Deng, Hang Zhang, Jinhua Yan, Linfang Shen, Bo Yan, Kuang Zhang, Lei Zhou, Shulin Sun

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)

AI总结 本研究提出手性辅助几何相超材料，实现四通道表面波前沿操控，展示表面波衍射器和超器件，同时产生聚焦束、贝塞尔束及偏转束，为高容量芯片通信提供新平台。

OmniStream: Mastering Perception, Reconstruction and Action in Continuous Streams

OmniStream：在连续流中掌握感知、重建与行动

Yibin Yan, Jilan Xu, Shangzhe Di, Haoning Wu, Weidi Xie

机构 * School of Artificial Intelligence, SJTU（上海交通大学人工智能学院） ； Shanghai Innovation Institute（上海创新研究院） ； VGG, Oxford（牛津大学视觉几何组） 纠错

专题命中 机器人操作 ：embodied agent(abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 OmniStream通过统一的流视觉骨干网络，实现对视频流中感知、重建和行动的高效处理，展示了在多种任务上的通用性与竞争力。

Comments Technical Report. Project Page: https://go2heart.github.io/omnistream/

Directional Manipulation of a Staggered Charge Density Wave and Kondo Resonance in UTe2

在UTe2中定向操控 staggered 电荷密度波和Kondo共振

Nileema Sharma, Fangjun Cheng, Hyeok Jun Yang, Matthew Toole, James McKenzie, Mitchell M. Bordelon, Sean M. Thomas, Priscila F. S. Rosa, Yi-Ting Hsu, Xiaolong Liu

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)

AI总结 通过STM研究发现UTe2中阶梯状电荷密度波的定向操控及其对磁场的响应，揭示了轨道驱动的量子相变与Kondo效应的相互作用。

Comments 40 pages, 15 figures

Last-iterate Convergence of ADMM on Multi-affine Quadratic Equality Constrained Problem

ADMM在多仿射二次等式约束问题中的最后迭代收敛性

Yutong Chao, Michal Ciebielski, Jalal Etesami, Majid Khadiv

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)

AI总结 本文研究了ADMM在多仿射二次等式约束问题中的收敛性，证明了在特定条件下ADMM具有线性收敛率，并通过机器人运动中的实例验证了理论结果。

Causal Prosody Mediation for Text-to-Speech:Counterfactual Training of Duration, Pitch, and Energy in FastSpeech2

因果语调中介用于文本到语音：在FastSpeech2中进行反事实训练以分离持续时间、音高和能量

Suvendu Sekhar Mohanty

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出一种因果语调中介框架，通过反事实训练分离情绪与语言内容，提升文本到语音的表达性和可控性。

XGrasp: Gripper-Aware Grasp Detection with Multi-Gripper Data Generation

XGrasp：基于多机械臂数据生成的抓取检测

Yeonseo Lee, Jungwook Mun, Hyosup Shin, Guebin Hwang, Junhee Nam, Taeyeop Lee, Sungho Jo

机构 * Korea Advanced Institute of Science and Technology（韩国科学技术院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 XGrasp通过多机械臂数据生成和对比学习，实现无需额外训练的抓取检测泛化，提升抓取成功率和推理速度。

Comments 9 pages, 10 figures

ForensicZip: More Tokens are Better but Not Necessary in Forensic Vision-Language Models

ForensicZip: 更多令牌更好但并非必要在取证视觉-语言模型中

Yingxin Lai, Zitong Yu, Jun Wang, Linlin Shen, Yong Xu, Xiaochun Cao

机构 * Great Bay University（大湾大学） ； Shenzhen University（深圳大学） ； Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学） ； School of Cyber Science and Technology, Sun Yat-sen University（中山大学网络安全科学与技术学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 ForensicZip通过引入无需训练的框架，从伪造驱动的角度重新定义令牌压缩，利用最优传输问题量化物理不连续性，实现高压缩率下的取证证据分离与高效检测性能。

FSAG: Enhancing Human-to-Dexterous-Hand Finger-Specific Affordance Grounding via Diffusion Models

FSAG: 通过扩散模型增强人对灵巧手手指特定 affordance 的 grounding

Yifan Han, Yichuan Peng, Pengfei Yi, Junyan Li, Hanqing Wang, Gaojing Zhang, Qi Peng Liu, Wenzhao Lian

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出FSAG框架，通过扩散模型提取语义affordance，实现稳定多接触抓取，无需硬件特定数据集，且单模态深度信息即可实现高性能抓取合成。

Tunable decoupling of coexisting magnetic orders in Co$_{1/3}$TaS$_2$

可调解耦共存的磁序在Co$_{1/3}$TaS$_2$中

Yining Hu, Zili Feng, Takashi Kurumaji, Linda Ye, Chunyu Mark Guo, Philip J. W. Moll

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 Co$_{1/3}$TaS$_2$中通过调节自旋手性与各向异性耦合实现新型多铁行为，展示混合磁序的先进功能。

Comments 25 pages, 13 figures

Strong optical nonreciprocity in a photonic crystal composed of spinning cylinders

光子晶体中由旋转圆柱体构成的强光学非互易性

Hengzhi Li, Wanyue Xiao, Junho Jung, Hao Pan, Shubo Wang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究通过旋转介电圆柱体构成的二维光子晶体，实现了强光学非互易性，展示了高Q因子的QBICs在非互易传输和吸收中的作用，为非互易光操控提供了新途径。

Comments 8 pages, 4 figures

On the deformation of a shear thinning viscoelastic drop in a steady electric field

关于在稳态电场中剪切稀释粘弹性液滴变形的研究

Sarika Shivaji Bangar, Gaurav Tomar

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究探讨了在稳态电场中，粘弹性液滴的变形与破裂动态，通过数值模拟分析了不同参数组合下的变形行为及临界条件。

Comments Prepared for the submission to Journal of Non-Newtonian Fluid Mechanics

Controlled localization of anyons in a graphene quantum Hall interferometer

在双层石墨烯量子霍尔干涉仪中控制任意子的定位

Christina E. Henzinger, James R. Ehrets, Rikuto Fushio, Junkai Dong, Thomas Werkmeister, Marie E. Wesson, Kenji Watanabe, Takashi Taniguchi, Ashvin Vishwanath, Bertrand I. Halperin, Amir Yacoby, Philip Kim

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究通过在双层石墨烯量子霍尔干涉仪中引入门控点/反点，控制任意子定位，观察到阿贝尔和非阿贝尔态的相滑移，揭示了局部化任意子的电荷特性及非阿贝尔任意子的非局部交换统计。

Comments 27 pages, 15 figures

On Utility-optimal Entanglement Routing in Quantum Networks

关于量子网络中效用最优的纠缠路由

Sounak Kar, Arpan Mukhopadhyay

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出了一种基于混合整数凸规划的量子网络纠缠路由方法，通过优化路由策略以实现最大网络效用。

Comments 10 pages

On the Inversion Modulo a Power of an Integer

关于整数幂的模反演

Guangwu Xu, Yunxiao Tian, Bingxin Yang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出了一种计算任意整数幂模反演的高效算法，结合了学校书本乘法和计算机体系结构特性，提升了效率和通用性。

Active tuning of highly anisotropic phonon polaritons in van der Waals crystal slabs by gated graphene

通过门控石墨烯主动调节范德瓦尔晶体片层中高度各向异性声子极化子

Gonzalo Álvarez-Pérez, Arturo González-Morán, Nathaniel Capote-Robayna, Kirill V. Voronin, Jiahua Duan, Valentyn S. Volkov, Pablo Alonso-González, Alexey Y. Nikitin

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 通过门控石墨烯实现范德瓦尔晶体片层中各向异性声子极化子的主动调节，可控制其在不同平面方向的传播特性。

Journal ref ACS Photonics 9 (2) 383-390 (2022)

Enabling propagation of anisotropic polaritons along forbidden directions via a topological transition

通过拓扑转变使各向异性极子沿禁阻方向传播

Jiahua Duan, Gonzalo Álvarez-Pérez, Kirill V. Voronin, Iván Prieto, Javier Taboada-Gutiérrez, Valentyn S. Volkov, Javier Martín-Sánchez, Alexey Y. Nikitin, Pablo Alonso-González

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 通过拓扑转变使vdW晶体中的极子沿禁阻方向传播，实现低损耗纳米尺度能量流控制。

Journal ref Science Advances 7 (14), eabf2690 (2021)

TinyNav: End-to-End TinyML for Real-Time Autonomous Navigation on Microcontrollers

TinyNav: 面向微控制器的实时自主导航端到端TinyML系统

Pooria Roy, Nourhan Jadallah. Tomer Lapid, Shahzaib Ahmad, Armita Afroushe, Mete Bayrak

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

AI总结 TinyNav利用量化二维卷积神经网络在ESP32微控制器上实现实时自主导航，通过避免3D卷积和循环层，达到30毫秒推理延迟，展示了在受限设备上部署自主控制的可行性。

Comments 6 pages, 7 figures, presented at CUCAI2026 (Canadian Undergraduate Conference on AI, https://cucai.ca)

Enhancing Lightweight Vision Language Models through Group Competitive Learning for Socially Compliant Navigation

通过群体竞争学习增强轻量级视觉语言模型以实现符合社会规范的导航

Xinyu Zhang, Atsushi Konno, Toshihiko Yamasaki, Ling Xiao

机构 * Hokkaido University（北海道大学） ； The University of Tokyo（东京大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出群体竞争学习策略，通过协调全局语义与分布正则化，提升轻量级VLMs在社交导航中的推理与决策能力，实现高准确性和高效性。

Modeling Trial-and-Error Navigation With a Sequential Decision Model of Information Scent

用信息气味的序列决策模型建模试错导航

Xiaofu Jin, Yunpeng Bai, Antti Oulasvirta

机构 * Aalto University（艾罗大学） ； National University of Singapore（国立新加坡大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出了一种基于信息气味的序列决策模型，用于建模用户在信息架构中试错导航的行为，通过考虑局部和全局气味及内存限制，解释了用户提前选择、错误转弯和回溯恢复等导航行为。

A Causal Approach to Predicting and Improving Human Perceptions of Social Navigation Robots

一种用于预测和提升人类对社交导航机器人类别感知的因果方法

Maximilian Diehl, Nathan Tsoi, Gustavo Chavez, Karinne Ramirez-Amaro, Marynel Vázquez

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种因果贝叶斯网络，用于预测和提升人类对社交导航机器人的感知，通过组合搜索优化导航行为，显著提高机器人能力感知。

Comments 8 pages, to be submitted to RA-L

Human Navigation Behaviour and Brain Dynamics in Real-world Contexts

现实场景中的人类导航行为与大脑动力学

Pablo Fernandez Velasco, Antoine Coutrot, Hugo J. Spiers

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本文探讨了现实场景中人类导航行为与大脑动力学的生态化研究，通过多种方法结合，揭示导航的神经基础，并展望未来研究方向。

Comments 14 pages

Efficient Construction of Implicit Surface Models From a Single Image for Motion Generation

从单张图像高效构建隐式表面模型用于运动生成

Wei-Teng Chu, Tianyi Zhang, Matthew Johnson-Roberson, Weiming Zhi

机构 * Department of Electrical Engineering, Stanford University, USA（美国斯坦福大学电气工程系） ； Aurora Innovation, USA（美国Aurora Innovation公司） ； School of Computer Science, The University of Sydney, Australia（澳大利亚悉尼大学计算机科学学院） ； Australian Centre for Robotics, The University of Sydney, Australia（澳大利亚悉尼大学机器人中心） ； College of Connected Computing, Vanderbilt University, USA（美国范德比尔特大学连接计算学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract,comments)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出FINS框架，通过单张图像高效重建高保真表面和SDF场，提升机器人运动生成的效率和精度。

Comments 9 pages, 6 figures, 2026 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)