机器人 / 具身智能

FG-CLTP: Fine-Grained Contrastive Language Tactile Pretraining for Robotic Manipulation

FG-CLTP: 用于机器人操作的细粒度对比语言触觉预训练

Wenxuan Ma, Chaofan Zhang, Yinghao Cai, Guocai Yao, Shaowei Cui, Shuo Wang

机构 * Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； Beijing Academy of Artificial Intelligence（北京人工智能研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 FG-CLTP通过细粒度对比学习提升机器人触觉感知，实现高精度分类和控制，减少误差并增强跨传感器泛化能力。

Comments 9 pages, 6 figures

Learning Bimanual Cloth Manipulation with Vision-based Tactile Sensing via Single Robotic Arm

通过单个机械臂实现基于视觉的触觉感知的双臂布料操作学习

Dongmyoung Lee, Wei Chen, Xiaoshuai Chen, Rui Zong, Petar Kormushev

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出Touch G.O.G.，通过单个机械臂实现基于视觉的触觉感知的双臂布料操作，结合新颖抓取器设计、视觉Transformer流程和合成数据生成器，实现高精度布料识别与操作。

Comments 11 pages, 13 figures

Robotic Ultrasound Makes CBCT Alive

机器人超声使CBCT活起来

Feng Li, Ziyuan Li, Zhongliang Jiang, Nassir Navab, Yuan Bi

机构 * Chair for Computer-Aided Medical Procedures and Augmented Reality, Technical University of Munich（计算机辅助医学程序与增强现实 chair，慕尼黑技术大学） ； Munich Center for Machine Learning（慕尼黑机器学习中心） ； The University of Hong Kong（香港大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 利用机器人超声实现动态CBCT更新，通过实时估计组织变形提升手术导航精度

Comments 10 pages, 4 figures

FAR-Dex: Few-shot Data Augmentation and Adaptive Residual Policy Refinement for Dexterous Manipulation

FAR-Dex: 少样本数据增强与自适应残差策略细化用于灵巧操作

Yushan Bai, Fulin Chen, Hongzheng Sun, Yuchuang Tong, En Li, Zhengtao Zhang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract,comments)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 FAR-Dex通过少样本数据增强和自适应残差策略细化，提升机械臂与手的协同精度，实现高成功率的灵巧操作任务。

Comments Accepted to IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2026

Few-Shot Adaptation to Non-Stationary Environments via Latent Trend Embedding for Robotics

通过潜在趋势嵌入实现非平稳环境下的少样本适应

Yasuyuki Fujii, Emika Kameda, Hiroki Fukada, Yoshiki Mori, Tadashi Matsuo, Nobutaka Shimada

机构 * College of Information Science and Engineering, Ritsumeikan University（立命馆大学信息科学与工程学院） ； Production & Technology Department, NIPPN CORPORATION（NIPPN公司生产与技术部门） ； University of Osaka（大阪大学） ； National Institute of Technology, Ichinoseki College（国立Ichinoseki学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出了一种基于潜在趋势ID的少样本适应框架，通过估计低维环境状态实现非平稳环境下的适应，无需修改模型参数，具有可扩展性和可解释性。

Self-Improving Loops for Visual Robotic Planning

自改进循环用于视觉机器人规划

Calvin Luo, Zilai Zeng, Mingxi Jia, Yilun Du, Chen Sun

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 SILVR通过自生成轨迹迭代更新视频模型，实现视觉机器人任务的持续改进，无需人类演示或奖励函数。

Comments ICLR 2026. Project Page: https://diffusion-supervision.github.io/silvr/

Cybo-Waiter: A Physical Agentic Framework for Humanoid Whole-Body Locomotion-Manipulation

Cybo-Waiter：一个人形全身体态运动- manipulation的物理代理框架

Peng Ren, Haoyang Ge, Chuan Qi, Cong Huang, Hong Li, Jiang Zhao, Pei Chi, Kai Chen

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 Cybo-Waiter提出了一种人形全身体态运动-操作的物理代理框架，通过多对象3D几何监督和条件诊断提升任务执行的鲁棒性与稳定性。

Adaptive Manipulation Potential and Haptic Estimation for Tool-Mediated Interaction

自适应操控潜力与触觉估计用于工具中介交互

Lin Yang, Anirvan Dutta, Yuan Ji, Yanxin Zhou, Shilin Shan, Lv Chen, Etienne Burdet, Domenico Campolo

机构 * School of Mechanical and Aerospace Engineering, Nanyang Technological University（南洋理工大学机械与航空航天工程学院） ； Imperial College of Science, Technology and Medicine（帝国理工学院科学、技术与医学学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于参数化平衡流形的闭环框架，通过自适应操控潜力和触觉SLAM实现工具中介交互中的触觉估计与自适应刚度控制。

Perceptive Hierarchical-Task MPC for Sequential Mobile Manipulation in Unstructured Semi-Static Environments

具有感知能力的分层任务模型预测控制用于在无结构半静态环境中进行序列移动操作

Xintong Du, Jingxing Qian, Siqi Zhou, Angela P. Schoellig

机构 * University of Toronto Institute for Aerospace Studies (UTIAS) and the Vector Institute for Artificial Intelligence（多伦多大学航空航天研究所（UTIAS）和人工智能向量研究所） ； Learning Systems and Robotics lab at the Technical University of Munich and the Munich Institute for Robotics and Machine Intelligence (MIRMI)（慕尼黑技术大学学习系统与机器人实验室和慕尼黑机器人与机器智能研究所（MIRMI）） ； School of Computing Science, Faculty of Applied Sciences, Simon Fraser University（西蒙弗雷泽大学应用科学学院计算机科学学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种具有感知能力的分层任务模型预测控制框架，用于在无结构半静态环境中高效完成序列移动操作，通过贝叶斯推断建模环境变化，提升任务执行效率和适应性。

PPGuide: Steering Diffusion Policies with Performance Predictive Guidance

PPGuide: 通过性能预测引导操控扩散策略

Zixing Wang, Devesh K. Jha, Ahmed H. Qureshi, Diego Romeres

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；world model(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 PPGuide通过性能预测引导技术，在推理时引导预训练的扩散策略避免失败模式，提升机器人操作的鲁棒性。

Comments Accepted by ICRA'26

Learning Adaptive Force Control for Contact-Rich Sample Scraping with Heterogeneous Materials

学习适应性力控制以处理富含接触的样本刮擦与异质材料

Cenk Cetin, Shreyas Pouli, Gabriella Pizzuto

机构 * School of Computer Science & Informatics, University of Liverpool, UK（利物浦大学计算机科学与信息学学院） ； Department of Chemistry, University of Liverpool, UK（利物浦大学化学系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出了一种自适应力控制框架，通过仿真和真实环境测试，实现了在异质材料样本刮擦任务中动态调整交互力，提升自动化操作的灵活性和效率。

Comments 8 pages, 6 figures, 4 tables; Submitted to IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2026

Hierarchical Task Model Predictive Control for Sequential Mobile Manipulation Tasks

分层任务模型预测控制用于连续移动操作任务

Xintong Du, Siqi Zhou, Angela P. Schoellig

机构 * Learning Systems and Robotics Lab（学习系统与机器人实验室） ； Technical University of Munich（慕尼黑技术大学） ； University of Toronto Institute for Aerospace Studies（多伦多大学航空航天研究所） ； University of Toronto Robotics Institute（多伦多大学机器人研究所） ； Munich Institute of Robotics and Machine Intelligence（慕尼黑机器人与机器智能研究所） ； Vector Institute for Artificial Intelligence（人工智能向量研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出了一种分层任务模型预测控制框架，通过利用机器人冗余性，提高了任务序列执行的性能和反应性，实验显示在任务变化和参考变化情况下，轨迹跟踪性能提升了42%。

Comments 8 pages, Published in IEEE Robotics and Automation Letters ( Volume: 9, Issue: 2, February 2024)

Overcoming Visual Clutter in Vision Language Action Models via Concept-Gated Visual Distillation

通过概念门控视觉蒸馏克服视觉杂乱

Sangmim Song, Sarath Kodagoda, Marc Carmichael, Karthick Thiyagarajan

机构 * University of Technology Sydney（技术大学悉尼大学） ； Western Sydney University（西悉尼大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 本研究提出概念门控视觉蒸馏方法，通过视觉蒸馏技术解决杂乱环境中视觉语言动作模型的精度-推理间隙问题，显著提升机器人操作的成功率。

Comments 7 pages, 4 figures, 3 tables

One Token, Two Fates: A Unified Framework via Vision Token Manipulation Against MLLMs Hallucination

一个token，两种命运：通过视觉token操控构建统一框架以对抗大语言模型幻觉

Zhan Fa, Yue Duan, Jian Zhang, Lei Qi, Yinghuan Shi

机构 * National Key Laboratory for Novel Software Technology, Nanjing University, China（南京大学新型软件技术国家重点实验室） ； School of Computer Science and Engineering, Southeast University, China（东南大学计算机科学与工程学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；分类 cs.CV

AI总结 通过视觉token操控构建统一框架，有效减少大语言模型幻觉，提升POPE准确性2%。

Comments 10 pages

A gripper for flap separation and opening of sealed bags

一种用于分离隔层和开启密封袋的夹具

Sergi Foix, Jaume Oriol, Carme Torras, Júlia Borràs

机构 * Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC（机器人与信息技术研究所，西班牙加泰罗尼亚科技院-巴塞罗那理工大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本研究提出了一种新型夹具设计，通过主动凹槽滚轮指尖和顺应性手指，实现对薄而灵活隔层的可靠分离和密封开启，以自动化医院中高频率重复的袋开启任务。

Comments 8 pages, Accepted at the 2026 IEEE International Conference on Robotics & Automation (ICRA2026)

FutureVLA: Joint Visuomotor Prediction for Vision-Language-Action Model

FutureVLA: 视觉-运动联合预测用于视觉-语言-动作模型

Xiaoxu Xu, Hao Li, Jinhui Ye, Yilun Chen, Jia Zeng, Xinyi Chen, Linning Xu, Dahua Lin, Weixin Li, Jiangmiao Pang

专题命中 机器人操作 ：embodied agent(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 FutureVLA通过联合视觉-运动预测架构，解决视觉-语言-动作模型中联合建模的挑战，提升时间连续性和视觉监督解耦能力。

BinWalker: Development and Field Evaluation of a Quadruped Manipulator Platform for Sustainable Litter Collection

BinWalker：为可持续垃圾收集设计和评估四足操作平台

Giulio Turrisi, Angelo Bratta, Giovanni Minelli, Gabriel Fischer Abati, Amir H. Rad, João Carlos Virgolino Soares, Claudio Semini

机构 * Istituto Italiano di Tecnologia（意大利技术研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 BinWalker是一种四足机器人平台，用于自主收集户外垃圾，通过结合腿部运动和机械臂实现高效可持续的垃圾清理任务。

Cross-Hand Latent Representation for Vision-Language-Action Models

跨手的潜在表示用于视觉-语言-动作模型

Guangqi Jiang, Yutong Liang, Jianglong Ye, Jia-Yang Huang, Changwei Jing, Rocky Duan, Pieter Abbeel, Xiaolong Wang, Xueyan Zou

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 XL-VLA通过统一的潜在动作空间实现跨手灵巧操作的可扩展学习，提升视觉-语言-动作模型的训练效率和性能。

Comments Website: https://xl-vla.github.io

World Mouse: Exploring Interactions with a Cross-Reality Cursor

World Mouse: 探索跨现实光标交互

Esen K. Tütüncü, Mar Gonzalez-Franco, Khushman Patel, Eric J. Gonzalez

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)

AI总结 World Mouse通过结合语义分割和网格重建，提出一种跨现实光标系统，实现复杂3D场景中的精准交互与无缝跨现实环境操作。

Comments 7 pages, 4 figures. CHI '26, April 13-17, 2026, Barcelona, Spain

Naïve Exposure of Generative AI Capabilities Undermines Deepfake Detection

生成AI能力的盲目暴露削弱了深度伪造检测

Sunpill Kim, Chanwoo Hwang, Minsu Kim, Jae Hong Seo

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 生成AI能力的盲目暴露导致深度伪造检测失效，商业AI系统因高逼真度和易用性成为更大安全风险。

Open-World Task and Motion Planning via Vision-Language Model Generated Constraints

开放世界任务与运动规划 via 视觉-语言模型生成的约束

Nishanth Kumar, William Shen, Fabio Ramos, Dieter Fox, Tomás Lozano-Pérez, Leslie Pack Kaelbling, Caelan Reed Garrett

机构 * NVIDIA Research（NVIDIA研究） ； MIT CSAIL 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出OWL-TAMP方法，通过整合视觉-语言模型生成的约束，提升开放世界任务与运动规划的性能，实现对自然语言目标的处理能力。

Comments A version of this paper appears in IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L) Volume 11, Issue 3

AdaClearGrasp: Learning Adaptive Clearing for Zero-Shot Robust Dexterous Grasping in Densely Cluttered Environments

AdaClearGrasp: 学习自适应清除以实现零样本鲁棒灵巧抓取在密集障碍环境中

Zixuan Chen, Wenquan Zhang, Jing Fang, Ruiming Zeng, Zhixuan Xu, Yiwen Hou, Xinke Wang, Jieqi Shi, Jing Huo, Yang Gao

机构 * Nanjing University（南京大学） ； Nanjing University of Posts and Telecommunications（南京邮电大学） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 AdaClearGrasp通过自适应清除与零样本灵巧抓取技术，提升机器人在密集障碍环境中的抓取成功率。

Comments 12 pages. Under review

Execution Is the New Attack Surface: Survivability-Aware Agentic Crypto Trading with OpenClaw-Style Local Executors

执行是新的攻击面：面向OpenClaw风格的生存意识代理加密交易

Ailiya Borjigin, Igor Stadnyk, Ben Bilski, Serhii Hovorov, Sofiia Pidturkina

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出SAE，一种针对OpenClaw风格系统的生存意识执行标准，通过定义执行合同和强制执行不变量，提高代理加密交易的生存能力。

Comments 26 pages, 3 figures

Assessing Cognitive Biases in LLMs for Judicial Decision Support: Virtuous Victim and Halo Effects

评估大语言模型在司法决策支持中的认知偏差：善良的受害者效应和光环效应

Sierra S. Liu

机构 * Sierra S. Liu 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 研究评估大语言模型在司法决策支持中的认知偏差，发现善良受害者效应和光环效应存在差异，部分偏差在人类和模型间有显著差异。

Comments IEEE ICDM 2025

MergeVLA: Cross-Skill Model Merging Toward a Generalist Vision-Language-Action Agent

MergeVLA: 朝着通用视觉-语言-动作代理的跨技能模型合并

Yuxia Fu, Zhizhen Zhang, Yuqi Zhang, Zijian Wang, Zi Huang, Yadan Luo

机构 * UQMM Lab, The University of Queensland（昆士兰大学UQMM实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 MergeVLA通过设计保留模型合并性，利用稀疏激活的LoRA适配器和跨注意力机制，实现多技能任务的高效泛化。

Comments Accepted to CVPR 2026

Sliding Ferroelectricity Driven Spin-Layertronics in Altermagnetic Multilayers

滑动铁电性驱动的铝磁多层旋层电子学

Rui Peng, Guangxu Su, Yangyang Fan, Jiaan Li, Fanxin Liu, Yee Sin Ang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 通过滑动铁电性在铝磁双层中实现非易失的自旋和层自由度操控，为设计多功能自旋-层电子器件提供新方法。

Dressed-State Optomechanics in the Few-Photon Regime

少光子 regime 中的 dressed-state 光机械学

Surangana Sengupta, Björn Kubala, Joachim Ankerhold, Ciprian Padurariu

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出了一种在少光子 regime 中通过调节 dressed-state 曼陀网实现光机械学冷却的新型方法，利用 Josephson 光子学架构实现对机械模式的量子操控。

Comments 11 Pages, 4 figures

Quantum-logic spectroscopy of forbidden vibrational transitions in single nitrogen molecular ions

单个氮分子离子中被禁止的振动跃迁的量子逻辑光谱学

Aleksandr Shlykov, Meissa L. Diouf, Richard Karl, Mikolaj Roguski, Umesh C. Joshi, Stefan Willitsch

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 该研究利用量子逻辑光谱学技术，实现了单个氮分子离子中被禁止的旋转-振动跃迁的相干操控，为高精度分子光谱和量子计算提供了新方法。

A Harmony Composition-Inspired Tensor Modalization Method for Near-Field IRS Channel Estimation

一种受和谐组成启发的张量模态化方法用于近场IRS信道估计

Wenzhou Cao, Yashuai Cao, Tiejun Lv, Jie Zeng

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出了一种受和谐组成启发的张量模态化方法，用于近场IRS信道估计，通过解耦信道参数提升估计精度和效率。

Comments This work has been accepted for publication in IEEE Transactions on Vehicular Technology

Correlating space, wavelength, and polarization of light: Spatio-Spectral Vector Beams

关联空间、波长和偏振特性：空间-光谱矢量束

Lea Kopf, Rafael Barros, Robert Fickler

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 该研究通过结合空间、波长和偏振自由度，提出了一种新型光态，揭示了光场的非分离特性，并展示了其在成像和光谱学中的应用潜力。