机器人 / 具身智能

Correlating space, wavelength, and polarization of light: Spatio-Spectral Vector Beams

关联空间、波长和偏振特性：空间-光谱矢量束

Lea Kopf, Rafael Barros, Robert Fickler

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 该研究通过结合空间、波长和偏振自由度，提出了一种新型光态，揭示了光场的非分离特性，并展示了其在成像和光谱学中的应用潜力。

Compressively sampling the optical transmission matrix of a multimode fibre

多模光纤光学传输矩阵的压缩采样

Shuhui Li, Charles Saunders, Daniel J. Lum, John Murray-Bruce, Vivek K Goyal, Tomas Cizmar, David B. Phillips

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 通过压缩感知技术，实现多模光纤光学传输矩阵的高效采样与重建，以低至1%的压缩比实现高质量成像。

Comments 17 pages, 11 figures

Journal ref Light: Science & Applications, vol. 10, art. 88, 2021

OnFly: Onboard Zero-Shot Aerial Vision-Language Navigation toward Safety and Efficiency

OnFly：面向安全与效率的机载零样本空中视觉语言导航

Guiyong Zheng, Yueting Ban, Mingjie Zhang, Juepeng Zheng, Boyu Zhou

机构 * School of Artificial Intelligence, Sun Yat-Sen University（中山大学人工智能学院） ； Southern University of Science and Technology（南方科技大学） ； The Hong Kong University of Science and Technology（香港科技大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 OnFly通过共享感知双智能体架构和混合记忆机制，实现高效稳定的零样本空中视觉语言导航，提升安全性和效率。

Safe and Optimal Learning from Preferences via Weighted Temporal Logic with Applications in Robotics and Formula 1

通过加权时间逻辑实现安全且最优的偏好学习：应用于机器人与F1的应用

Ruya Karagulle, Cristian-Ioan Vasile, Necmiye Ozay

专题命中 具身导航 ：robotics(title)；navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于加权时间逻辑的安全最优偏好学习方法，应用于机器人与F1领域，通过结构修剪和对数转换提升安全性与效率。

Comments 8 pages, 2 figures

WalkGPT: Grounded Vision-Language Conversation with Depth-Aware Segmentation for Pedestrian Navigation

WalkGPT: 基于深度感知的视觉语言对话用于行人导航

Rafi Ibn Sultan, Hui Zhu, Xiangyu Zhou, Chengyin Li, Prashant Khanduri, Marco Brocanelli, Dongxiao Zhu

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 WalkGPT通过结合视觉语言模型与深度感知分割技术，实现无障碍导航指导，提供精准的可访问性评估和深度估计。

Comments Accepted by CVPR-2026

FreeFly-Thinking : Aligning Chain-of-Thought Reasoning with Continuous UAV Navigation

自由飞行-思考：将链式推理对齐连续无人机导航

Jiaxu Zhou, Shaobo Wang, Zhiyuan Yang, Zhenjun Yu, Tao Li

机构 * SJTU Paris Elite Institute of Technology（上海交通大学巴黎精英理工学院） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Tongji University（同济大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 FreeFly-thinking是一种端到端的无人机视觉-语言导航框架，通过链式推理提升导航性能，实现了在复杂户外环境中的高效导航。

Comments 10 pages, 5 figures, ECCV review

$F$-Contraction with an Auxiliary Function and Its Application to Terrain-Following Airplane Navigation

带有辅助函数的F-收缩及其在地形跟随飞机导航中的应用

Irom Shashikanta Singh, Yumnam Mahendra Singh

专题命中 具身导航 ：navigation(title)

AI总结 本文提出了一种基于辅助函数的F-收缩概念，并将其应用于自动跟随地形的飞机导航模型，证明了其在超度量空间中的有效性。

Comments 26 pages, 2 figures

Degeneracy-Resilient Teach and Repeat for Geometrically Challenging Environments Using FMCW Lidar

退化环境下的FMCW激光雷达Teach and Repeat导航方法

Katya M. Papais, Wenda Zhao, Timothy D. Barfoot

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种退化鲁棒的FMCW激光雷达Teach and Repeat导航系统，通过多普勒速度里程计和退化感知定位方法，提升在几何退化环境中的自主导航能力。

SeDa: A Unified System for Dataset Discovery and Multi-Entity Augmented Semantic Exploration

SeDa：一个统一的系统用于数据集发现和多实体增强语义探索

Kan Ling, Zhen Qin, Yichi Zhu, Hengrun Zhang, Huiqun Yu, Guisheng Fan

机构 * East China University of Science and Technology（东华大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 SeDa是一个统一的数据集发现和多实体增强语义探索系统，通过整合大量数据集并提供语义标注和溯源验证，提升数据探索的可靠性和可追溯性。

Comments 16 pages, 8 figures. System for large-scale dataset discovery and multi-entity semantic exploration

Non-Line-of-Sight Tracking and Mapping with an Active Corner Camera

非视线跟踪与映射的主动角落相机

Sheila Seidel, Hoover Rueda-Chacon, Iris Cusini, Federica Villa, Franco Zappa, Christopher Yu, Vivek K Goyal

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出了一种无需多照明位置的主动角落相机方法，实现了对运动物体的准确重建和静止场景的映射，提升室内态势感知能力。

Journal ref Nature Communications, vol. 14, article no. 3677, 21 Jun 2023

Identifying and Measuring Satellite Streaks in DECam Images

识别和测量DECam图像中的卫星轨迹

Alexandra Serrano Mendoza, Meredith L. Rawls, Andrés Alejandro Plazas Malagón

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本研究通过DECam图像开发工作流程，识别和测量卫星轨迹，揭示了不同轨道物体在亮度上的显著差异，为未来卫星对天文观测影响的研究奠定基础。

Comments Published in Revista eSpectra (Observatorio Astronómico Nacional de Colombia; https://drive.google.com/file/d/197nayTaqmTiJN0onE_tskd_5oKVXJGbA/view). Research conducted as part of the RECA Internship Program 2025 (https://www.astroreca.org/en/2025)

Journal ref Revista eSpectra, Vol. 4, Num. 1, 2026

The Asteroid Framing Cameras on ESA's Hera mission

欧洲航天局Hera任务上的小行星成像相机

Jean-Baptiste Vincent, Gábor Kovács, Balázs V. Nagy, Frank Preusker, Naomi Murdoch, Maurizio Pajola, Michael Kueppers, Patrick Michel, Seiji Sugita, Hannah Goldberg

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 Hera任务的小行星成像相机将通过高分辨率成像支持对Didymos双小行星系统的详细表征和科学研究。

Comments Accepted for publication in Space Science Reviews (05 March 2026)

Path Planning for Sound Speed Profile Estimation

声速剖面估计的路径规划

Ludvig Lindström, Tadas Paskevicius, Andreas Jakobsson, Isaac Skog

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出利用AUV结合CTD和TL测量，通过无迹卡尔曼滤波和递推时间规划策略，实现水下声速剖面的高精度估计，提升声学系统环境表征能力。

Comments Submitted to FUSION 2026, Trondheim, 6 pages, 7 figures,

Silent Subversion: Sensor Spoofing Attacks via Supply Chain Implants in Satellite Systems

静默颠覆：通过供应链植入进行卫星系统传感器欺骗攻击

Jack Vanlyssel, Gruia-Catalin Roman, Afsah Anwar

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出通过供应链植入进行卫星内部欺骗攻击，展示其对任务完整性和可用性的威胁，并提出相应的防护措施。

Comments Accepted and presented at the 2026 IEEE Aerospace Conference

Sabiá-4 Technical Report

Sabiá-4 技术报告

Thiago Laitz, Thales Sales Almeida, Hugo Abonizio, Roseval Malaquias Junior, Giovana Kerche Bonás, Marcos Piau, Celio Larcher, Ramon Pires, Rodrigo Nogueira

机构 * Maritaca AI ； Jusbrasil 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 Sabiá-4和Sabiazinho-4是新一代巴西葡萄牙语模型，通过四阶段训练流程提升法律文档、多轮对话和智能体任务能力，实现成本与性能的平衡。

An Accurate Vector Magnetometer via Zeeman Rabi Oscillations

通过塞曼拉比振荡实现高精度矢量磁力计

Thanmay S. Menon, Dawson P. Hewatt, Christopher Kiehl, Michaela Ellmeier, Svenja Knappe, Cindy A. Regal

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本研究提出了一种基于塞曼拉比振荡的高精度矢量磁力计，通过优化射频偏振椭圆和理论模型实现无死区的矢量测量，达到80微弧度的角精度。

Synchrotron radiation-based tomography of an entire mouse brain with sub-micron voxels: augmenting interactive brain atlases with terabyte data

基于同步辐射的整个小鼠大脑全息成像：通过千兆字节数据增强交互式大脑图谱

Mattia Humbel, Christine Tanner, Marta Girona Alarcón, Georg Schulz, Timm Weitkamp, Mario Scheel, Vartan Kurtcuoglu, Bert Müller, Griffin Rodgers

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本研究利用同步辐射技术实现小鼠全脑亚微米级断层成像，通过千兆字节数据集提升三维分辨率，增强交互式大脑图谱。

Comments 13 pages, 6 figures, submitted to journal

Journal ref Adv. Sci. 12(28) (2025) 2416879

World Models That Know When They Don't Know - Controllable Video Generation with Calibrated Uncertainty

能识别不确定性的世界模型 - 可控视频生成中的校准不确定性

Zhiting Mei, Tenny Yin, Micah Baker, Ola Shorinwa, Anirudha Majumdar

机构 * Princeton University（普林斯顿大学） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；robotics(abstract)；robot learning(abstract)；robot policy(abstract)

AI总结 提出C3方法，通过校准不确定性量化提升可控视频生成的可靠性与可信度。

Cosmos-H-Surgical: Learning Surgical Robot Policies from Videos via World Modeling

Cosmos-H-Surgical: 通过世界建模学习手术机器人策略

Yufan He, Pengfei Guo, Mengya Xu, Zhaoshuo Li, Andriy Myronenko, Dillan Imans, Bingjie Liu, Dongren Yang, Mingxue Gu, Yongnan Ji, Yueming Jin, Ren Zhao, Baiyong Shen, Daguang Xu

机构 * NVIDIA ； The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； Sung Kyun Kwan University（全州大学） ； Wenzhou Medical University（温州医学院） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） ； Ruijin Hospital（瑞金医院） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出通过世界建模学习手术机器人策略，利用合成数据和逆动力学模型提升自主手术能力。

World Model for Battery Degradation Prediction Under Non-Stationary Aging

非平稳老化条件下电池退化预测的世界模型

Kai Chin Lim, Khay Wai See

机构 * Independent Researcher（独立研究者） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出一种世界模型用于非平稳老化条件下电池退化预测，通过编码原始信号并学习动态转换生成未来轨迹，结合电化学知识约束提升预测精度。

Comments 18 pages, 3 figures

X-WIN: Building Chest Radiograph World Model via Predictive Sensing

X-WIN：通过预测感知构建胸片世界模型

Zefan Yang, Ge Wang, James Hendler, Mannudeep K. Kalra, Pingkun Yan

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 X-WIN通过预测感知构建胸片世界模型，利用体积数据提炼3D解剖知识，提升CXR的表示学习和诊断能力。

Comments Accepted by CVPR 2026

Expert Evaluation of LLM World Models: A High-$T_c$ Superconductivity Case Study

专家评估LLM世界模型：一个高温超导体案例研究

Haoyu Guo, Maria Tikhanovskaya, Paul Raccuglia, Alexey Vlaskin, Chris Co, Daniel J. Liebling, Scott Ellsworth, Matthew Abraham, Elizabeth Dorfman, N. P. Armitage, Chunhan Feng, Antoine Georges, Olivier Gingras, Dominik Kiese, Steven A. Kivelson, Vadim Oganesyan, B. J. Ramshaw, Subir Sachdev, T. Senthil, J. M. Tranquada, Michael P. Brenner, Subhashini Venugopalan, Eun-Ah Kim

专题命中 具身推理 ：world model(title,comments)；分类 cs.AI

AI总结 本文通过专家评估LLM在高温超导领域的问题回答能力，发现基于RAG的系统在全面性和证据支持方面优于封闭模型。

Comments (v1) 9 pages, 4 figures, with 7-page supporting information. Accepted at the ICML 2025 workshop on Assessing World Models and the Explorations in AI Today workshop at ICML'25

Journal ref Proceedings of the National Academy of Sciences 123, e2533676123 (2026)

DepthCache: Depth-Guided Training-Free Visual Token Merging for Vision-Language-Action Model Inference

DepthCache: 一种基于深度的无训练视觉标记融合方法，用于视觉-语言-动作模型推理

Yuquan Li, Lianjie Ma, Han Ding, Lijun Zhu

机构 * School of Artificial Intelligence and Automation, Huazhong University of Science and Technology（华中科技大学人工智能与自动化学院） ； School of Mechanical Science and Engineering, Huazhong University of Science and Technology（华中科技大学机械科学与工程学院） 纠错

专题命中 机器人基础模型 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 DepthCache通过利用深度作为结构先验，实现无训练的视觉标记融合，提升视觉-语言-动作模型推理速度，同时保持较高的任务成功率。

Comments 8 pages, 6 figures

OmniGuide: Universal Guidance Fields for Enhancing Generalist Robot Policies

OmniGuide: 通用引导场用于增强通用机器人策略

Yunzhou Song, Long Le, Yong-Hyun Park, Jie Wang, Junyao Shi, Lingjie Liu, Jiatao Gu, Eric Eaton, Dinesh Jayaraman, Kostas Daniilidis

机构 * University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） 纠错

专题命中 机器人基础模型 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 OMNIGUIDE通过整合多种引导源提升通用机器人策略在复杂任务中的性能

Comments Project Page: $\href{https://omniguide.github.io/}{this\; url}$

AD-R1: Closed-Loop Reinforcement Learning for End-to-End Autonomous Driving with Impartial World Models

AD-R1: 闭环强化学习用于端到端自动驾驶的中立世界模型

Tianyi Yan, Tao Tang, Xingtai Gui, Yongkang Li, Jiasen Zhesng, Weiyao Huang, Lingdong Kong, Wencheng Han, Xia Zhou, Xueyang Zhang, Yifei Zhan, Kun Zhan, Cheng-zhong Xu, Jianbing Shen

机构 * SKL-IOTSC, University of Macau（SKL-IOTSC，澳门大学） ； Li Auto Inc. ； Sun Yat-sen University（中山大学） ； Huazhong University of Science and Technology（华中科技大学） ； Northwestern University（西北大学） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：world model(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 AD-R1通过引入中立世界模型和反事实合成技术，提升自动驾驶系统在危险预测和安全控制方面的性能。

Global End-Effector Pose Control of an Underactuated Aerial Manipulator via Reinforcement Learning

通过强化学习实现轻量化空中机械臂的全局末端姿态控制

Shlok Deshmukh, Javier Alonso-Mora, Sihao Sun

机构 * Department of Cognitive Robotics (CoR), Faculty of Mechanical Engineering, Delft University of Technology（认知机器人系（CoR），机械工程学院，代尔夫特理工大学） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文通过强化学习实现轻量化空中机械臂的六自由度末端姿态控制，实验展示了厘米级精度和鲁棒性。

Comments 8 pages, 6 figures, accepted by IEEE ICRA 2026

SPAARS: Safer RL Policy Alignment through Abstract Exploration and Refined Exploitation of Action Space

通过抽象探索和动作空间精细化利用实现更安全的强化学习策略对齐

Swaminathan S K, Aritra Hazra

专题命中 模仿学习与强化学习 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 SPAARS通过抽象探索和动作空间精细化利用，提升强化学习策略对齐的安全性与效率

Comments 9 pages

RACAS: Controlling Diverse Robots With a Single Agentic System

RACAS：通过单一代理系统控制多样化机器人

Dylan R. Ashley, Jan Przepióra, Yimeng Chen, Ali Abualsaud, Nurzhan Yesmagambet, Shinkyu Park, Eric Feron, Jürgen Schmidhuber

机构 * Center of Excellence in Generative AI, King Abdullah University of Science and Technology (KAUST), Saudi Arabia（沙特王国科学与技术大学生成人工智能卓越中心） ； Dalle Molle Institute for Artificial Intelligence Research (IDSIA), Switzerland（人工智能研究达勒莫利 institute） ； Università della Svizzera italiana (USI), Switzerland（瑞士意大利大学） ； Scuola universitaria professionale della Svizzera italiana (SUPSI), Switzerland（瑞士意大利专业大学） ； Robotics, Intelligent Systems, and Control Lab, King Abdullah University of Science and Technology (KAUST), Saudi Arabia（机器人、智能系统与控制实验室，沙特王国科学与技术大学（KAUST）） ； Department of Process Control, AGH University of Krakow, Poland（波兰克拉科夫AGH大学过程控制系） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 RACAS通过单一代理系统实现跨平台机器人控制，无需修改代码或模型，有效降低机器人原型开发难度。

Comments 7 pages in main text + 1 page of appendices + 1 page of references, 5 figures in main text + 1 figure in appendices, 2 tables in main text; source code available at https://github.com/janprz11/robot-agnostic-control

Partially Equivariant Reinforcement Learning in Symmetry-Breaking Environments

部分等价强化学习在对称破坏环境中

Junwoo Chang, Minwoo Park, Joohwan Seo, Roberto Horowitz, Jongmin Lee, Jongeun Choi

机构 * School of Mechanical Engineering, Yonsei University, Seoul, South Korea（延世大学机械工程学院，首尔，韩国） ； Department of Artificial Intelligence, Yonsei University, Seoul, South Korea（延世大学人工智能系，首尔，韩国） ； Department of Mechanical Engineering, University of California, Berkeley, United States（加州大学伯克利分校机械工程系，美国） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 本文提出部分等价强化学习框架，通过选择性应用群不变或标准贝尔曼备份，提升样本效率和泛化能力，适用于对称破坏环境的离散和连续控制任务。

Comments ICLR 2026

MAVEN: A Meta-Reinforcement Learning Framework for Varying-Dynamics Expertise in Agile Quadrotor Maneuvers

MAVEN：一种用于敏捷四旋翼机动中动态变化专家技能的元强化学习框架

Jin Zhou, Dongcheng Cao, Xian Wang, Shuo Li

专题命中 模仿学习与强化学习 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 MAVEN通过元强化学习框架实现四旋翼无人机在动态变化中的稳健导航，具备快速适应和零样本仿真到现实的转移能力。