机器人 / 具身智能

UniBYD: A Unified Framework for Learning Robotic Manipulation Across Embodiments Beyond Imitation of Human Demonstrations

UniBYD: 一种跨具身体的机器人操作学习统一框架

Tingyu Yuan, Biaoliang Guan, Wen Ye, Ziyan Tian, Yi Yang, Weijie Zhou, Zhaowen Li, Yan Huang, Peng Wang, Chaoyang Zhao, Jinqiao Wang

机构 * CASIA（中国科学院自动化研究所） ； UCAS（乌尔姆大学） ； XJTU（西安交通大学） ； CSU（中国科学技术大学） ； BJTU（北京理工大学） ； Yinwang Intelligent Technology Co. Ltd.（云网智能技术有限公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 UniBYD通过动态强化学习和统一形态表示，实现跨具身机器人操作学习，提升任务成功率44.08%。

SynHLMA:Synthesizing Hand Language Manipulation for Articulated Object with Discrete Human Object Interaction Representation

SynHLMA:基于离散人类物体交互表示的合成手语操纵

Wang zhi, Yuyan Liu, Liu Liu, Li Zhang, Ruixuan Lu, Dan Guo

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；embodied AI(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 SynHLMA通过离散人类物体交互表示生成可变形物体的手语操纵序列，实现抓取生成、预测和插值任务。

Robotic Scene Cloning:Advancing Zero-Shot Robotic Scene Adaptation in Manipulation via Visual Prompt Editing

机器人场景克隆：通过视觉提示编辑推进零样本机器人场景适应在操作中

Binyuan Huang, Yuqing Wen, Yucheng Zhao, Yaosi Hu, Tiancai Wang, Chang Wen Chen, Haoqiang Fan, Zhenzhong Chen

机构 * Wuhan University（武汉大学） ； University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； Dexmal ； The Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(title)；分类 cs.RO

AI总结 机器人场景克隆通过视觉提示编辑提升零样本机器人场景适应能力，实现跨场景的高效操作性能

DexHiL: A Human-in-the-Loop Framework for Vision-Language-Action Model Post-Training in Dexterous Manipulation

DexHiL: 一种用于灵巧操作中视觉-语言-动作模型后训练的人机协同框架

Yifan Han, Zhongxi Chen, Yuxuan Zhao, Congsheng Xu, Yanming Shao, Yichuan Peng, Yao Mu, Wenzhao Lian

机构 * CASIA（中国科学院自动化研究所） ； SJTU（上海交通大学） ； Shanghai AI Laboratory（上海人工智能实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 DexHiL是一种用于灵巧操作中视觉-语言-动作模型后训练的人机协同框架，通过干预意识的数据采样策略和轻量级远程操作界面，显著提升了模型在不同任务中的成功率。

Comments 9 pages, 5 figures

A Distributional Treatment of Real2Sim2Real for Object-Centric Agent Adaptation in Vision-Driven Deformable Linear Object Manipulation

基于分布的实-仿-实方法用于视觉驱动的可变形线性物体操控中的对象中心智能体适应

Georgios Kamaras, Subramanian Ramamoorthy

机构 * School of Informatics, The University of Edinburgh（信息学院，爱丁堡大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG；robotics(journal_ref)

AI总结 本文提出基于分布的实-仿-实方法，通过视觉感知操控可变形线性物体，利用无需模型推断进行域随机化训练，实现无微调的现实应用。

Journal ref In IEEE Robotics and Automation Letters, Volume 10, Issue 8, August 2025, Pages 8075-8082

Trajectory Optimization for Self-Wrap-Aware Cable-Towed Planar Object Manipulation under Implicit Tension Constraints

具有隐式张力约束的自缠绕缆绳拖拽平面物体操控轨迹优化

Yu Li, Amin Fakhari, Hamid Sadeghian

机构 * Munich Institute of Robotics and Machine Intelligence, Technical University of Munich, Germany（慕尼黑机器人与机器智能研究所，慕尼黑技术大学，德国） ； Department of Mechanical Engineering, Stony Brook University（石溪大学机械工程系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种考虑隐式张力约束的自缠绕缆绳拖拽平面物体操控轨迹优化方法，通过构建放松层次解决路由与张力耦合问题，实现更高效的力矩传输。

Beyond Amplitude: Channel State Information Phase-Aware Deep Fusion for Robotic Activity Recognition

超越幅度：用于机器人活动识别的通道状态信息相感知深度融合

Rojin Zandi, Hojjat Salehinejad, Milad Siami

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出GF-BiLSTM网络，通过融合CSI的幅度和相位信息，提升机器人活动识别的准确性和鲁棒性。

Comments Accepted at 2026 IEEE International Conference on Acoustics, Speech and Signal Processing (ICASSP), May 4--8, 2026, Barcelona, Spain

FAME: Force-Adaptive RL for Expanding the Manipulation Envelope of a Full-Scale Humanoid

FAME：力自适应强化学习用于扩展全尺寸人形机器人的操作范围

Niraj Pudasaini, Yutong Zhang, Jensen Lavering, Alessandro Roncone, Nikolaus Correll

机构 * Department of Computer Science, University of Colorado Boulder（计算机科学系，科罗拉多大学博尔德分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 FAME通过力自适应强化学习提升人形机器人在外部力作用下的平衡与操作稳定性，实验表明其在不同负载交互场景中表现优异。

EgoMI: Learning Active Vision and Whole-Body Manipulation from Egocentric Human Demonstrations

EgoMI: 从第一人称人类演示中学习主动视觉和全身操作

Justin Yu, Yide Shentu, Di Wu, Pieter Abbeel, Ken Goldberg, Philipp Wu

机构 * UC Berkeley（伯克利大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 EgoMI通过同步捕捉头部和末端执行器轨迹，实现从第一人称人类演示中学习主动视觉与全身操作，有效弥合人机身体差距，提升半人形机器人模仿学习性能。

From Flow to One Step: Real-Time Multi-Modal Trajectory Policies via Implicit Maximum Likelihood Estimation-based Distribution Distillation

从流到一步：通过隐式最大似然估计基于的分布蒸馏实现实时多模轨迹策略

Ju Dong, Liding Zhang, Lei Zhang, Yu Fu, Kaixin Bai, Zoltan-Csaba Marton, Zhenshan Bing, Zhaopeng Chen, Alois Christian Knoll, Jianwei Zhang

机构 * TAMS (Technical Aspects of Multimodal Systems), Department of Informatics, University of Hamburg（汉堡大学信息学院TAMS（多模态系统技术方面）） ； Technical University of Munich（慕尼黑技术大学） ； Agile Robots SE（敏捷机器人公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 通过隐式最大似然估计基于的分布蒸馏，实现实时多模轨迹策略，提升机器人操作的高频闭环控制与鲁棒性。

Comments https://sites.google.com/view/flow2one, 8 pages

A Magnetic-Actuated Vision-Based Whisker Array for Contact Perception and Grasping

一种基于磁驱动的视觉感知触须阵列用于接触感知与抓取

Zhixian Hu, Juan Wachs, Yu She

机构 * School of Industrial Engineering, Purdue University（工业工程学院，普渡大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract,comments)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出了一种磁驱动视觉触须阵列传感器，通过高精度触觉反馈实现物体分类和抓取任务，展示了其在精细操作中的应用潜力。

Comments Accepted by IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2025

When Robots Obey the Patch: Universal Transferable Patch Attacks on Vision-Language-Action Models

当机器人服从补丁：对视觉-语言-动作模型的通用可转移补丁攻击

Hui Lu, Yi Yu, Yiming Yang, Chenyu Yi, Qixin Zhang, Bingquan Shen, Alex C. Kot, Xudong Jiang

机构 * ROSE Lab, Interdisciplinary Graduate Programme, Nanyang Technological University（罗思实验室，跨学科研究生项目，南洋理工大学） ； ROSE Lab, School of Electrical and Electronic Engineering, Nanyang Technological University（罗思实验室，电子与电气工程学院，南洋理工大学） ； CCDS, Nanyang Technological University（CCDS，南洋理工大学） ； DSO National Laboratories（国防科学局实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出UPA-RFAS框架，通过鲁棒特征、注意和语义方法，实现对视觉-语言-动作模型的通用可转移补丁攻击，揭示了基于补丁的攻击面并为未来防御提供基线。

Comments Accepted by CVPR 2026

Image Compression Using Novel View Synthesis Priors

利用新颖视角合成先验的图像压缩

Luyuan Peng, Mandar Chitre, Hari Vishnu, Yuen Min Too, Bharath Kalyan, Rajat Mishra, Soo Pieng Tan

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出了一种基于新颖视角合成先验的图像压缩方法，通过优化潜在表示提升压缩比和图像质量，适用于无缆遥控车辆的实时视觉反馈需求。

Comments Preprint submitted to IEEE Journal of Oceanic Engineering (v2.0)

SurgCalib: Gaussian Splatting-Based Hand-Eye Calibration for Robot-Assisted Minimally Invasive Surgery

SurgCalib: 基于高斯点散的机器人辅助微创手术手眼标定

Zijian Wu, Shuojue Yang, Yu Chung Lee, Eitan Prisman, Yueming Jin, Septimiu E. Salcudean

机构 * Robotics and Control Laboratory, University of British Columbia（机器人与控制实验室，不列颠哥伦比亚大学） ； Department of Biomedical Engineering, National University of Singapore（生物医学工程系，新加坡国立大学） ； Division of Otolaryngology – Head and Neck Surgery, University of British Columbia（耳鼻喉科–头颈外科部，不列颠哥伦比亚大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 SurgCalib通过基于高斯点散的无标记方法实现手术机器人手眼标定，提升手术精度与无菌环境合规性。

Comments 9 pages, 7 figures

V-Attack: Targeting Disentangled Value Features for Controllable Adversarial Attacks on LVLMs

V-Attack：针对解耦价值特征的可控对抗攻击LVLMs

Sen Nie, Jie Zhang, Jianxin Yan, Shiguang Shan, Xilin Chen

机构 * State Key Laboratory of AI Safety, Institute of Computing Technology, Chinese Academy of Sciences（中国科学院人工智能安全国家重点实验室，计算技术研究所） ； University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） ； Zhejiang University（浙江大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 V-Attack通过精准操控LVLMs中的价值特征，提升对抗攻击的成功率，揭示视觉语言理解的关键漏洞。

Comments Accepted by CVPR 2026

Physics-Conditioned Grasping for Stable Tool Use

基于物理条件的抓取以实现稳定的工具使用

Noah Trupin, Zixing Wang, Ahmed H. Qureshi

机构 * Purdue University（普渡大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出逆向工具使用规划方法，通过最小化预测交互扭矩来实现稳定工具使用，提升了现实世界中的操作成功率。

Comments In submission and under review

A Survey on Decentralized Federated Learning

去中心化联邦学习综述

Edoardo Gabrielli, Anthony Di Pietro, Dario Fenoglio, Giovanni Pica, Gabriele Tolomei

机构 * Department of Computer, Control and Management Engineering, Sapienza University of Rome（罗马萨皮恩扎大学计算机、控制与管理工程系） ； Department of Computer Science, Sapienza University of Rome（罗马萨皮恩扎大学计算机科学系） ； Università della Svizzera Italiana（意大利瑞士大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文综述了去中心化联邦学习的方法、架构及挑战，探讨了其拓扑依赖性、安全隐私权衡及未来研究方向。

Characterization, Analytical Planning, and Hybrid Force Control for the Inspire RH56DFX Hand

Inspire RH56DFX手的表征、分析规划与混合力控

Xuan Tan, William Xie, Nikolaus Correll

机构 * Department of Computer Science, University of Colorado Boulder（计算机科学系，科罗拉多大学博尔德分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文通过硬件表征、MuJoCo模型和混合力控方法改进Inspire RH56DFX手，提升其在抓取任务中的性能和可解释性。

HECTOR: Hybrid Editable Compositional Object References for Video Generation

HECTOR：混合可编辑组合对象引用用于视频生成

Guofeng Zhang, Angtian Wang, Jacob Zhiyuan Fang, Liming Jiang, Haotian Yang, Alan Yuille, Chongyang Ma

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 HECTOR通过混合可编辑组合对象引用，实现了视频生成中对复杂时空约束的高保真度满足和运动可控性提升。

Impact of Different Failures on a Robot's Perceived Reliability

不同故障对机器人感知可靠性的影响

Andrew Violette, Zhanxin Wu, Haruki Nishimura, Masha Itkina, Leticia Priebe Rocha, Mark Zolotas, Guy Hoffman, Hadas Kress-Gazit

机构 * Department of Computer Science, Cornell University（卡内基梅隆大学计算机科学系） ； Toyota Research Institute (TRI)（丰田研究机构） ； Sibley School of Mechanical and Aerospace Engineering, Cornell University（卡内基梅隆大学机械与航空航天工程学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究探讨不同故障类型对机器人感知可靠性的影响，发现错误对可靠性损害较小，而后续成功可恢复可靠性。

Comments Accepted to ICRA 2026. 8 pages, 6 figures

Reproducible nucleation and control of stable quantum vortex rings in Bose-Einstein condensates

可重复的、可控的玻色-爱因斯坦凝聚体中稳定量子涡环的成核与控制

Giorgia Iori, Klejdja Xhani, Woo Jin Kwon, Davide Emilio Galli, Luca Galantucci

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 该研究提出了一种实验可行的协议，用于可控生成和操控玻色-爱因斯坦凝聚体中的稳定量子涡环，通过调节激光屏障参数实现涡环的周期性生成与精确控制。

Comments 15 pages, 12 figures

Decoherence-free Behaviors of Quantum Emitters in Dissipative Photonic Graphene

在耗散光子石墨烯中量子发射体的去相干自由行为

Qing-Yang Qiu, Guoqing Tian, Zhi-Guang Lu, Franco Nori, Xin-You Lü

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究在耗散光子石墨烯中实现量子发射体的去相干自由行为，通过分析量子动力学揭示了耗散依赖的弛豫和量子泽诺效应，以及保护的量子态相互作用。

Comments 42 pages, 18 figures. Comments and suggestions are welcome

A Critical Pair Enumeration Algorithm for String Diagram Rewriting

字符串图重写中的关键对枚举算法

Anna Matsui, Innocent Obi, Guillaume Sabbagh, Leo Torres, Diana Kessler, Juan F. Meleiro, Koko Muroya

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出了一种用于字符串图重写的自动化关键对枚举算法，适用于无弗罗贝尼乌斯结构的对称张量范畴。

Comments In Proceedings ACT 2025, arXiv:2603.07595

Journal ref EPTCS 442, 2026, pp. 91-105

Magnetically assisted spin-resolved electron diffraction: Coherent control of spin population and spatial filtering

磁辅助自旋分辨电子衍射：自旋人口的相干控制与空间滤波

Sushanta Barman, Kuldeep Godara, Sudeep Bhattacharjee

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出了一种利用磁场实现自旋控制和干涉仪的磁辅助自旋分辨电子衍射方法，通过磁场调控实现自旋旋转和空间分离。

Comments 16 pages, 13 figures