机器人 / 具身智能

Pri4R: Learning World Dynamics for Vision-Language-Action Models with Privileged 4D Representation

Pri4R: 通过特权4D表示学习视觉-语言-动作模型的世界动态

Jisoo Kim, Jungbin Cho, Sanghyeok Chu, Ananya Bal, Jinhyung Kim, Gunhee Lee, Sihaeng Lee, Seung Hwan Kim, Bohyung Han, Hyunmin Lee, Laszlo A. Jeni, Seungryong Kim

机构 * KAIST AI（韩国科学技术院人工智能研究中心） ； LG AI Research（LG人工智能研究） ； Yonsei University（延世大学） ； Seoul National University（首尔国立大学） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 Pri4R通过特权4D表示学习视觉-语言-动作模型的世界动态，提升操控任务性能

SpaceSense-Bench: A Large-Scale Multi-Modal Benchmark for Spacecraft Perception and Pose Estimation

SpaceSense-Bench: 一个大规模多模态基准用于航天器感知与姿态估计

Aodi Wu, Jianhong Zuo, Zeyuan Zhao, Xubo Luo, Ruisuo Wang, Xue Wan

机构 * University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） ； Technology and Engineering Center for Space Utilization, Chinese Academy of Sciences（中国科学院空间利用技术与工程中心） ； Nanjing University of Aeronautics and Astronautics（南京航空航天大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 SpaceSense-Bench通过大规模多模态数据集提升航天器感知与姿态估计的鲁棒性与准确性。

Comments 8 pages, 5 figures

DenoiseSplat: Feed-Forward Gaussian Splatting for Noisy 3D Scene Reconstruction

DenoiseSplat: 用于噪声3D场景重建的前馈高斯点散布

Fuzhen Jiang, Zhuoran Li, Yinlin Zhang

机构 * Hangzhou Dianzi University（杭州电子科技大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 DenoiseSplat通过前馈高斯点散布方法，在噪声多视图图像中实现更准确的3D场景重建，优于现有方法。

You Only Pose Once: A Minimalist's Detection Transformer for Monocular RGB Category-level 9D Multi-Object Pose Estimation

你只需一次定位：一种极简主义的检测转换器用于单目RGB类别级9D多目标姿态估计

Hakjin Lee, Junghoon Seo, Jaehoon Sim

机构 * PIT IN Co.（PIT IN公司） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 YOPO提出了一种单阶段的检测转换器，通过端到端训练实现类别级9D多目标姿态估计，取得了新的状态-of-the-art成果。

Comments This paper has been accepted by IEEE ICRA 2026

NanoBench: A Multi-Task Benchmark Dataset for Nano-Quadrotor System Identification, Control, and State Estimation

NanoBench：一种用于纳米四旋翼系统识别、控制和状态估计的多任务基准数据集

Syed Izzat Ullah, Jose Baca

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 NanoBench是首个公开的纳米级四旋翼多任务基准数据集，提供高精度地面真实数据及控制器和估计器输出，用于系统识别、控制和状态估计的评估。

Comments 9 pages, 6 figures

TIMID: Time-Dependent Mistake Detection in Videos of Robot Executions

TIMID: 视频中机器人执行过程的时间依赖性错误检测

Nerea Gallego, Fernando Salanova, Claudio Mannarano, Cristian Mahulea, Eduardo Montijano

机构 * Department of Systems Engineering and Computer Science, I3A, University of Zaragoza（系统工程与计算机科学系，I3A，阿拉瓦扎大学） ； University of Torino（托里诺大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 TIMID通过时间依赖性错误检测框架，解决机器人执行高层任务时的复杂时序异常识别问题，利用弱监督训练和模拟数据集提升检测性能。

Comments 8 pages, 5 figures , IROS submission

DOCFORGE-BENCH: A Comprehensive 0-shot Benchmark for Document Forgery Detection and Analysis

DOCFORGE-BENCH：一个全面的零样本文档伪造检测与分析基准

Zengqi Zhao, Weidi Xia, En Wei, Yan Zhang, Jane Mo, Tiannan Zhang, Yuanqin Dai, Zexi Chen, Yiran Tao, Simiao Ren

机构 * University of North Carolina at Chapel Hill（北卡罗来纳大学教堂山分校） ； University of California, Irvine（加州大学尔湾分校） ； Washington University in St. Louis（圣路易斯华盛顿大学） ； Duke University（杜克大学） ； University of California, Davis（加州大学戴维斯分校） ； New York University（纽约大学） ； Georgetown University（乔治城大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 DOCFORGE-BENCH提出首个零样本文档伪造检测基准，揭示校准失败问题，强调阈值适应对实际部署的重要性。

From Demonstrations to Safe Deployment: Path-Consistent Safety Filtering for Diffusion Policies

从演示到安全部署：扩散策略的路径一致安全过滤

Ralf Römer, Julian Balletshofer, Jakob Thumm, Marco Pavone, Angela P. Schoellig, Matthias Althoff

机构 * Department of Computer Engineering, Munich Institute of Robotics and Machine Intelligence (MIRMI), Technical University of Munich（计算机工程系，慕尼黑机器人与机器智能研究所（MIRMI），慕尼黑技术大学） ； Department of Aeronautics and Astronautics, Stanford University（航空与航天系，斯坦福大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出路径一致安全过滤方法，用于提升扩散策略在动态环境中的安全性和任务成功率。

Comments Accepted to IEEE ICRA 2026. Project page: https://tum-lsy.github.io/pacs/. 8 pages, 4 figures

CoRe-GS: Coarse-to-Refined Gaussian Splatting with Semantic Object Focus

CoRe-GS：基于语义对象聚焦的粗到细 Gaussian Splatting

Hannah Schieber, Dominik Frischmann, Victor Schaack, Simon Boche, Angela Schoellig, Stefan Leutenegger, Daniel Roth

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 CoRe-GS通过任务驱动的语义对象聚焦优化，实现高效且高质量的3D场景重建，适用于机器人应用。

From Veracity to Diffusion: Adressing Operational Challenges in Moving From Fake-News Detection to Information Disorders

从真实性到扩散：从假新闻检测到信息紊乱的运营挑战

Francesco Paolo Savatteri, Chahan Vidal-Gorène, Florian Cafiero

机构 * Ecole nationale des chartes - PSL（国家档案学院-PSL） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文探讨了从假新闻检测到信息紊乱的转变，通过比较两个数据集，分析预测目标变化对性能的影响，并提出轻量透明的管道方法。

Three phases of odd robotic active matter

三相奇异性机器人活性物质

Fan Bo, Shiqi Liu, Zenghong He, Wyatt Joyce, Gregor Leech, Kiet Tran, Keilan Ramirez, Nicholas Boechler, Nicholas Gravish, Hongbo Zhao, Tzer Han Tan

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)

AI总结 本研究通过可控的机器人活性物质平台，揭示了奇异性活性物质的三相转变，并展示了其在非平衡物理中的应用潜力。

Improving through Interaction: Searching Behavioral Representation Spaces with CMA-ES-IG

通过交互改进：利用CMA-ES-IG搜索行为表示空间

Nathaniel Dennler, Zhonghao Shi, Yiran Tao, Andreea Bobu, Stefanos Nikolaidis, Maja Matarić

机构 * CSAIL/AeroAstro, Massachusetts Institute of Technology（CSAIL/AeroAstro，麻省理工学院） ； Department of Computer Science, University of Southern California（计算机科学系，南加州大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出CMA-ES-IG算法，通过整合用户体验考虑，提升机器人行为偏好学习的效率和鲁棒性。

Comments Under submission to IJRR

RTFDNet: Fusion-Decoupling for Robust RGB-T Segmentation

RTFDNet：用于鲁棒RGB-T分割的融合-解耦

Kunyu Tan, Mingjian Liang

机构 * independent researchers（独立研究人员） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 RTFDNet通过融合与解耦机制提升RGB-T分割的鲁棒性，采用三分支编码器-解码器结构，结合协同特征融合、跨模态解耦正则化和区域解耦正则化，实现高效独立推理。

Online Monitoring of Metric Temporal Logic using Sequential Networks

基于序列网络的指标时间逻辑在线监控

Dogan Ulus

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 本文提出了一种基于序列网络的MTL在线监控方法，通过未来时间标记技术实现高效可扩展的时序监控框架。

Journal ref Logical Methods in Computer Science, Volume 22, Issue 1 (February 16, 2026) lmcs:14053

Polynomial-time Configuration Generator for Connected Unlabeled Multi-Agent Pathfinding

多项式时间连接无标多智能体路径规划生成器

Takahiro Suzuki, Keisuke Okumura

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 本文提出了一种多项式时间的连接无标多智能体路径规划生成器PULL，能够在2D网格中以O(n²)时间复杂度高效解决大规模连接路径规划问题。

Comments Accepted by ICAPS-26