机器人 / 具身智能

LITHE: Bridging Best-Effort Python and Real-Time C++ for Hot-Swapping Robotic Control Laws on Commodity Linux

LITHE：连接最佳努力Python与实时C++以实现机器人控制律的热插拔

He Kai Lim, Tyler R. Clites

机构 * Department of Mechanical and Aerospace Engineering, University of California Los Angeles（加州大学洛杉矶分校机械与航空航天工程系） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 LITHE通过轻量级架构实现Python与C++的实时控制律热插拔，提升机器人系统在动态环境中的适应能力。

Comments 8 pages, 5 figures. Submitted to IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots & Systems (IROS) 2026

VSL-Skin: Individually Addressable Phase-Change Voxel Skin for Variable-Stiffness and Virtual Joints Bridging Soft and Rigid Robots

VSL-Skin: 可 individually 地址的相变体素皮肤用于可变刚度和虚拟关节连接软体与刚性机器人

Zihan Oliver Zeng, Jiajun An, Preston Luk, Upinder Kaur

机构 * School of Mechanical Engineering, Purdue University（机械工程学院，普渡大学） ； Department of Agricultural and Biological Engineering, Purdue University（农业与生物工程系，普渡大学） ； School of Aeronautics and Astronautics, Purdue University（航空与航天学院，普渡大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 VSL-Skin通过体素级相变控制实现可变刚度和虚拟关节，支持厘米级精度的结构变形与自修复，提升软体与刚性机器人自主重构能力。

Comments ICRA 2026

Gradient-based Nested Co-Design of Aerodynamic Shape and Control for Winged Robots

基于梯度的翼形与控制的嵌套协同设计

Daniele Affinita, Mingda Xu, Benoît Valentin Gherardi, Pascal Fua

机构 * École Polytechnique Fédérale de Lausanne（瑞士联邦理工学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出了一种基于梯度的嵌套协同设计框架，通过神经网络代理模型优化翼形与控制的协同设计，提升固定翼滑翔机在着陆和短距离着陆任务中的性能。

Model-based thermal drift compensation for high-precision hexapod robot actuators

基于模型的高精度六足机器人执行器热漂补偿

Clément Robert, Alain Vissiere, Olivier Company, Pierre Noire, Thierry Roux, Sébastien Krut

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出基于模型的方法，通过实验调整系数，有效补偿六足机器人执行器的热漂，减少热膨胀误差超过80%。

Journal ref in Proc. of euspen Special Interest Conference: Precision & Performance 2025, pp. 121-124, Cranfield University, United Kingdom, November 18-20, 2025

SurgCUT3R: Surgical Scene-Aware Continuous Understanding of Temporal 3D Representation

SurgCUT3R: 术场景感知的连续时间3D表示理解

Kaiyuan Xu, Fangzhou Hong, Daniel Elson, Baoru Huang

机构 * The Hamlyn Centre for Robotic Surgery, Imperial College London（机器人手术中心，帝国理工学院伦敦分校） ； S-Lab, College of Computing and Data Science, Nanyang Technological University（S实验室， computing and Data Science学院，南洋理工大学） ； Department of Computer Science, University of Liverpool（计算机科学系，利物浦大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 SurgCUT3R通过数据生成、混合监督和分层推理框架，解决手术场景中3D重建的准确性和效率问题，实现稳健的重建性能。

Robodimm: A Physics-Grounded Framework for Automated Actuator Sizing in Scalable Modular Robots

Robodimm: 一种基于物理的框架，用于可扩展模块化机器人的自动化执行器尺寸设计

J. L. Torres, M. Munoz, J. D. Alvarez, J. L. Blanco, A. Gimenez

机构 * CIESOL-ceiA3, Department of Engineering, University of Almería, Spain（阿尔梅里亚大学工程系，CIESOL-ceiA3） ； CIESOL-ceiA3, Department of Computer Science, University of Almería, Spain（阿尔梅里亚大学计算机科学系，CIESOL-ceiA3） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 Robodimm 是一种基于物理的框架，用于可扩展模块化机器人中自动化执行器尺寸设计，通过约束逆动力学和两轮验证流程提高设计效率。

Comments 8 pages, 3 figures. Preprint version submitted to arXiv

SLNet: A Super-Lightweight Geometry-Adaptive Network for 3D Point Cloud Recognition

SLNet：一种轻量级几何自适应网络用于3D点云识别

Mohammad Saeid, Amir Salarpour, Pedram MohajerAnsari, Mert D. Pesé

机构 * Sirjan University of Technology（锡耶扬技术大学） ； Clemson University（克莱姆森大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG；robotics(comments)

AI总结 SLNet通过轻量级几何自适应网络实现高效3D点云识别，在多个任务中均取得优异性能。

Comments Accepted to the 2026 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2026)

Learning to crawl: Benefits and limits of centralized vs distributed control

学习爬行：集中控制与分布式控制的利弊

Luca Gagliardi, Agnese Seminara

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 该研究通过Q学习探索爬行器集中与分布式控制的利弊，发现集中控制能提高速度和鲁棒性，但增加计算成本，而分布式控制则更慢且不流畅。