机器人 / 具身智能

Phys2Real: Fusing VLM Priors with Interactive Online Adaptation for Uncertainty-Aware Sim-to-Real Manipulation

Phys2Real: 融合视觉语言模型先验与交互在线适应以实现不确定性感知的仿真到现实操控

Maggie Wang, Stephen Tian, Aiden Swann, Ola Shorinwa, Jiajun Wu, Mac Schwager

机构 * Stanford University（斯坦福大学） ； Princeton University（普林斯顿大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI；robotics(comments)

AI总结 Phys2Real通过融合视觉语言模型先验与交互适应，提升仿真到现实操控的不确定性感知与任务成功率。

Comments Accepted to IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2026

A Hazard-Informed Data Pipeline for Robotics Physical Safety

面向机器人物理安全的危险信息数据管道

Alexei Odinokov, Rostislav Yavorskiy

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出一种基于危险信息的数据管道，整合传统安全工程与机器学习，实现机器人物理安全的系统性保障。

Comments 4th International Conference on Automation and Mechatronics Engineering (ICAME 2026)

Real-Time Learning of Predictive Dynamic Obstacle Models for Robotic Motion Planning

实时学习预测性动态障碍物模型用于机器人运动规划

Stella Kombo, Masih Haseli, Skylar X. Wei, Joel W. Burdick

机构 * Division of Engineering and Applied Science, California Institute of Technology（工程与应用科学分校，加州理工学院） ； Applied Intuition（应用直觉） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title)；分类 cs.RO、cs.LG；robotics(comments)

AI总结 本文提出一种实时学习动态障碍物预测模型的方法，通过改进的Hankel-DMD实现去噪和多步预测，适用于机器人运动规划。

Comments 10 pages, 6 figures, submitted to IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2025

FTSplat: Feed-forward Triangle Splatting Network

FTSplat：前馈三角形散射网络

Xiong Jinlin, Li Can, Shen Jiawei, Qi Zhigang, Sun Lei, Zhao Dongyang

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 FTSplat通过前馈三角形生成网络实现高效的三维重建，无需每场景优化，直接生成可用于模拟的连续三角形表面。

EventGeM: Global-to-Local Feature Matching for Event-Based Visual Place Recognition

EventGeM：基于事件的视觉位置识别的全局到局部特征匹配

Adam D. Hines, Gokul B. Nair, Nicolás Marticorena, Michael Milford, Tobias Fischer

机构 * Queensland University of Technology（昆士兰理工大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 EventGeM通过全局到局部特征融合提升基于事件的视觉位置识别性能，实现高精度实时定位。

Comments 10 pages, 4 figures, 5 tables, under review

Sample-Based Hybrid Mode Control: Asymptotically Optimal Switching of Algorithmic and Non-Differentiable Control Modes

基于样本的混合模式控制：算法与非可微控制模式的渐近最优切换

Yilang Liu, Haoxiang You, Ian Abraham

机构 * Department of Mechanical Engineering and Material Science, Yale University（机械工程与材料科学系，耶鲁大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于样本的混合模式控制方法，通过整数优化实现算法与非可微控制模式的渐近最优切换，适用于机器人任务中的复杂行为合成与高效控制。

SG-DOR: Learning Scene Graphs with Direction-Conditioned Occlusion Reasoning for Pepper Plants

SG-DOR：基于方向条件遮挡推理的学习场景图用于Pepper植物

Rohit Menon, Niklas Mueller-Goldingen, Sicong Pan, Gokul Krishna Chenchani, Maren Bennewitz

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 SG-DOR通过方向条件遮挡推理，提升密集作物中果实遮挡预测与连接推断的准确性，为机器人采摘提供结构化关系信号。

Transforming Omnidirectional RGB-LiDAR data into 3D Gaussian Splatting

将全方位RGB-LiDAR数据转换为3D高斯散点

Semin Bae, Hansol Lim, Jongseong Brad Choi

机构 * Department of Computer Science, State University of New York（计算机科学系，纽约州立大学） ； Department of Mechanical Engineering, State University of New York（机械工程系，纽约州立大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出了一种将全方位RGB-LiDAR数据转换为3D高斯散点的重用管道，解决数据处理中的非线性失真和计算开销问题，提升复杂场景的渲染保真度。

Comments This work has been submitted to the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) for possible publication

(MGS)$^2$-Net: Unifying Micro-Geometric Scale and Macro-Geometric Structure for Cross-View Geo-Localization

(MGS)$^2$-Net：融合微几何尺度与宏几何结构的跨视角地理定位

Minglei Li, Mengfan He, Chunyu Li, Chao Chen, Xingyu Shao, Ziyang Meng

机构 * Department of Precision Instrument, Tsinghua University, Beijing 100084, China（精密仪器系，清华大学，北京100084，中国） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 (MGS)$^2$-Net通过融合微几何尺度与宏几何结构，解决跨视角地理定位中的几何错位问题，实现高精度和鲁棒性的定位性能。

Language Conditioning Improves Accuracy of Aircraft Goal Prediction in Non-Towered Airspace

语言引导提升非塔台空域飞机目标预测的准确性

Sundhar Vinodh Sangeetha, Chih-Yuan Chiu, Sarah H. Q. Li, Shreyas Kousik

机构 * Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） ； School of Aerospace Engineering（航空航天工程学院） ； School of Electrical and Computer Engineering（电气与计算机工程学院） ； School of Mechanical Engineering（机械工程学院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出利用语言信息提升非塔台空域飞机目标预测准确性的多模态框架，通过整合自然语言理解和空间推理，有效提高自主决策能力。

Comments The last two authors advised equally. Accepted to the 2026 IEEE International Conference on Robotics and Automation. 8 pages, 6 figures

SurgFormer: Scalable Learning of Organ Deformation with Resection Support and Real-Time Inference

SurgFormer: 可扩展的器官形变学习与切除支持及实时推断

Ashkan Shahbazi, Elaheh Akbari, Kyvia Pereira, Jon S. Heiselman, Annie C. Benson, Garrison L. H. Johnston, Jie Ying Wu, Nabil Simaan, Michael I. Miga, Soheil Kolouri

机构 * Department of Computer Science, College of Connected Computing, Vanderbilt University（计算机科学系，连接计算学院，范德比尔特大学） ； Department of Biomedical Engineering, Vanderbilt University（生物医学工程系，范德比尔特大学） ； Department of Mechanical Engineering, Vanderbilt University（机械工程系，范德比尔特大学） ； Vanderbilt Institute for Surgery and Engineering（范德比尔特手术与工程研究院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 SurgFormer通过多分辨率门控变压器实现高效体积网格软组织模拟，结合切除信息与实时推断，提升手术模拟的准确性和效率。

SORS: A Modular, High-Fidelity Simulator for Soft Robots

SORS：一种模块化、高保真度的软机器人模拟器

Manuel Mekkattu, Mike Y. Michelis, Robert K. Katzschmann

机构 * Soft Robotics Lab, D-MAVT, ETH Zurich（软机器人实验室，D-MAVT，苏黎世联邦理工学院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 SORS是一种模块化、高保真的软机器人模拟器，通过能量基框架和约束非线性优化，实现对软机器人复杂行为的高精度建模与验证。

Comments This work has been submitted to the IEEE for possible publication. Code and data are available at github.com/srl-ethz/sors

Whole-Body Model-Predictive Control of Legged Robots with MuJoCo

四足与人形机器人整体模型预测控制的MuJoCo实现

John Z. Zhang, Taylor A. Howell, Zeji Yi, Chaoyi Pan, Guanya Shi, Guannan Qu, Tom Erez, Yuval Tassa, Zachary Manchester

机构 * Department Aeronautics and Astronautics, Massachusetts Institute of Technology（航空宇航与工程力学系，麻省理工学院） ； Google DeepMind（谷歌DeepMind） ； Department of Electrical and Computer Engineering, Carnegie Mellon University（电气与计算机工程系，卡内基梅隆大学） ； Robotics Institute, Carnegie Mellon University（机器人研究所，卡内基梅隆大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 基于MuJoCo的iLQR算法实现了四足和人形机器人实时整体MPC，展示了仿真到现实的高效泛化能力。

Comments to appear at ICRA 2026

REACT++: Efficient Cross-Attention for Real-Time Scene Graph Generation

REACT++: 高效的跨注意力机制用于实时场景图生成

Maëlic Neau, Zoe Falomir

专题命中 机器人数据与评测 ：embodied agent(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 REACT++通过高效的跨注意力机制和原型空间特征提取，实现了实时场景图生成的高效率和高准确性。

Agentic LLM Planning via Step-Wise PDDL Simulation: An Empirical Characterisation

通过分步PDDL模拟实现代理LLM规划：一项实证分析

Kai Göbel, Pierrick Lorang, Patrik Zips, Tobias Glück

机构 * AIT Austrian Institute of Technology GmbH（奥地利技术研究院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文通过PyPDDLEngine实验证明代理LLM在任务规划中相比传统方法具有小幅优势，但效果受环境反馈类型影响。

MagRobot:An Open Simulator for Magnetically Navigated Robots

MagRobot: 一种用于磁导航机器人的开放仿真器

Heng Wang, Haoyu Song, Jiatao Zheng, Yuxiang Han, Kunli Wang

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 MagRobot是一个开源仿真平台，用于磁导航机器人的研究、设计和评估，支持多种医疗应用的模拟与优化。

Comments 20 pages, 10 figures

Improved hopping control on slopes for small robots using spring mass modeling

使用弹簧质量建模改进小型机器人在斜坡上的跳跃控制

Heston Roberts, Pronoy Sarker, Sm Ashikul Islam, Min Gyu Kim

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于弹簧质量建模的改进方法，通过调整着陆角度和施加校正力矩，提升小型机器人在斜坡上的跳跃稳定性与平衡性。

OpenHEART: Opening Heterogeneous Articulated Objects with a Legged Manipulator

OpenHEART: 用腿部机械臂开启异构关节物体

Seonghyeon Lim, Hyeonwoo Lee, Seunghyun Lee, I Made Aswin Nahrendra, Hyun Myung

机构 * School of Electrical Engineering, KAIST（韩国科学技术院电子工程学院） ； KRAFTON 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出OpenHEART框架，通过SAFE和ArtIEst实现腿部机械臂高效开启异构关节物体，提升跨领域泛化与样本效率。

Comments 8 pages

Vision-Language System using Open-Source LLMs for Gestures in Medical Interpreter Robots

基于开源大语言模型的医疗解释机器人手势视觉语言系统

Thanh-Tung Ngo, Emma Murphy, Robert J. Ross

机构 * Technological University Dublin（都柏林技术大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种基于开源大语言模型的医疗机器人系统，通过检测言语行为并生成相应手势，提升跨语言沟通效率。

Data-Driven Estimation of Quadrotor Motor Efficiency via Residual Minimization

基于残差最小化的数据驱动四旋翼电机效率估计

Sheng-Wen Cheng, Teng-Hu Cheng

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)

AI总结 本文提出了一种基于残差最小化的数据驱动方法，用于在线估计四旋翼电机效率，通过优化和鲁棒加权实现高精度和鲁棒性。

Comments Accepted final version to appear in: American Control Conference, 2026