机器人 / 具身智能

ROS-related Robotic Systems Development with V-model-based Application of MeROS Metamodel

基于V模型的MeROS元模型在ROS相关机器人系统开发中的应用

Tomasz Winiarski, Jan Kaniuka, Daniel Giełdowski, Jakub Ostrysz, Krystian Radlak, Dmytro Kushnir

机构 * Warsaw University of Technology, Institute of Control（华沙技术大学控制学院） ； Warsaw University of Technology, Institute of Computer Science（华沙技术大学计算机科学学院） ； Industrial Research Institute for Automation（自动化与测量工业研究院） ； Ukrainian Catholic University, Applied Science Faculty（乌克兰天主教大学应用科学学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于MeROS元模型和V模型的方法，用于整合ROS与MBSE，提升机器人系统的设计可追溯性和验证能力。

Comments 22 pages

PRISM: Personalized Refinement of Imitation Skills for Manipulation via Human Instructions

PRISM：通过人类指令个性化模仿技能的细化

Arnau Boix-Granell, Alberto San-Miguel-Tello, Magí Dalmau-Moreno, Néstor García

机构 * Eurecat, Centre Tecnològic Catalunya, Robotics & Automation Unit（Eurecat，加泰罗尼亚技术中心，机器人与自动化单位） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI；robotics(comments)

AI总结 PRISM通过人类指令优化机器人操作中的模仿策略，提升任务执行的鲁棒性和数据效率。

Comments 10 pages, 3 figures, Accepted for publication at European Robotics Forum 2026

Robustness-Aware Tool Selection and Manipulation Planning with Learned Energy-Informed Guidance

具有学习能量感知指导的鲁棒工具选择与操作规划

Yifei Dong, Yan Zhang, Sylvain Calinon, Florian T. Pokorny

机构 * division of Robotics, Perception and Learning, KTH Royal Institute of Technology（机器人、感知与学习系，皇家理工学院） ； Idiap Research Institute（Idiap研究机构） ； EPFL（瑞士联邦理工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出了一种基于学习能量感知指导的鲁棒工具选择与操作规划方法，通过分层优化流程提升工具使用在外部干扰下的鲁棒性。

Comments IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2026

SuperSuit: An Isomorphic Bimodal Interface for Scalable Mobile Manipulation

SuperSuit：一种用于可扩展移动操作的同构双模接口

Tongqing Chen, Hang Wu, Jiasen Wang, Xiaotao Li, Zhu Jin, Lu Fang

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； TARS Robotics（TARS机器人） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；embodied AI(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 SuperSuit 提出了一种双模数据采集框架，通过同构运动学接口实现移动机械臂的高效长周期演示和策略训练。

EmboAlign: Aligning Video Generation with Compositional Constraints for Zero-Shot Manipulation

EmboAlign：通过组合约束对齐视频生成以实现零样本操控

Gehao Zhang, Zhenyang Ni, Payal Mohapatra, Han Liu, Ruohan Zhang, Qi Zhu

机构 * Northwestern University（西北大学） ； Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 EmboAlign通过视觉语言模型生成组合约束，对齐视频生成模型输出，提升零样本机器人操控的成功率。

TEGA: A Tactile-Enhanced Grasping Assistant for Assistive Robotics via Sensor Fusion and Closed-Loop Haptic Feedback

TEGA: 一种通过传感器融合和闭环触觉反馈的触觉增强抓取助手用于辅助机器人

Hengxu You, Tianyu Zhou, Fang Xu, Kaleb Smith, Eric Jing Du

机构 * Department of Civil and Coastal Engineering, University of Florida（土木与海岸工程系，佛罗里达大学） ； Nvidia（英伟达） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(title)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 TEGA通过融合EMG意图到力推断与触觉传感，提供闭环触觉反馈，提升残疾用户抓取稳定性与任务成功率。

Comments Accepted to include in ICRA 2026

Unified Learning of Temporal Task Structure and Action Timing for Bimanual Robot Manipulation

双臂机械臂操作中时间任务结构与动作时机的统一学习

Christian Dreher, Patrick Dormanns, Andre Meixner, Tamim Asfour

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种统一学习双臂机械臂时间任务结构与动作时机的方法，通过符号和亚符号时间约束生成可执行的执行计划。

Comments This work has been submitted to the IEEE for possible publication

Safe Consensus of Cooperative Manipulation with Hierarchical Event-Triggered Control Barrier Functions

具有分层事件触发控制屏障函数的协作操作安全一致性

Simiao Zhuang, Bingkun Huang, Zewen Yang

机构 * Munich Institute of Robotics and Machine Intelligence (MIRMI), Technical University of Munich (TUM)（慕尼黑机器人与机器智能研究所（MIRMI），技术大学慕尼黑（TUM）） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于分层事件触发控制屏障函数的分布式控制框架，实现多机械臂协作操作中的安全一致性，通过减少在线计算和提高精度，展示了在动态障碍物环境下的高效协作性能。

Comments 8 pages

OmniDP: Beyond-FOV Large-Workspace Humanoid Manipulation with Omnidirectional 3D Perception

OmniDP: 在超广角大工作空间中实现人形机器人的全方位3D感知

Pei Qu, Zheng Li, Yufei Jia, Ziyun Liu, Liang Zhu, Haoang Li, Jinni Zhou, Jun Ma

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科技大学（广州）） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 OmniDP通过360度全景点云感知和时间感知注意力池化机制，实现人形机器人在大工作空间中的稳健操作，优于传统深度相机方法。

Comments 8 pages, 6 figures

DexEMG: Towards Dexterous Teleoperation System via EMG2Pose Generalization

DexEMG: 通过EMG2Pose泛化实现灵巧遥控系统

Qianyou Zhao, Wenqiao Li, Chiyu Wang, Kaifeng Zhang

机构 * Sharpa ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 DexEMG通过EMG2Pose泛化实现灵巧遥控系统，利用sEMG信号提升机器人手的高精度操控与环境适应能力。

CDF-Glove: A Cable-Driven Force Feedback Glove for Dexterous Teleoperation

CDF-Glove: 一种用于灵巧遥控操作的电缆驱动力反馈手套

Huayue Liang, Ruochong Li, Yaodong Yang, Long Zeng, Yuanpei Chen, Xueqian Wang

机构 * Center for Artificial Intelligence and Robotics, Shenzhen International Graduate School, Tsinghua University（人工智能与机器人中心，深圳国际研究生院，清华大学） ； PKU-Psibot Joint Lab（北京大学-PsiBot联合实验室） ； Department of Advanced Manufacturing, Shenzhen International Graduate School, Tsinghua University（先进制造系，深圳国际研究生院，清华大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 CDF-Glove是一种低成本的电缆驱动力反馈手套，通过实时力反馈提升灵巧遥控操作的演示质量和任务成功率。

CAVER: Curious Audiovisual Exploring Robot

CAVER：好奇的视听探索机器人

Luca Macesanu, Boueny Folefack, Samik Singh, Ruchira Ray, Ben Abbatematteo, Roberto Martín-Martín

机构 * The University of Texas at Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 CAVER是一种新型机器人，通过好奇心驱动的探索算法和多模态视听表示，提升材料分类和音频示范模仿的性能。

Comments 9 pages, 6 figures

Push Anything: Single- and Multi-Object Pushing From First Sight with Contact-Implicit MPC

Push Anything: 从首次视觉感知实现单对象和多对象推移的接触隐式MPC

Hien Bui, Yufeiyang Gao, Haoran Yang, Eric Cui, Siddhant Mody, Brian Acosta, Thomas Stephen Felix, Bibit Bianchini, Michael Posa

机构 * General Robotics, Automation, Sensing, and Perception (GRASP) Laboratory（通用机器人、自动化、感知与感知实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出C3+算法，通过接触隐式MPC实现从首次视觉感知到多对象推移的高效操控，实现98%的成功率。

Comments Presented at ICRA 2026; 8 pages, 8 figures. Hien Bui, Yufeiyang Gao, and Haoran Yang contributed equally to this work

Token Bottleneck: One Token to Remember Dynamics

令牌瓶颈：一个令牌来记住动态

Taekyung Kim, Dongyoon Han, Byeongho Heo, Jeongeun Park, Sangdoo Yun

机构 * NAVER AI Lab（NAVER AI实验室） ； Korea University（韩国大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 Token Bottleneck通过压缩场景为一个令牌并利用补丁提示来学习动态场景的序列表示，从而在视觉跟踪和机器人操作等任务中实现优越性能。

Comments NeurIPS 2025, 18 pages, 9 figures, 10 tables, project page: https://token-bottleneck.github.io, code: https://github.com/naver-ai/tobo

Swooper: Learning High-Speed Aerial Grasping With a Simple Gripper

Swooper: 一种简单抓取器的高速空中抓取学习

Ziken Huang, Xinze Niu, Bowen Chai, Renbiao Jin, Danping Zou

机构 * School of Automation and Intelligent Sensing, Shanghai Jiao Tong University（自动化与智能感知学院，上海交通大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

AI总结 Swooper通过深度强化学习实现高速空中抓取，使用轻量级神经网络策略在25次试验中达到84%的成功率和1.5m/s的抓取速度。

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters ( Volume: 11, Issue: 2, February 2026)

Identifying Adversary Characteristics from an Observed Attack

从观察到的攻击中识别攻击者特征

Soyon Choi, Scott Alfeld, Meiyi Ma

机构 * Vanderbilt University（范德比大学） ； Amherst College（阿默斯特学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出了一种领域无关的框架，用于从观察到的攻击中识别攻击者特征，以提高自动化决策系统中的安全性。

SyncMV4D: Synchronized Multi-view Joint Diffusion of Appearance and Motion for Hand-Object Interaction Synthesis

SyncMV4D: 同步多视角联合生成外观与运动的 hand-object 交互合成

Lingwei Dang, Zonghan Li, Juntong Li, Hongwen Zhang, Liang An, Yebin Liu, Qingyao Wu

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 SyncMV4D通过联合生成多视角手-物体交互视频和4D运动，提升了视觉真实性和运动合理性。

Comments The structure and logic of writing will undergo a complete revision

Resource-Efficient Emulation of Majorana Zero Mode Braiding on a Superconducting Trijunction

高效模拟超导三叉 junction 中的马约拉纳零模编织

Rahul Singh, Weixin Lu, Kaelyn J Ferris, Javad Shabani

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出了一种高效方法，利用量子处理器在三叉 junction 几何结构中模拟马约拉纳零模编织，通过减少量子门开销实现资源高效模拟。

Comments 11 pages, 7 figures

Electric field switching of chiral phonons

电场调控手性声子

Michael Grimes, Clifford J. Allington, Hiroki Ueda, Carl P. Romao, Kurt Kummer, Puneet Kaur, Li-Shu Wang, Yao-Wen Chang, Jan-Chi Yang, Shih-Wen Huang, Urs Staub

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究通过电场调控铁电体BaTiO3中的手性声子角动量，揭示了可逆的旋磁效应，为非易失性控制手性声子提供了新方法。

Comments 18 pages, 4 figures, 1 table

ThermoCAPTCHA: Privacy-Preserving Human Verification with Farm-Resistant Traceable Tokens

ThermoCAPTCHA：具有抗农场能力的隐私保护人类验证

Shovon Paul, Md Imran Hossen, Xiali Hei

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 ThermoCAPTCHA通过实时热成像检测活人，无需用户解谜，提升隐私保护和验证效率

Comments 18 pages, 17 figures. Submitted manuscript

The Architects of Narrative Evolution: Actor Interventions Across the SAGES Framework in Information Campaigns

叙事演化的架构师：在信息运动中SAGES框架下各类行动者的干预

Lynnette Hui Xian Ng, Yukai Zeng, Muthiah Ponmani

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出SAGES框架，通过分析信息运动中行动者的干预，探讨叙事演变机制及反制策略。

Comments Published in Hawaii International Conference on System Sciences 2026 https://hdl.handle.net/10125/111702

A Survey on Stacked Intelligent Metasurfaces: Fundamentals, Recent Advances, and Challenges

关于堆叠智能超材料的综述：基础、近期进展与挑战

Chandan Kumar Sheemar, Wali Ullah Khan, Sourabh Solanki, George C. Alexandropoulos, Symeon Chatzinotas

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文综述了堆叠智能超材料在无线通信中的应用，涵盖其物理原理、建模方法及未来发展方向。

Activation-Space Personality Steering: Hybrid Layer Selection for Stable Trait Control in LLMs

激活空间人格引导：用于LLMs中稳定特质控制的混合层选择

Pranav Bhandari, Nicolas Fay, Sanjeevan Selvaganapathy, Amitava Datta, Usman Naseem, Mehwish Nasim

机构 * Network Analysis and Social Influence Modelling (NASIM) Lab（网络分析与社会影响建模实验室） ； School of Physics Maths and Computing, The University of Western Australia（西澳大学物理数学与计算学院） ； School of Psychological Science, The University of Western Australia（西澳大学心理学科学学院） ； School of Computing, Macquarie University（麦考瑞大学计算机学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出通过混合层选择方法，在LLMs中实现稳定的人格控制，利用Big Five人格特质构建低秩子空间，以提升模型输出的可控性与实用性。

Comments Accepted to EACL 2026

Metatensor and metatomic: foundational libraries for interoperable atomistic machine learning

元张量和元原子：用于互操作性原子级机器学习的基础库

Filippo Bigi, Joseph W. Abbott, Philip Loche, Arslan Mazitov, Davide Tisi, Marcel F. Langer, Alexander Goscinski, Paolo Pegolo, Sanggyu Chong, Rohit Goswami, Pol Febrer, Sofiia Chorna, Matthias Kellner, Michele Ceriotti, Guillaume Fraux

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 元张量和元原子库为原子级机器学习提供互操作性基础，促进传统模拟软件与现代ML框架的整合。

Journal ref J. Chem. Phys. 164, 064113 (2026)