机器人 / 具身智能

Language Conditioning Improves Accuracy of Aircraft Goal Prediction in Non-Towered Airspace

语言引导提升非塔台空域飞机目标预测的准确性

Sundhar Vinodh Sangeetha, Chih-Yuan Chiu, Sarah H. Q. Li, Shreyas Kousik

机构 * Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） ； School of Aerospace Engineering（航空航天工程学院） ； School of Electrical and Computer Engineering（电气与计算机工程学院） ； School of Mechanical Engineering（机械工程学院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出利用语言信息提升非塔台空域飞机目标预测准确性的多模态框架，通过整合自然语言理解和空间推理，有效提高自主决策能力。

Comments The last two authors advised equally. Accepted to the 2026 IEEE International Conference on Robotics and Automation. 8 pages, 6 figures

SurgFormer: Scalable Learning of Organ Deformation with Resection Support and Real-Time Inference

SurgFormer: 可扩展的器官形变学习与切除支持及实时推断

Ashkan Shahbazi, Elaheh Akbari, Kyvia Pereira, Jon S. Heiselman, Annie C. Benson, Garrison L. H. Johnston, Jie Ying Wu, Nabil Simaan, Michael I. Miga, Soheil Kolouri

机构 * Department of Computer Science, College of Connected Computing, Vanderbilt University（计算机科学系，连接计算学院，范德比尔特大学） ； Department of Biomedical Engineering, Vanderbilt University（生物医学工程系，范德比尔特大学） ； Department of Mechanical Engineering, Vanderbilt University（机械工程系，范德比尔特大学） ； Vanderbilt Institute for Surgery and Engineering（范德比尔特手术与工程研究院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 SurgFormer通过多分辨率门控变压器实现高效体积网格软组织模拟，结合切除信息与实时推断，提升手术模拟的准确性和效率。

SORS: A Modular, High-Fidelity Simulator for Soft Robots

SORS：一种模块化、高保真度的软机器人模拟器

Manuel Mekkattu, Mike Y. Michelis, Robert K. Katzschmann

机构 * Soft Robotics Lab, D-MAVT, ETH Zurich（软机器人实验室，D-MAVT，苏黎世联邦理工学院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 SORS是一种模块化、高保真的软机器人模拟器，通过能量基框架和约束非线性优化，实现对软机器人复杂行为的高精度建模与验证。

Comments This work has been submitted to the IEEE for possible publication. Code and data are available at github.com/srl-ethz/sors

Whole-Body Model-Predictive Control of Legged Robots with MuJoCo

四足与人形机器人整体模型预测控制的MuJoCo实现

John Z. Zhang, Taylor A. Howell, Zeji Yi, Chaoyi Pan, Guanya Shi, Guannan Qu, Tom Erez, Yuval Tassa, Zachary Manchester

机构 * Department Aeronautics and Astronautics, Massachusetts Institute of Technology（航空宇航与工程力学系，麻省理工学院） ； Google DeepMind（谷歌DeepMind） ； Department of Electrical and Computer Engineering, Carnegie Mellon University（电气与计算机工程系，卡内基梅隆大学） ； Robotics Institute, Carnegie Mellon University（机器人研究所，卡内基梅隆大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 基于MuJoCo的iLQR算法实现了四足和人形机器人实时整体MPC，展示了仿真到现实的高效泛化能力。

Comments to appear at ICRA 2026

REACT++: Efficient Cross-Attention for Real-Time Scene Graph Generation

REACT++: 高效的跨注意力机制用于实时场景图生成

Maëlic Neau, Zoe Falomir

专题命中 机器人数据与评测 ：embodied agent(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 REACT++通过高效的跨注意力机制和原型空间特征提取，实现了实时场景图生成的高效率和高准确性。

Agentic LLM Planning via Step-Wise PDDL Simulation: An Empirical Characterisation

通过分步PDDL模拟实现代理LLM规划：一项实证分析

Kai Göbel, Pierrick Lorang, Patrik Zips, Tobias Glück

机构 * AIT Austrian Institute of Technology GmbH（奥地利技术研究院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文通过PyPDDLEngine实验证明代理LLM在任务规划中相比传统方法具有小幅优势，但效果受环境反馈类型影响。

MagRobot:An Open Simulator for Magnetically Navigated Robots

MagRobot: 一种用于磁导航机器人的开放仿真器

Heng Wang, Haoyu Song, Jiatao Zheng, Yuxiang Han, Kunli Wang

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 MagRobot是一个开源仿真平台，用于磁导航机器人的研究、设计和评估，支持多种医疗应用的模拟与优化。

Comments 20 pages, 10 figures

Improved hopping control on slopes for small robots using spring mass modeling

使用弹簧质量建模改进小型机器人在斜坡上的跳跃控制

Heston Roberts, Pronoy Sarker, Sm Ashikul Islam, Min Gyu Kim

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于弹簧质量建模的改进方法，通过调整着陆角度和施加校正力矩，提升小型机器人在斜坡上的跳跃稳定性与平衡性。

OpenHEART: Opening Heterogeneous Articulated Objects with a Legged Manipulator

OpenHEART: 用腿部机械臂开启异构关节物体

Seonghyeon Lim, Hyeonwoo Lee, Seunghyun Lee, I Made Aswin Nahrendra, Hyun Myung

机构 * School of Electrical Engineering, KAIST（韩国科学技术院电子工程学院） ； KRAFTON 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出OpenHEART框架，通过SAFE和ArtIEst实现腿部机械臂高效开启异构关节物体，提升跨领域泛化与样本效率。

Comments 8 pages

Vision-Language System using Open-Source LLMs for Gestures in Medical Interpreter Robots

基于开源大语言模型的医疗解释机器人手势视觉语言系统

Thanh-Tung Ngo, Emma Murphy, Robert J. Ross

机构 * Technological University Dublin（都柏林技术大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种基于开源大语言模型的医疗机器人系统，通过检测言语行为并生成相应手势，提升跨语言沟通效率。

Data-Driven Estimation of Quadrotor Motor Efficiency via Residual Minimization

基于残差最小化的数据驱动四旋翼电机效率估计

Sheng-Wen Cheng, Teng-Hu Cheng

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)

AI总结 本文提出了一种基于残差最小化的数据驱动方法，用于在线估计四旋翼电机效率，通过优化和鲁棒加权实现高精度和鲁棒性。

Comments Accepted final version to appear in: American Control Conference, 2026

Safe Model Predictive Diffusion with Shielding

安全模型预测扩散与防护

Taekyung Kim, Keyvan Majd, Hideki Okamoto, Bardh Hoxha, Dimitra Panagou, Georgios Fainekos

机构 * University of Michigan（密歇根大学） ； Toyota Motor North America, Research & Development（丰田北美公司，研发部门） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract,comments)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 Safe MPD是一种无需训练的扩散规划器，通过结合基于模型的扩散框架和安全防护，生成安全且动力学可行的轨迹，显著提升规划效率和安全性。

Comments 2026 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). Project page: https://www.taekyung.me/safe-mpd

Escaping The Big Data Paradigm in Self-Supervised Representation Learning

在自监督表征学习中摆脱大数据范式

Carlos Vélez García, Miguel Cazorla, Jorge Pomares

机构 * Institute for Computer Science（计算机科学研究所） ； University of Alicante（阿利坎特大学） ； DFISTS 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出SCOTT和MIM-JEPA方法，在小数据下实现高效自监督表征学习，无需大规模数据集。

Comments Code and implementation available at: https://github.com/inescopresearch/scott

Journal ref Computer Vision and Image Understanding, 2026, 104698

The trajectoRIR Database: Room Acoustic Recordings Along a Trajectory of Moving Microphones

trajectoRIR数据库：沿移动麦克风轨迹的房间声学录音

Stefano Damiano, Kathleen MacWilliam, Valerio Lorenzoni, Thomas Dietzen, Toon van Waterschoot

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 trajectoRIR数据库通过移动麦克风轨迹采集房间声学数据，适用于声源定位、声场重建等任务。

Comments 44 pages, 10 figures

Journal ref J. Audio Speech Music Process. (2026)