机器人 / 具身智能

AMP2026: A Multi-Platform Marine Robotics Dataset for Tracking and Mapping

AMP2026：多平台海洋机器人数据集用于跟踪与制图

Edwin Meriaux, Shuo Wen, David Widhalm, Zhizun Wang, Junming Shi, Mariana Sosa Guzmán, Kalvik Jakkala, Bennett Carley, Elias Sokolova, Yogesh Girdhar, Monika Roznere, Jason O'Kane, Junaed Sattar, Gregory Dudek

机构 * McGill University（麦吉尔大学） ； MILA - Quebec AI Institute（魁北克人工智能研究所） ； Université Paris-Saclay, CentraleSupélec（巴黎-萨克雷大学，中央超导学院） ； University of Minnesota（明尼苏达大学） ； Texas A&M University（德克萨斯阿姆斯特朗大学） ； Woods Hole Oceanographic Institution（伍兹霍尔海洋研究所） ； Binghamton University（宾厄姆顿大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 AMP2026数据集通过多平台传感器采集，用于支持海洋环境中的多视角跟踪与制图研究。

RAGNav: A Retrieval-Augmented Topological Reasoning Framework for Multi-Goal Visual-Language Navigation

RAGNav: 一种结合检索与拓扑推理的多目标视觉语言导航框架

Ling Luo, Qiangian Bai

机构 * Southwestern University of Finance（西南财经大学） ； Department of Informatics,Universitat Hamburg, Hamburg, Germany（汉堡大学信息学院） ； University of Electronic Science（电子科技大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 RAGNav通过双基记忆系统和拓扑邻居评分传播机制，提升多目标视觉语言导航任务中目标可达性推理和顺序规划效率。

PROSPECT: Unified Streaming Vision-Language Navigation via Semantic--Spatial Fusion and Latent Predictive Representation

PROSPECT：通过语义-空间融合和潜在预测表示实现统一的流式视觉-语言导航

Zehua Fan, Wenqi Lyu, Wenxuan Song, Linge Zhao, Yifei Yang, Xi Wang, Junjie He, Lida Huang, Haiyan Liu, Bingchuan Sun, Guangjun Bao, Xuanyao Mao, Liang Xu, Yan Wang, Feng Gao

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Tsinghua University（清华大学） ； University of Adelaide（阿德莱德大学） ； Wuhan University（武汉大学） ； Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科技大学（广州）） ； Beijing Jiaotong University（北京交通大学） ； AIR Wuxi Innovation Center, Tsinghua University（清华大学无锡创新中心） ； Lenovo（联想集团） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 PROSPECT通过语义-空间融合和潜在预测表示，实现统一的流式视觉-语言导航，提升环境动态和空间结构的预测能力。

Characterization and Correlation of Robotic Snake Scale Friction and Locomotion Speed

机械蛇鳞摩擦特性及其运动速度的相关性

Umit Sen, Andri Mahegan, Gina Olson

机构 * Department of Mechanical and Industrial Engineering, University of Massachusetts（机械与工业工程系，马萨诸塞大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出了一种新型伪皮肤设计，通过实验测量不同角度和表面下的摩擦特性，探讨摩擦比值与运动速度的关系，发现摩擦比值单独不足以预测蛇形机器人速度。

Comments Accepted for 9th IEEE-RAS International Conference on Soft Robotics (RoboSoft 2026), 8 pages, 7 figures

Gaussian Mixture-Based Inverse Perception Contract for Uncertainty-Aware Robot Navigation

基于高斯混合的逆感知合同用于不确定性感知的机器人导航

Bingyao Du, Joonkyung Kim, Yiwei Lyu

机构 * Department of Computer Science, Columbia University（计算机科学系，哥伦比亚大学） ； Department of Computer Science and Engineering, Texas A&M University（计算机科学与工程系，德克萨斯大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于高斯混合的逆感知合同，通过联合椭球置信集表示不确定性，提升机器人导航的安全性和适应性。

Comments 8 pages, 5 figures. Accepted to ACC 2026 (American Control Conference)

SoraNav: Adaptive UAV Task-Centric Navigation via Zeroshot VLM Reasoning

SoraNav: 通过零样本VLM推理实现适应性无人机任务导向导航

Hongyu Song, Rishabh Dev Yadav, Cheng Guo, Wei Pan

机构 * Department of Computer Science, The University of Manchester（计算机科学系，曼彻斯特大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 SoraNav通过零样本VLM推理实现无人机任务导向导航，解决空间-语义差距问题，提升导航成功率与效率。

LaViRA: Language-Vision-Robot Actions Translation for Zero-Shot Vision Language Navigation in Continuous Environments

LaViRA: 语言-视觉-机器人动作翻译用于连续环境中的零样本视觉语言导航

Hongyu Ding, Ziming Xu, Yudong Fang, You Wu, Zixuan Chen, Jieqi Shi, Jing Huo, Yifan Zhang, Yang Gao

机构 * School of Computer Science, Nanjing University（南京大学计算机科学学院） ； School of Intelligence Science and Technology, Nanjing University（南京大学智能科学与技术学院） ； Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 LaViRA通过分解动作层次结构，利用多模态大语言模型的优势，实现连续环境中零样本视觉语言导航的高效导航与泛化能力。

Comments ICRA 2026

TOLEBI: Learning Fault-Tolerant Bipedal Locomotion via Online Status Estimation and Fallibility Rewards

TOLEBI：通过在线状态估计和易错奖励学习容错双足运动

Hokyun Lee, Woo-Jeong Baek, Junhyeok Cha, Jaeheung Park

机构 * Department of Intelligence and Information, Graduate School of Convergence Science and Technology, Seoul National University（智能信息系，融合科学与技术研究生院，首尔国立大学） ； Artificial Intelligence Institute (AIIS), Seoul National University（人工智能研究院（AIIS），首尔国立大学） ； Advanced Institutes of Convergence Technology (AICT), Suwon（融合技术高级研究院（AICT），Suwon） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract,comments)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 TOLEBI通过在线状态估计和易错奖励，首次提出基于学习的双足运动容错框架，提升机器人在现实环境中的运动稳定性与容错能力。

Comments Accepted for Publication at IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2026

Architectural Proprioception in State Space Models: Thermodynamic Training Induces Anticipatory Halt Detection

状态空间模型中的建筑本体感知：热力学训练诱导预见性停止检测

Jay Noon

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 本研究提出通过热力学训练使状态空间模型具备预见性停止检测能力，揭示其在元认知和计算自我意识方面的独特优势。

Comments 17 pages, 15 figures

DISC: Dense Integrated Semantic Context for Large-Scale Open-Set Semantic Mapping

DISC: 密集集成语义上下文用于大规模开放集语义映射

Felix Igelbrink, Lennart Niecksch, Martin Atzmueller, Joachim Hertzberg

机构 * German Research Center for Artificial Intelligence (DFKI)（德国人工智能研究中心） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 DISC通过密集集成语义上下文方法，提升大规模开放集语义映射的语义准确性和实时性，适用于复杂场景的机器人部署。

Structural Vibration Monitoring with Diffractive Optical Processors

基于衍射光学处理器的结构振动监测

Yuntian Wang, Zafer Yilmaz, Yuhang Li, Edward Liu, Eric Ahlberg, Farid Ghahari, Ertugrul Taciroglu, Aydogan Ozcan

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV、cs.LG

AI总结 本文提出一种基于衍射光学处理器的结构振动监测系统，通过联合优化的衍射层和浅层神经网络实现低功耗、高精度的三维振动谱提取，适用于结构健康监测及灾害韧性等应用。

Comments 33 Pages, 8 Figures, 1 Table

Journal ref Science Advances (2026)

Real-time loosely coupled GNSS and IMU integration via Factor Graph Optimization

基于因子图优化的实时松散耦合GNSS与IMU融合

Radu-Andrei Cioaca, Cristian Rusu, Paul Irofti, Gianluca Caparra, Andrei-Alexandru Marinache, Florin Stoican

机构 * Three Tensors S.R.L.（Three Tensors公司） ； Navigation Systems Definition Section (TEC-SEN)（欧洲航天局导航系统定义部门） ； Romanian InSpace Engineering S.R.L. (RISE)（罗马尼亚InSpace工程公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 本文提出基于因子图优化的实时松散耦合GNSS与IMU融合方法，实现实时操作并提高服务可用性，但牺牲部分定位精度。

OmniPlanner: Universal Exploration and Inspection Path Planning across Robot Morphologies

OmniPlanner: 跨机器人形态的通用探索与检查路径规划

Angelos Zacharia, Mihir Dharmadhikari, Mohit Singh, Kostas Alexis

机构 * Department of Engineering Cybernetics, Norwegian University of Science and Technology (NTNU)（工程 cybernetics 系，挪威科学与技术大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 OmniPlanner是一种跨机器人形态的通用路径规划框架，通过统一架构实现探索与检查任务，适用于空中、地面和水下环境，提升了跨领域的适应性和效率。

Comments The code for this paper is open-sourced and released at: https://github.com/ntnu-arl/gbplanner_ros/tree/gbplanner3

SSR: A Generic Framework for Text-Aided Map Compression for Localization

SSR：一种用于定位的文本辅助地图压缩通用框架

Mohammad Omama, Po-han Li, Harsh Goel, Minkyu Choi, Behdad Chalaki, Vaishnav Tadiparthi, Hossein Nourkhiz Mahjoub, Ehsan Moradi Pari, Sandeep P. Chinchali

机构 * The University of Texas at Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校） ； Honda Research Institute（本田研究机构） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 SSR通过结合文本描述和小图像特征向量，实现高效地图压缩，提升定位精度和资源效率。

Fusion of Visual-Inertial Odometry with LiDAR Relative Localization for Cooperative Guidance of a Micro-Scale Aerial Vehicle

融合视觉惯性里程计与LiDAR相对定位以实现微尺度空中车辆的协同引导

Václav Pritzl, Matouš Vrba, Petr Štěpán, Martin Saska

机构 * Multi-robot Systems Group, Department of Cybernetics, Faculty of Electrical Engineering, Czech Technical University in Prague, Technick\'a 2, Prague, 166 27, Czech Republic 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出融合视觉惯性里程计与LiDAR相对定位的协同导航方法，用于引导微型无人机，实现高精度轨迹跟踪和漂移抑制。

Comments Accepted version

Journal ref IEEE Access, vol. 14, pp. 31269-31285, 2026