机器人 / 具身智能

GroundedSurg: A Multi-Procedure Benchmark for Language-Conditioned Surgical Tool Segmentation

GroundedSurg: 一种多手术流程的语言条件手术工具分割基准

Tajamul Ashraf, Abrar Ul Riyaz, Wasif Tak, Tavaheed Tariq, Sonia Yadav, Moloud Abdar, Janibul Bashir

机构 * King Abdullah University of Science and Technology (KAUST)（卡奥尔大学科学与技术学院） ； Thapar Institute of Engineering and Technology（塔帕尔工程与技术学院） ； The University of Queensland（昆士兰大学） ； Gaash Research Lab, National Institute of Technology Srinagar（加什研究实验室，锡纳加尔国家理工学院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 GroundedSurg提出了一种多手术流程的语言条件手术工具分割基准，通过实例级接地和空间注释评估视觉-语言模型在临床真实场景中的性能。

Comments https://github.com/gaash-lab/GroundedSurg

AgentVista: Evaluating Multimodal Agents in Ultra-Challenging Realistic Visual Scenarios

AgentVista: 评估在超挑战性现实视觉场景中的多模态代理

Zhaochen Su, Jincheng Gao, Hangyu Guo, Zhenhua Liu, Lueyang Zhang, Xinyu Geng, Shijue Huang, Peng Xia, Guanyu Jiang, Cheng Wang, Yue Zhang, Yi R. Fung, Junxian He

机构 * Hong Kong University of Science and Technology（香港理工大学） ； Zhejiang University（浙江大学） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） ； University of North Carolina at Chapel Hill（北卡罗来纳大学教堂山分校） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 AgentVista 是一个评估多模态代理在超挑战性现实视觉场景中能力的基准，通过真实场景和复杂工具交互任务揭示现有模型在长时间多模态工具使用方面的不足。

Comments The project website is available at https://agentvista-bench.github.io/, and the code is available at https://github.com/hkust-nlp/AgentVista

Coordinated Control of Multiple Construction Machines Using LLM-Generated Behavior Trees with Flag-Based Synchronization

利用LLM生成的行为树实现多台施工机械的协调控制

Akinosuke Tsutsumi, Tomoya Itsuka, Yuichiro Kasahara, Tomoya Kouno, Kota Akinari, Genki Yamauchi, Daisuke Endo, Taro Abe, Takeshi Hashimoto, Keiji Nagatani, Ryo Kurazume

机构 * Graduate School of Information Science and Electrical Engineering, Kyushu University（九州大学信息科学与电气工程研究生院） ； Public Works Research Institute（公共工程研究所） ； Institute of Systems and Information Engineering, University of Tsukuba（筑波大学系统与信息工程研究所） ； Faculty of Information Science and Electrical Engineering, Kyushu University（九州大学信息科学与电气工程学部） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出利用LLM生成行为树实现施工机械协调控制，通过同步标志提升多机协作效率，实验验证其在土方自动化中的可行性。

Comments 9 pages, 7 figures

DA-MMP: Learning Coordinated and Accurate Throwing with Dynamics-Aware Motion Manifold Primitives

DA-MMP：学习协调且准确的投掷动作：动态感知的运动流形原语

Chi Chu, Huazhe Xu

机构 * Shanghai Qi Zhi Institute（上海启智研究院） ； Institute for Interdisciplinary Information Sciences, Tsinghua University（清华大学交叉信息研究院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 DA-MMP通过动态感知的运动流形原语，实现了高协调性投掷动作的生成，优于人类专家并能推广至新目标。

Comments Accepted to ICRA 2026. Project page: https://cc299792458.github.io/da-mmp/

Adaptive Neural Unscented Kalman Filter

自适应神经无迹卡尔曼滤波器

Amit Levy, Itzik Klein

机构 * Hatter Department of Marine Technologies, Charney School of Marine Sciences, University of Haifa（哈特尔海洋技术系，查内海洋科学学院，海法大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出自适应神经无迹卡尔曼滤波器，用于解决自主水下航行器导航中的非线性传感器融合问题，通过ProcessNet实现过程噪声协方差的自适应估计。

Comments eight pages, ten figures

Enhancement of Neural Inertial Regression Networks: A Data-Driven Perspective

神经惯性回归网络的增强：数据驱动视角

Victoria Khalfin Fekson, Nitsan Pri-Hadash, Netta Palez, Aviad Etzion, Itzik Klein

机构 * The Hatter Department of Marine Technologies（海洋技术系） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出13种数据驱动技术，通过数据增强和预处理提升神经惯性回归网络性能，并建立基准策略以促进该领域的发展。

Vision-Language Feature Alignment for Road Anomaly Segmentation

视觉-语言特征对齐用于道路异常分割

Zhuolin He, Jiacheng Tang, Jian Pu, Xiangyang Xue

机构 * School of Computer Science, Fudan University（复旦大学计算机科学学院） ； Institute of Science and Technology for Brain-Inspired Intelligence, Fudan University（复旦大学脑启发智能科学与技术研究院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 VL-Anomaly通过结合视觉-语言模型的语义先验，提出了一种新的道路异常分割框架，有效提升异常检测的准确性和鲁棒性。

TraderBench: How Robust Are AI Agents in Adversarial Capital Markets?

TraderBench: AI代理在对抗性资本市场中的鲁棒性如何？

Xiaochuang Yuan, Hui Xu, Silvia Xu, Cui Zou, Jing Xiong

机构 * Amazon.com Inc.（亚马逊公司） ； Stony Brook University（石溪大学） ； Stanford University（斯坦福大学） ； University of Oklahoma（俄克拉荷马大学） ； UC Santa Cruz（加州大学圣克鲁兹分校） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 TraderBench通过结合静态任务与对抗性交易模拟，评估AI代理在动态市场中的鲁棒性，发现现有模型在加密交易中表现稳定但缺乏真实适应性。

Comments Equal Contribution: Xiaochuang Yuan and Hui Xu contributed equally to this work. All correspondence should be directed to yxc20098@gmail.com. Submitted to Agents in the Wild Workshop, ICLR2026

HorizonForge: Driving Scene Editing with Any Trajectories and Any Vehicles

HorizonForge: 通过任意轨迹和任意车辆驱动场景编辑

Yifan Wang, Francesco Pittaluga, Zaid Tasneem, Chenyu You, Manmohan Chandraker, Ziyu Jiang

机构 * NEC Labs America（NEC美国实验室） ； Stony Brook University（石溪大学） ； UC San Diego（圣地亚哥大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 HorizonForge通过任意轨迹和车辆实现驾驶场景的可控编辑，利用高斯溅射体和网格表示，结合视频扩散技术，提升生成场景的真实性和可控性。

Comments Accepted by CVPR 2026

Bridging Perception and Planning: Towards End-to-End Planning for Signal Temporal Logic Tasks

连接感知与规划：面向信号时序逻辑任务的端到端规划

Bowen Ye, Junyue Huang, Yang Liu, Xiaozhen Qiao, Xiang Yin

机构 * School of Automation & Intelligent Sensing, Shanghai Jiao Tong University（自动化与智能感知学院，上海交通大学） ； University of Minnesota, Twin Cities（明尼苏达大学，双城分校） ； School of Information Science and Technology, University of Science and Technology of China（信息科学与技术学院，中国科学技术大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种端到端的STL规划器，通过结构感知的混合专家模型，实现对信号时序逻辑任务的高效规划与执行。

PD$^{2}$GS: Part-Level Decoupling and Continuous Deformation of Articulated Objects via Gaussian Splatting

PD$^{2}$GS: 关节物体的部件级解耦与连续变形 via 高斯点散布

Haowen Wang, Xiaoping Yuan, Zhao Jin, Zhen Zhao, Zhengping Che, Yousong Xue, Jin Tian, Yakun Huang, Jian Tang

机构 * Anhui University（安徽大学） ； Beijing University of Posts and Telecommunications（北京邮电大学） ； Beijing Innovation Center of Humanoid Robotics（北京人形机器人创新中心） ； Beijing Institute of Architectural Design（北京建筑院设计研究院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 PD$^{2}$GS通过高斯点散布实现关节物体的部件级解耦与连续变形，无需手动监督，提升几何和运动学准确性及连续控制一致性。

Comments Accepted by ICLR 2026

SIGMAS: Second-Order Interaction-based Grouping for Overlapping Multi-Agent Swarms

SIGMAS：基于二次交互的多智能体群集分组

Minah Lee, Saibal Mukhopadhyay

机构 * The University of Texas at Dallas（德克萨斯大学达拉斯分校） ； Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 SIGMAS通过二次交互建模实现多智能体群集的自监督分组，准确恢复潜在群体结构并平衡个体与集体动态。

Comments Accepted at AAMAS 2026

User Experience In Dataset Search

数据集搜索中的用户体验

Yihang Zhao, Albert Meroño-Peñuela, Elena Simperl

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(abstract)

AI总结 本研究针对数据集搜索中的用户体验问题，提出10个新设计原型，旨在提升元数据相关功能的可用性。

BLUFF: Benchmarking the Detection of False and Synthetic Content across 58 Low-Resource Languages

BLUFF：跨58种低资源语言的虚假和合成内容检测基准测试

Jason Lucas, Matt Murtagh-White, Adaku Uchendu, Ali Al-Lawati, Michiharu Yamashita, Dominik Macko, Ivan Srba, Robert Moro, Dongwon Lee

机构 * Penn State University（宾夕法尼亚州立大学） ； Trinity College Dublin（都柏林圣三一学院） ； MIT Lincoln Lab（麻省理工学院林肯实验室） ； Visa Research（Visa研究） ； Kempelen Institute of Intelligent Technologies（凯普勒智能技术研究所） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)

AI总结 BLUFF通过覆盖58种低资源语言的多语言基准测试，提供检测虚假和合成内容的全面框架，结合人工与AI生成内容，推动公平的虚假信息检测研究。

Time Stepped Cyber Physical Simulation of DoS, DoD, and FDI Attacks on the IEEE 14 Bus System

基于时间步长的电网中DoS、DoD和FDI攻击的时序物理仿真

Manuella Christelle Tossa, Fernando Madrigal, Ryan Blosser, Asma Jodeiri Akbarfam

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文基于MATPOWER构建时间步长仿真框架，评估DoS、DoD和FDI攻击对IEEE 14节点系统的影响，揭示不同攻击对电网运行的破坏作用及网络攻击引发的不稳定性问题。

Comments Its been accepted to IEEE Southeastcon 2026

AeroDaaS: A Programmable Drones-as-a-Service Platform for Intelligent Aerial Systems

AeroDaaS：一种用于智能空中系统的可编程无人机即服务平台

Kautuk Astu, Suman Raj, Priyanshu Pansari, Yogesh Simmhan

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(abstract)

AI总结 AeroDaaS是一种可编程的无人机即服务平台，通过模块化微服务实现高效、灵活和可扩展的无人机应用。

Comments Extended version of the IEEE ICWS 2025 Short paper (doi:10.1109/ICWS67624.2025.00076, arXiv:2504.03802)

From Static Repositories to Agentic Knowledge Webs: ResearchTwin and the S-Index for Federated Human-AI Research Discovery

从静态仓库到代理知识网络：ResearchTwin和S-指数用于联邦人机研究发现

Martin G. Frasch

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(abstract)

AI总结 ResearchTwin通过S-指数量化多模态研究影响，利用联邦架构实现人机协同的知识发现。

Comments 15 pages, 1 figure, https://github.com/martinfrasch/ResearchTwin

Dense-Jump Flow Matching with Non-Uniform Time Scheduling for Robotic Policies: Mitigating Multi-Step Inference Degradation

密集跳跃流匹配与非均匀时间调度在机器人策略中的应用：缓解多步推断退化

Zidong Chen, Zihao Guo, Peng Wang, ThankGod Itua Egbe, Yan Lyu, Chenghao Qian

机构 * Dept. Computing, Imperial College London（帝国理工学院伦敦分校计算机系） ； Dept. Computing, Manchester Metropolitan University（曼彻斯特 Metropolitan 大学计算机系） ； CVSSP, University of Surrey（萨里大学CVSSP研究中心） ； School of Computer Science and Engineering, Southeast University（东南大学计算机科学与工程学院） ； Institute for Transport Studies, the University of Leeds（利兹大学交通研究所） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出了一种利用非均匀时间调度和密集跳跃积分的机器人策略，通过优化训练和推断过程，显著提升了多步骤任务中的性能表现。

RoboGPU: Accelerating GPU Collision Detection for Robotics

RoboGPU：加速机器人中的GPU碰撞检测

Lufei Liu, Liwei Xue, Youssef Mohammed, Jocelyn Zhao, Yuan Hsi Chou, Tor M. Aamodt

机构 * University of British Columbia（不列颠哥伦比亚大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 RoboGPU 通过改进 GPU 的光线追踪加速器单元，显著提升了机器人碰撞检测的速度，同时适用于其他机器人任务，兼顾性能与灵活性。

Tiny-DroNeRF: Tiny Neural Radiance Fields aboard Federated Learning-enabled Nano-drones

Tiny-DroNeRF：基于联邦学习的纳无人机上的轻量神经辐射场

Ilenia Carboni, Elia Cereda, Lorenzo Lamberti, Daniele Malpetti, Francesco Conti, Daniele Palossi

机构 * Dalle Molle Institute for Artificial Intelligence, USI-SUPSI（达摩院人工智能研究所，USI-SUPSI） ； Integrated Systems Laboratory, ETH Zürich（集成系统实验室，ETH Zurich） ； Department of Electrical, Electronic and Information Engineering, University of Bologna（电子、电气与信息工程系，博洛尼亚大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 Tiny-DroNeRF通过联邦学习在纳无人机上实现轻量级NeRF训练，显著降低内存占用并提升3D重建精度。

Comments This paper has been accepted for publication in the IEEE ICRA 2026 conference. ©2026 IEEE

Planning Method for Skill-Based Control of Robots Using a PLC as Skill Trigger

使用PLC作为技能触发器的机器人技能控制规划方法

Andreas Gaugenrieder, Hari Hara Balasubramaniam, Jannik Möhrle, Rüdiger Daub

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于PLC的机器人技能控制规划方法，通过优化运动序列提升执行效率。

Comments 6 pages, 3 figures, 2 tables, submitted to the 19th CIRP Conference on Intelligent Computation in Manufacturing Engineering - CIRP ICME '25, 16-18 July 2025, Ischia (Naples), Italy, has been officially accepted for publication in Procedia CIRP, ISSN: 2212-8271, where the Elsevier's copyright policy applies, and is currently in print

PointAlign: Feature-Level Alignment Regularization for 3D Vision-Language Models

PointAlign：用于3D视觉-语言模型的特征级对齐正则化

Yuanhao Su, Shaofeng Zhang, Xiaosong Jia, Qi Fan

机构 * University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； Fuzhou University（福州大学） ； Fudan University（复旦大学） ； Nanjing University（南京大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 PointAlign通过特征级对齐正则化提升3D视觉-语言模型的几何信息保留与任务性能

Comments CVPR 2026 Accepted

DA-VPC: Disturbance-Aware Visual Predictive Control Scheme of Docking Maneuvers for Autonomous Trolley Collection

DA-VPC：面向自主推车系统的扰动感知视觉预测控制方案

Yuhan Pang, Bingyi Xia, Zhe Zhang, Zhirui Sun, Peijia Xie, Bike Zhu, Wenjun Xu, Jiankun Wang

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 DA-VPC通过结合主动红外标记和扩展状态观测器，实现了在复杂环境下的高精度推车对接控制。

On Demographic Group Fairness Guarantees in Deep Learning

深度学习中的人口群体公平性保证分析

Yan Luo, Congcong Wen, Min Shi, Hao Huang, Yi Fang, Mengyu Wang

机构 * Harvard AI and Robotics Lab at Harvard University（哈佛大学人工智能与机器人实验室） ； Embodied AI and Robotics (AIR) Lab at New York University（纽约大学具身人工智能与机器人实验室） ； School of Computing and Informatics, University of Louisiana at Lafayette（路易斯安那州立大学拉法叶分校计算机与信息学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出Fairness-Aware Regularization方法，通过减少组间特征差异提升模型公平性与准确性。

Comments Accepted for publication in TPAMI 2026

Design and Control of a Compact Series Elastic Actuator Module for Robots in MRI Scanners

为MRI扫描仪中的机器人设计和控制紧凑型串联弹性执行器模块

Binghan He, Naichen Zhao, David Y. Guo, Charles H. Paxson, Alfredo De Goyeneche, Michael Lustig, Chunlei Liu, Ronald S. Fearing

机构 * Department of Electrical Engineering and Computer Sciences, University of California, Berkeley（电气工程与计算机科学系，加州大学伯克利分校） ； Department of Mechanical, Aerospace, and Industrial Engineering, The University of Texas at San Antonio（机械、航空航天与工业工程系，德克萨斯大学圣安东尼奥分校） ； Department of Mechanical Engineering, University of California, Berkeley（机械工程系，加州大学伯克利分校） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种适用于MRI扫描仪的紧凑型串联弹性执行器模块，采用速度源超声电机和扰动观测器控制器，实现了在MRI环境下的高精度扭矩控制。

Riemannian Dueling Optimization

黎曼 duel 优化

Yuxuan Ren, Abhishek Roy, Shiqian Ma

机构 * Department of Computational Applied Mathematics ； Operations Research, Rice University, Houston, TX, USA ； Department of Statistics, Texas A\&M University, College Station, TX, USA 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出了一种在黎曼流形上进行 duel 优化的新方法，解决了传统方法无法处理的问题，并通过实验验证了其有效性。

Additive Manufacturing-Facilitated Blow Molding for Functional Thin-Walled Polymeric Structures

增材制造辅助吹塑用于功能薄壁聚合物结构

Junyu Chen, Dotan Ilssar, Dennis M. Kochmann

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 本文提出了一种增材制造辅助吹塑方法，用于制造具有可控几何形状和壁厚的薄壁聚合物结构，适用于多稳结构、折纸和软机器人等应用。

Comments 15 pages, 4 figures