机器人 / 具身智能

Embedding Morphology into Transformers for Cross-Robot Policy Learning

将形态学嵌入到变换器中以实现跨机器人策略学习

Kei Suzuki, Jing Liu, Ye Wang, Chiori Hori, Matthew Brand, Diego Romeres, Toshiaki Koike-Akino

机构 * Mitsubishi Electric Research Laboratories (MERL), Cambridge, Massachusetts, USA（三菱电机研究实验室（MERL），马萨诸塞州剑桥） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robot policy(title,abstract)；robot learning(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出一种机体感知的变换器策略，通过三种机制注入形态学以提升跨机器人策略学习的鲁棒性和性能。

Comments 17 pages, 8 figures (including appendix)

Towards Robot Skill Learning and Adaptation with Gaussian Processes

基于高斯过程的机器人技能学习与适应

A K M Nadimul Haque, Fouad Sukkar, Sheila Sujipto, Cedric Le Gentil, Marc G. Carmichael, Teresa Vidal-Calleja

专题命中 机器人学习 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于高斯过程的机器人技能适应框架，通过优化、行为克隆和强化学习方法，在模拟和硬件上实现高成功率和运动学轮廓保持。

From Transportation to Manipulation: Transforming Magnetic Levitation to Magnetic Robotics

从运输到操作：将磁悬浮转化为磁机器人

Lara Bergmann, Noah Greis, Klaus Neumann

机构 * CITEC, Faculty of Technology, Bielefeld University（CITEC，技术学院，比勒菲尔德大学） ； Fraunhofer IOSB-INA（弗劳恩霍夫IOSB-INA） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(title,abstract)；manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种低成本的六自由度磁机器人平台，通过结合两个移动器，实现了高精度的运输与操作一体化，提升了制造系统的灵活性和效率。

Rethinking Camera Choice: An Empirical Study on Fisheye Camera Properties in Robotic Manipulation

重新思考相机选择：关于机器人操作中鱼眼相机属性的实证研究

Han Xue, Nan Min, Xiaotong Liu, Wendi Chen, Yuan Fang, Jun Lv, Cewu Lu, Chuan Wen

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文通过实证研究发现鱼眼相机在机器人操作中需考虑视场角、环境复杂性和随机尺度增强策略以提升性能。

Comments 22 pages, 15 figures, Accecpted by CVPR 2026

OmniVLA: Physically-Grounded Multimodal VLA with Unified Multi-Sensor Perception for Robotic Manipulation

OmniVLA：具有统一多传感器感知的物理基础多模态VLA

Heyu Guo, Shanmu Wang, Ruichun Ma, Shiqi Jiang, Yasaman Ghasempour, Omid Abari, Baining Guo, Lili Qiu

机构 * Princeton University（普林斯顿大学） ； University of California, Los Angeles（加州大学洛杉矶分校） ； Microsoft Research Asia（微软亚洲研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 OmniVLA通过整合多种传感器模态，提升机器人操作的感知能力与任务成功率。

Comments Accepted by ICRA'26

BitVLA: 1-bit Vision-Language-Action Models for Robotics Manipulation

BitVLA：用于机器人操作的1位视觉-语言-动作模型

Hongyu Wang, Chuyan Xiong, Ruiping Wang, Xilin Chen

机构 * Key Laboratory of AI Safety, Institute of Computing Technology, Chinese Academy of Sciences University of Chinese Academy of Sciences（人工智能安全重点实验室，计算技术研究所，中国科学院，中国科学院大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(title)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 BitVLA是一种用于机器人操作的1位视觉-语言-动作模型，通过模型设计和优化提升部署效率，实现内存和延迟的显著降低。

Comments Work in progress

Ctrl-World: A Controllable Generative World Model for Robot Manipulation

Ctrl-World: 一个可控制的生成世界模型用于机器人操作

Yanjiang Guo, Lucy Xiaoyang Shi, Jianyu Chen, Chelsea Finn

机构 * Stanford University（斯坦福大学） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出了一种可控的多视图世界模型，用于评估和改进通用机器人策略的指令遵循能力，通过姿态条件化记忆检索和帧级动作条件化实现长时一致性和精确动作控制，提升策略成功率44.7%。

Comments 17 pages

Zero-Shot Robotic Manipulation via 3D Gaussian Splatting-Enhanced Multimodal Retrieval-Augmented Generation

通过3D高斯点云增强的多模态检索增强生成实现零样本机器人操作

Zilong Xie, Jingyu Gong, Xin Tan, Zhizhong Zhang, Yuan Xie

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出RobMRAG框架，通过3D高斯点云增强多模态检索增强生成，提升零样本机器人操作的泛化能力和可解释性。

Comments 9 pages, 5 figures

Learning Physics from Pretrained Video Models: A Multimodal Continuous and Sequential World Interaction Models for Robotic Manipulation

从预训练视频模型中学习物理：一种多模态连续和序列世界交互模型用于机器人操作

Zijian Song, Qichang Li, Sihan Qin, Yuhao Chen, Tianshui Chen, Liang Lin, Guangrun Wang

机构 * Sun Yat-sen University（中山大学） ； Guangdong Key Laboratory of Big Data Analysis（广东大数据分析与处理重点实验室） ； X-Era AI Lab（X-Era人工智能实验室） ； Guangdong University of Technology（广东工业大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 PhysGen通过预训练视频模型学习物理知识，实现机器人操作的连续和序列世界交互，优于现有基线方法。

Comments 11 pages, 6 figures

UniHM: Unified Dexterous Hand Manipulation with Vision Language Model

UniHM: 一体化的视觉语言模型用于统一的灵巧手操作

Zhenhao Zhang, Jiaxin Liu, Ye Shi, Jingya Wang

机构 * ShanghaiTech University（上海科技大学） ； InstAdapt 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；embodied AI(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 UniHM通过统一的视觉语言模型实现灵巧手操作，利用开放词汇指令提升泛化能力和物理可行性。

Comments Accepted by ICLR 2026

PhysGraph: Physically-Grounded Graph-Transformer Policies for Bimanual Dexterous Hand-Tool-Object Manipulation

PhysGraph: 基于物理的图变换策略用于双臂灵巧手工具物体操作

Runfa Blark Li, David Kim, Xinshuang Liu, Keito Suzuki, Dwait Bhatt, Nikola Raicevic, Xin Lin, Ki Myung Brian Lee, Nikolay Atanasov, Truong Nguyen

机构 * University of California, San Diego（加州大学圣地亚哥分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 PhysGraph通过物理基础图变换策略提升双臂手工具物体操作的精度和成功率，仅用51%参数超越基线模型。

MiniUGV$_2$: A Compact UAV-Deployable Tracked Ground Vehicle with Manipulation Capabilities

MiniUGV$_2$: 一种可由无人机部署的紧凑型履带式地面车辆及其操控能力

Durgakant Pushp, Swapnil Kalhapure, Shaekh Mohammad Shithil, Lantao Liu

机构 * institutetext（机构） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 miniUGV$_2$ 是一种可由无人机部署的紧凑型履带式地面车辆，具备双关节臂、激光雷达和深度感应等模块化电子设备，能安全地在受限环境中进行探索和物体操控。

Jailbreaking Embodied LLMs via Action-level Manipulation

通过动作层面操控实现体感大语言模型的突破

Xinyu Huang, Qiang Yang, Leming Shen, Zijing Ma, Yuanqing Zheng

机构 * The Hong Kong Polytechnic University, Hong Kong SAR, China（香港理工大学） ； University of Cambridge, Cambridge, United Kingdom（剑桥大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；embodied AI(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 Blindfold通过动作层面操控实现对体感大语言模型的突破，其攻击成功率显著高于现有基线，凸显了对后果感知防御机制的迫切需求。

Comments This paper has been officially accepted for ACM SenSys 2026

Smart Prism with Tilt Compensation for CAN bus on Mobile Machinery Using Robotic Total Stations

具备倾斜补偿的智能棱镜用于移动机械CAN总线上的机器人全站仪

Sumesh Sharma, Marcel Moll, Timo Oksanen

机构 * Technical University of Munich, Germany（慕尼黑技术大学） ； Munich Institute of Robotics（慕尼黑机器人与机器智能研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种具备倾斜补偿的智能棱镜，通过IMU实现动态环境下高精度参考轨迹验证。

Journal ref Technical University of Munich. 2026. ISBN 978-3-911430-10-4. https://mediatum.ub.tum.de/1844733

A User Study on the Suitability of Teleoperation Interfaces for Primitive Manipulation Tasks

关于远程操作接口适用于基本操作任务的用户研究

Jun Aoki, Shunki Itadera

机构 * University of Tsukuba（茨口大学） ； National Institute of Advanced Industrial Science（国家先进工业科学研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究比较了VR控制器和三维鼠标在操作机械臂时的表现，发现不同接口在不同任务中各有优劣，强调了任务主导运动原始体在设计远程操作接口中的重要性。

Comments Accepted at 21st ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction (HRI'26), Late Breaking Report

CAIMAN: Causal Action Influence Detection for Sample-efficient Loco-manipulation

CAIMAN：用于样本高效移动-操作的因果动作影响检测

Yuanchen Yuan, Jin Cheng, Núria Armengol Urpí, Stelian Coros

机构 * ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 CAIMAN通过因果动作影响作为内在动机目标，提升腿部机器人在稀疏奖励下的样本效率和移动-操作能力。

Non-Markovian Long-Horizon Robot Manipulation via Keyframe Chaining

非马尔可夫长时间 horizon 机器人操作 via 关键帧链

Yipeng Chen, Wentao Tan, Lei Zhu, Fengling Li, Jingjing Li, Guoli Yang, Heng Tao Shen

机构 * Tongji University（同济大学） ； University of Technology Sydney（技术悉尼大学） ； University of Electronic Science and Technology of China（电子科学与技术大学） ； Advanced Institute of Big Data（大数据先进研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出Keyframe-Chaining VLA框架，通过提取和链接关键历史帧，解决长horizon机器人操作中的非马尔可夫依赖问题，提升任务成功率。

Physically Ground Commonsense Knowledge for Articulated Object Manipulation with Analytic Concepts

为拟合物体操纵的物理常识知识而引入分析概念

Jiude Wei, Yuxuan Li, Cewu Lu, Jianhua Sun

机构 * School of Artificial Intelligence, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学人工智能学院） ； School of Computer Science, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学计算机学院） ； Shanghai Innovation Institute（上海创新研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出通过引入分析概念，将语义级常识知识接地到物理世界，以提升机器人对关节物体的通用精确操纵能力。

ULC: A Unified and Fine-Grained Controller for Humanoid Loco-Manipulation

ULC：一种用于人形机器人运动-操作的统一且细粒度控制器

Wandong Sun, Luying Feng, Baoshi Cao, Yang Liu, Yaochu Jin, Zongwu Xie

机构 * State Key Laboratory of Robotics and Systems, Harbin Institute of Technology（机器人与系统国家重点实验室，哈尔滨工业大学） ； School of Engineering, Westlake University（工程学院，西湖大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 ULC通过统一策略实现人形机器人运动-操作的高精度与鲁棒性，结合多种关键技术提升整体协调性能。

DAM-VLA: A Dynamic Action Model-Based Vision-Language-Action Framework for Robot Manipulation

DAM-VLA：一种基于动态动作模型的视觉-语言-动作框架，用于机器人操作

Xiongfeng Peng, Jiaqian Yu, Dingzhe Li, Yixiang Jin, Lu Xu, Yamin Mao, Chao Zhang, Weiming Li, Sujin Jang, Dongwook Lee, Daehyun Ji

机构 * Advanced Research Lab, Samsung R&D Institute China-Beijing (SRCB)（三星研发中心中国北京先进研究实验室） ； Samsung AI Center, DS Division（三星人工智能中心，DS部门） ； Hanyang University ERICA（翰洋大学ERICA） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 DAM-VLA提出了一种基于动态动作模型的视觉-语言-动作框架，通过整合视觉语言模型与扩散动作模型，提升机器人在复杂任务中的操作精度和适应性。

Comments Accepted to ICRA2026

Large Scale Robotic Material Handling: Learning, Planning, and Control

大规模机器人物料搬运：学习、规划与控制

Filippo A. Spinelli, Yifan Zhai, Fang Nan, Pascal Egli, Julian Nubert, Thilo Bleumer, Lukas Miller, Ferdinand Hofmann, Marco Hutter

机构 * NCCR digital fabrication（数字制造联合研究中心） ； Liebherr-Hydraulikbagger GmbH（利勃海尔液压挖掘机有限公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出了一种基于强化学习的框架，实现了大规模物料搬运任务的自动化，包括堆体攻击点规划和鲁棒轨迹控制，展示了高精度和安全性。

Comments Final version published in IEEE Transactions on Field Robotics. It includes additional experiments and comparisons with classical methods

Mean-Flow based One-Step Vision-Language-Action

基于均流的单步视觉-语言-动作

Yang Chen, Xiaoguang Ma, Bin Zhao

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出基于均流的单步VLA方法，通过消除传统流匹配方法的一致性约束，显著提升生成效率，实现实时动作生成，实验表明其在机器人操作中的高效性。

Multiview Progress Prediction of Robot Activities

机器人活动多视角进展预测

Elena Zoppellari, Federico Becattini, Marco Fiorucci, Lamberto Ballan

机构 * University of Padova, Italy（帕多瓦大学） ； University of Siena, Italy（锡耶纳大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出了一种多视角架构，用于机器人操作任务中的动作进展预测，以提高机器人与人类协同工作的有效性和安全性。

Comments Accepted at ICASSP 2026

A Novel Reconfigurable Dexterous Hand Based on Triple-Symmetric Bricard Parallel Mechanism

一种基于三对称布拉克平行机构的新型可重构灵巧手

Chunxu Tian, Zhichao Huang, Hongzeng Li, Bo Wang, Jinghao Jia, Yirui Sun, Dan Zhang

机构 * Institute of AI and Robotics, Academy for Engineering & Technology, Fudan University（人工智能与机器人研究所，工程与技术学院，复旦大学） ； Department of Mechanical Engineering, The Hong Kong Polytechnic University（机械工程系，香港理工大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出了一种基于三对称布拉克平行机构的新型可重构灵巧手，通过拓扑和尺寸综合优化自由度和连杆配置，提升抓取多样性和操作精度。

Comments 8 pages, 14 figures, 2026 IEEE International Conference on Robotics & Automation

Plasmon manipulation by exchange magnetic field in two-dimensional spin-orbit coupled electronic systems: A higher-order relativistic k.p study

通过交换磁场操控等离子激元在二维自旋轨道耦合电子系统中的行为：一种更高阶相对论k.p研究

I. A. Nechaev, V. M. Silkin, E. E. Krasovskii

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)

AI总结 本文通过高阶相对论k.p模型研究交换磁场对二维自旋轨道耦合电子系统中等离子激发的影响，揭示了SOC与交换磁性相互作用对集体电荷激发的磁控作用。

Comments 18 pages, 18 figures

Field-Programmable Mobile Magneto-Photonic Metaparticles for Active Light Manipulation and Steering

可编程移动磁光元粒子用于主动光操控与定向

Seung Yeol Lee, Yujie Luo, Ognjen Ilic

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)

AI总结 本文提出一种可编程移动磁光元粒子，用于在复杂介质中主动操控和定向光束，结合磁性驱动与光子超表面技术，实现高效、偏振无关的光束控制。

Comments 13 pages, 5 figures

Pro-HOI: Perceptive Root-guided Humanoid-Object Interaction

Pro-HOI：感知引导的人形-物体交互

Yuhang Lin, Jiyuan Shi, Dewei Wang, Jipeng Kong, Yong Liu, Chenjia Bai, Xuelong Li

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 Pro-HOI通过感知引导框架实现人形机器人稳健的移动- manipulation 交互，利用根轨迹作为通用接口，提升复杂环境下的任务执行能力。

Hippo: High-performance Interior-Point and Projection-based Solver for Generic Constrained Trajectory Optimization

Hippo: 高性能内点法和投影求解器用于通用约束轨迹优化

Haizhou Zhao, Ludovic Righetti, Majid Khadiv

机构 * Tandon School of Engineering, New York University（纽约大学Tandon工程学院） ； Munich Institute of Robotics and Machine Intelligence (MIRMI), Technical University of Munich (TUM)（慕尼黑机器人与智能机器研究所（MIRMI），慕尼黑技术大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 Hippo是一种高效的求解器，通过内点法和投影方法处理约束轨迹优化问题，适用于复杂机器人任务。

ISS Policy : Scalable Diffusion Policy with Implicit Scene Supervision

ISS政策：具有隐式场景监督的可扩展扩散策略

Wenlong Xia, Jinhao Zhang, Ce Zhang, Yaojia Wang, Huizhe Li, Youmin Gong, Jie Mei

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 ISS策略通过隐式场景监督模块提升机器人操作的性能和鲁棒性，实现高效、泛化能力强的3D视觉-运动扩散策略。

Robust Differentiable Collision Detection for General Objects

鲁棒可微碰撞检测用于通用物体

Jiayi Chen, Wei Zhao, Liangwang Ruan, Baoquan Chen, He Wang

机构 * Peking University（北京大学） ； Galbot ； Tsinghua University（清华大学） ； The Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种鲁棒且高效的可微碰撞检测框架，支持凸和凹物体，通过基于距离的随机平滑、自适应采样和等价梯度传输提升梯度计算的鲁棒性和信息性，并在复杂网格上实现了显著的性能提升。