机器人 / 具身智能

ABPolicy: Asynchronous B-Spline Flow Policy for Real-Time and Smooth Robotic Manipulation

ABPolicy：异步B样条流策略用于实时和流畅的机器人操控

Fan Yang, Peiguang Jing, Kaihua Qu, Ningyuan Zhao, Yuting Su

机构 * School of Electrical and Information Engineering, Tianjin University（电气与信息工程学院，天津大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 ABPolicy通过异步B样条流匹配策略实现实时、平滑的机器人操控，减少轨迹冲击并提升性能。

FAVLA: A Force-Adaptive Fast-Slow VLA model for Contact-Rich Robotic Manipulation

FAVLA：一种力适应的快速-慢速VLA模型用于接触丰富的机械臂操作

Yao Li, Peiyuan Tang, Wuyang Zhang, Chengyang Zhu, Yifan Duan, Weikai Shi, Xiaodong Zhang, Zijiang Yang, Jianmin Ji, Yanyong Zhang

机构 * University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； Xi'an Jiaotong University（西安交通大学） ； Central South University（中南大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 FAVLA通过解耦慢感知规划与快速接触感知控制，提升接触丰富任务中的反应性和成功率。

Hybrid Offline-Online Reinforcement Learning for Sensorless, High-Precision Force Regulation in Surgical Robotic Grasping

混合离线-在线强化学习用于无传感器、高精度力调节的外科机器人抓取

Edoardo Fazzari, Omar Mohamed, Khalfan Hableel, Hamdan Alhadhrami, Cesare Stefanini

机构 * Dept. of Robotics, Mohamed bin Zayed University of AI（机器人学院，Mohamed bin Zayed人工智能大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出了一种混合离线-在线强化学习框架，通过高保真建模实现无传感器的高精度外科机器人抓取力调节，验证了仿真到现实的迁移能力。

RoboMIND 2.0: A Multimodal, Bimanual Mobile Manipulation Dataset for Generalizable Embodied Intelligence

RoboMIND 2.0：一种多模态、双臂移动操作数据集，用于通用具身智能

Chengkai Hou, Kun Wu, Jiaming Liu, Zhengping Che, Di Wu, Fei Liao, Guangrun Li, Jingyang He, Qiuxuan Feng, Zhao Jin, Chenyang Gu, Zhuoyang Liu, Nuowei Han, Xiangju Mi, Yaoxu Lv, Yankai Fu, Gaole Dai, Langzhe Gu, Tao Li, Yuheng Zhang, Yixue Zhang, Xinhua Wang, Shichao Fan, Meng Li, Zhen Zhao, Ning Liu, Zhiyuan Xu, Pei Ren, Junjie Ji, Haonan Liu, Kuan Cheng, Shanghang Zhang, Jian Tang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 RoboMIND 2.0通过多模态双臂移动操作数据集和MIND-2系统，提升通用具身智能的泛化能力。

VCA: Vision-Click-Action Framework for Precise Manipulation of Segmented Objects in Target Ambiguous Environments

VCA：面向目标模糊环境中的分割物体精确操控的视觉-点击-动作框架

Donggeon Kim, Seungwon Jan, Hyeonjun Park, Daegyu Lim

机构 * ROBROS Inc.（ROBROS公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 VCA框架通过视觉点击交互替代文本指令，实现目标模糊环境中分割物体的精确操控，提升机器人操作的准确性和实用性。

Comments Submitted to UR 2026

Tilt-X: Enabling Compliant Aerial Manipulation through a Tiltable-Extensible Continuum Manipulator

Tilt-X：通过可倾斜扩展连续体操纵器实现合规的空中操控

Anuraj Uthayasooriyan, Krishna Manaswi Digumarti, Jack Breward, Fernando Vanegas, Julian Galvez-Serna, Felipe Gonzalez

机构 * Queensland University of Technology（昆士兰理工大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 Tilt-X通过可倾斜扩展连续体操纵器实现更灵活的空中操控，解决了现有技术在多方向部署和抗螺旋桨下涡方面的局限。

Comments Accepted to IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2026

Action-Geometry Prediction with 3D Geometric Prior for Bimanual Manipulation

基于3D几何先验的双臂操作动作预测

Chongyang Xu, Haipeng Li, Shen Cheng, Jingyu Hu, Haoqiang Fan, Ziliang Feng, Shuaicheng Liu

机构 * College of Computer Science, Sichuan University, China（四川大学计算机学院） ； University of Electronic Science and Technology of China, China（电子科技大学） ； Dexmal ； The Chinese University of Hong Kong, HK SAR, China（香港中文大学（HK SAR）） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出基于3D几何先验的双臂操作预测框架，通过融合几何特征与2D语义信息，实现高效动作预测与空间理解。

Comments Accepted by CVPR 2026

Robot Excavation and Manipulation of Geometrically Cohesive Granular Media

机器人挖掘与几何连结颗粒介质的操控

Laura Treers, Daniel Soto, Joonha Hwang, Michael A. D. Goodisman, Daniel I. Goldman

机构 * Department of Mechanical Engineering（机械工程系） ； University of Vermont（佛蒙特大学） ； School of Physics（物理系） ； Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） ； George W. Woodruff School of Mechanical Engineering（乔治·W·伍德鲁夫机械工程学院） ； School of Biological Sciences（生物科学系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种机器人平台，用于操控几何连结颗粒介质，通过环境信号自主协调挖掘、运输和沉积，揭示了材料性质对机器人性能的影响。

Dynamic LOCC Circuits for Automated Entanglement Manipulation

动态LOCC电路用于自动化纠缠操作

Xia Liu, Jiayi Zhao, Benchi Zhao, Xin Wang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)

AI总结 本文提出动态LOCCNet框架，用于高效设计LOCC协议，提升纠缠提纯和分布式态鉴别的性能。

Comments 16 pages, 12 figures

Journal ref Communications Physics 2026

Printed helicoids with embedded air channels make sensorized segments for soft continuum robots

具有嵌入空气通道的打印螺旋体使软连续机器人成为传感段

Annan Zhang, Hanna Matusik, Miguel Flores-Acton, Emily R. Sologuren, Joshua Jacob, Daniela Rus

机构 * MIT Computer Science & Artificial Intelligence Laboratory（麻省理工学院计算机科学与人工智能实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本研究提出了一种嵌入空气通道的螺旋体结构，用于制造具有传感功能的软连续机器人段，通过多材料打印技术集成压力传感器和IMUs，实现了对变形的分布式传感，并展示了可扩展的软臂应用。

Comments Accepted for publication in the proceedings of the 2026 IEEE 9th International Conference on Soft Robotics (RoboSoft)

SpikingTac: A Miniaturized Neuromorphic Visuotactile Sensor for High-Precision Dynamic Tactile Imprint Tracking

SpikingTac：一种用于高精度动态触觉印模跟踪的微型神经形态视觉触觉传感器

Tianyu Jiang, Chaofan Zhang, Shaolin Zhang, Shaowei Cui, Shuo Wang

机构 * Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 SpikingTac是一种低成本、高精度的神经形态触觉传感器，通过创新的动态状态地图和无监督去噪网络实现高精度动态触觉印模跟踪。

Cybersecurity of Teleoperated Quadruped Robots: A Systematic Survey of Vulnerabilities, Threats, and Open Defense Gaps

四足机器人远程操控的安全性：对漏洞、威胁和开放防御缺口的系统性调查

Mohammad Sabouri

机构 * Department of Informatics, Bioengineering, Robotics ； Systems Engineering (DIBRIS) University of Genoa Genoa, Italy 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文系统性调查了远程操控四足机器人面临的网络安全威胁与防御缺口，提出了六层攻击分类法及技术成熟度分析，为安全防护提供指导。

Comments survey paper; 23 tables; 9 figures; 132 references

Playsemble: Learning Low-Level Programming Through Interactive Games

Playsemble: 通过互动游戏学习低级编程

Elliott Wen, Paul Denny, Andrew Luxton-Reilly, Sean Ma, Bruce Sham, Chenye Ni, Jun Seo, Yu Yang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 Playsemble通过互动游戏帮助学生学习汇编编程，提升参与度和理解深度。

Dynamics of interacting bosons in a two-leg ring ladder with artificial magnetic flux and ac-driven modulations

两腿环梯中相互作用玻色子的动力学与人工磁通量及ac驱动调制

L. Q. Lai

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究通过人工磁通量和ac驱动调制控制两腿环梯中相互作用玻色子的非平衡动力学，实现手性和反手性动力学的转换。

Comments 8 pages, 9 figures

Journal ref Phys. Rev. A 113, 023324 (2026)

Tracing and Reversing Edits in LLMs

追踪和逆转大语言模型中的编辑

Paul Youssef, Zhixue Zhao, Christin Seifert, Jörg Schlötterer

机构 * Marburg University（马堡大学） ； University of Sheffield（谢菲尔德大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究提出通过分析修改后的权重来追踪和逆转大语言模型中的恶意编辑，实现高准确率的检测与恢复，以增强模型安全性。

Comments Accepted at ICLR 2026

Stimulated emission of signal photons from dark matter waves

从暗物质波中激发信号光子的受激发射

Ankur Agrawal, Akash V. Dixit, Tanay Roy, Srivatsan Chakram, Kevin He, Ravi K. Naik, David I. Schuster, Aaron Chou

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 利用超导量子比特制备非经典费舍态，通过受激发射提升暗物质信号光子率，实现暗物质扫描率的量子增强。

Comments 17 pages, 17 figures

Journal ref Phys. Rev. Lett. 132, 140801 (2024)

Lifecycle-Integrated Security for AI-Cloud Convergence in Cyber-Physical Infrastructure

面向AI-云融合的生命周期集成安全机制：用于网络物理基础设施

S M Zia Ur Rashid, Deepa Gurung, Sonam Raj Gupta, Suman Rath

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出了一种生命周期集成的安全架构，通过综合AI治理、云安全和工业标准，实现对AI-云融合环境中多层攻击的防御。

Spintwistronics: Photonic bilayer topological lattices tuning extreme spin-orbit interactions

光子双层拓扑晶格的自旋轨道相互作用调控

Peng Shi, Xinxin Gou, Qiang Zhang, Weiyu Wei, Haijun Wu, Songze Li, Zhihan Zhu, Yijie Shen, Xiaocong Yuan

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 通过光子双层拓扑晶格调控极端自旋轨道相互作用，实现新型莫尔自旋超晶格，展现多种新颖物理特性，拓展量子信息与光学存储等领域的应用

Comments 4 figures

Journal ref Nat. Commun. 17, 1905 (2026)

SocialNav: Training Human-Inspired Foundation Model for Socially-Aware Embodied Navigation

SocialNav: 为社交感知具身导航训练的人类启发式基础模型

Ziyi Chen, Yingnan Guo, Zedong Chu, Minghua Luo, Yanfen Shen, Mingchao Sun, Junjun Hu, Shichao Xie, Kuan Yang, Pei Shi, Zhining Gu, Lu Liu, Honglin Han, Xiaolong Wu, Mu Xu, Yu Zhang, Ning Guo

机构 * Amap, Alibaba Group, China（阿里集团阿地图，中国） ； Zhejiang University, China（浙江大学，中国） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 SocialNav通过分层架构和多阶段训练，实现了社交感知导航，显著提升了导航性能和社会合规率。

Enhancing Vision-Language Navigation with Multimodal Event Knowledge from Real-World Indoor Tour Videos

通过真实世界室内游览视频的多模态事件知识增强视觉语言导航

Haoxuan Xu, Tianfu Li, Wenbo Chen, Yi Liu, Xingxing Zuo, Yaoxian Song, Haoang Li

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科技大学（广州）） ； Tsinghua University（清华大学） ； Mohamed Bin Zayed University of Artificial Intelligence (MBZUAI)（马尔代夫 bin Zayed 大学人工智能学院） ； Hangzhou City University（杭州城市学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出基于多模态事件知识的视觉语言导航增强方法，通过构建大规模时空知识图谱并结合层次检索机制，提升长视界推理和粗粒度指令处理能力。

A Reliable Indoor Navigation System for Humans Using AR-based Technique

基于AR技术的可靠室内导航系统

Vijay U. Rathod, Manav S. Sharma, Shambhavi Verma, Aadi Joshi, Sachin Aage, Sujal Shahane

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出基于AR技术的室内导航系统，利用Vuforia Area Target和A*算法提升导航精度与用户体验，适用于校园等有限空间，但需进一步优化NavMesh以适应大规模动态环境。

Comments 6 pages, 6 figures, 2 tables, Presented at 7th International Conference on Advances in Science and Technology (ICAST 2024-25)

Destination-to-Chutes Task Mapping Optimization for Multi-Robot Coordination in Robotic Sorting Systems

多机器人协同中的目的地到传送口任务映射优化

Yulun Zhang, Alexandre O. G. Barbosa, Federico Pecora, Jiaoyang Li

机构 * Robotics Institute, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学机器人研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出基于进化算法和混合整数线性规划的任务映射优化方法，用于提升多机器人分拣系统的吞吐量。

Comments Accepted to IEEE International Symposium on Multi-Robot and Multi-Agent Systems (MRS) 2025

Geometry-based pneumatic actuators for soft robotics

基于几何的气动执行器用于软机器人

Rui Chen, Daniele Leonardis, Domenico Chiaradia, Antonio Frisoli

机构 * Institute of Mechanical Intelligence, School of Advanced Studies Sant’Anna (SSSA)（机械智能研究所，圣安娜高级研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 基于几何的气动执行器通过可配置约束层实现可预测变形和多状态驱动，应用于外骨骼、触觉接口和双足机器人，提升软机器人性能。

Off-Road Navigation via Implicit Neural Representation of Terrain Traversability

越野导航 via 隐式神经表示的地形可通行性

Yixuan Jia, Qingyuan Li, Jonathan P. How

机构 * Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 TRAIL通过隐式神经表示建模地形可通行性，结合梯度优化方法实现路径和速度的自适应调整，提升越野导航性能。

Comments Full version: 10 pages

CowPilot: A Framework for Autonomous and Human-Agent Collaborative Web Navigation

CowPilot：自主与人机协作的网页导航框架

Faria Huq, Zora Zhiruo Wang, Frank F. Xu, Tianyue Ou, Shuyan Zhou, Jeffrey P. Bigham, Graham Neubig

机构 * School of Computer Science, Carnegie Mellon University（计算机科学系，卡内基梅隆大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 CowPilot通过自主与人机协作机制提升网页导航效率，实现95%的任务成功率，减少人类操作步骤至15.2%

Comments Published at NAACL System Demonstration Track, 2025

Journal ref 2025.naacl-demo.17

Information bound on navigation speed in smart active matter

智能活性物质中导航速度的信息界限

Kristian Stølevik Olsen, Mitsusuke Tarama, Hartmut Löwen

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种自适应活性粒子模型，通过结合间歇运动与Cramér-Rao不等式，推导出导航速度的信息界，揭示了认知系统中最优感知持续时间与噪声-可靠性权衡的关系。

Towards Generating Realistic 3D Semantic Training Data for Autonomous Driving

朝向生成逼真3D语义训练数据以实现自动驾驶

Lucas Nunes, Rodrigo Marcuzzi, Jens Behley, Cyrill Stachniss

机构 * Center for Robotics, University of Bonn, Germany（bonn大学机器人中心） ； RWTH Aachen, Germany（亚琛工业大学） ； Lamarr Institute for Machine Learning and Artificial Intelligence, Germany（lamarr机器学习与人工智能研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出一种无需投影或分离开的多分辨率模型的3D语义生成方法，生成更逼真的场景数据，提升自动驾驶训练效果。

Asymptotically Stable Quaternion-valued Hopfield-structured Neural Network with Periodic Projection-based Supervised Learning Rules

渐近稳定的四元数值Hopfield结构神经网络及其基于周期投影的监督学习规则

Tianwei Wang, Xinhui Ma, Wei Pang

机构 * University of Edinburgh（爱丁堡大学） ； University of Hull（赫尔大学） ； Heriot-Watt University（赫瑞-沃德大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出了一种基于四元数的Hopfield结构神经网络，通过周期投影策略实现监督学习，具有高精度、快速收敛和强可靠性，适用于机器人控制等需要四元数参数化的场景。

Comments Preprint. Accepted by NeurIPS 2025

Acceleration-Based Control of Fixed-Wing UAVs for Guidance Applications

基于加速度的固定翼无人机控制用于导航应用

Jixiang Wang, Siyuan Yang, Ziyi Wu, Siqi Wei, Ashay Wakode, Agata Barcis, Hung Nguyen, Shaoming He

机构 * School of Aerospace Engineering, Beijing Institute of Technology（航空工程学院，北京理工大学） ； Autonomous Robotics Research Centre, Technology Innovation Institute（自主机器人研究中心，技术创新研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于加速度的固定翼无人机控制框架，通过工程映射和能量公式实现切向和法向加速度的转换，以实现比例导航的实用应用。

Spectral-Stimulus Information for Self-Supervised Stimulus Encoding

频谱-刺激信息用于自监督刺激编码

Jared Deighton, Wyatt Mackey, Ioannis Schizas, David L. Boothe, Vasileios Maroulas

机构 * Department of Mathematics, The University of Tennessee, Knoxville, TN 37996, United States of America e5 ； Department of Computer, Data, \& Mathematical Sciences, Simmons University, Boston, MA 02115, United States of America e1 ； The U.S. Army Combat Capabilities Development Command Army Research Laboratory, Aberdeen Proving Ground, MD 21005, United States of America e2,e3,e4 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出频谱-刺激信息度量，用于自监督学习训练RNNs，揭示神经群体编码刺激的机制，优化人工导航系统。