机器人 / 具身智能

Data Standards for Humanoid Robotics: The Missing Infrastructure for Physical AI

人形机器人数据标准：物理AI缺失的基础设施

Shaoshan Liu, Xiugong Qin, Xuan Wu, Xuan Xia, Ning Ding, Jialu Liu, Jie Tang

专题命中 其他机器人 ：讨论人形机器人数据标准，属于机器人基础设施。

AI总结 本文论证数据标准是人形机器人可扩展性的关键基础设施，通过提出ISO/WD 26264-1标准，解决数据非累积性问题，使具身经验可解释、可共享、可追溯和可复用。

Deep-Unfolded Coordination

深度展开协调

Hunter Kuperman, Minchan Jung, Rahul V. Ghosh, Alex Oshin, Evangelos A. Theodorou

专题命中 其他机器人 ：提出深度展开框架学习分布式优化超参数

AI总结 提出Deep Coordinator框架，通过深度展开ADMM-DDP迭代学习动态调整超参数，实现非凸优化器求解时自适应惩罚参数，在车队和四旋翼仿真中速度提升6.18-9.44倍且可扩展至8倍规模。

Comments The second and third authors contributed equally (equal second authorship). 35 pages (10 pages main text), 17 figures, 3 tables

Safe, Real-Time Active Model Discrimination and Fault Diagnosis for Nonlinear Systems via Differentiable Reachability

通过可微可达性实现非线性系统的安全、实时主动模型辨识与故障诊断

Xinpei Ni, Melkior Ornik, Glen Chou, Samuel Coogan

专题命中 其他机器人 ：非线性系统主动故障诊断算法，用于机器人安全

AI总结 针对不确定非线性系统，提出一种基于可微可达性近似的实时主动故障诊断算法，通过优化控制输入使输出集分离，在保证安全的同时实现快速模型辨识。

pdSTL: Probabilistic Differentiable Signal Temporal Logic for Stochastic Systems

pdSTL: 面向随机系统的概率可微信号时序逻辑

Bennett Dogbey, Hemanth Manjunatha

专题命中 其他机器人 ：提出概率可微信号时序逻辑用于机器人安全规划

AI总结 提出pdSTL框架，将概率语义与可微鲁棒性结合，通过区间值概率语义和LSTM式展开实现线性时间可微监控，在障碍物规避、换道和真实四旋翼飞行实验中优于确定性可微STL。

Mobile Target Search with Imperfect Perception: A Partially Observable Stochastic Game Theoretical Approach

不完美感知下的移动目标搜索：一种部分可观测随机博弈论方法

Hanzheng Zhang, Shu Liang, Shuyu Liu

专题命中 其他机器人 ：移动目标搜索博弈论方法

AI总结 针对传感器限制、恶意干扰或通信噪声导致的不完美感知，采用部分可观测随机博弈（POSG）框架建模搜索者与目标间的对抗互动，提出可检测性概念和基于随机递归分析的充分判据，并开发服务器辅助分布式算法。

A Measurement Study of Cryptographic Misuse in Embodied AI Mobile Applications

具身AI移动应用中加密误用的测量研究

Junchao Li, Xuelei Wang, Yuhang Huang, Qi Wang, Boyang Ma, Xuelong Dai, Minghui Xu, Yue Zhang

专题命中 其他机器人 ：测量具身AI移动应用的加密误用

AI总结 首次大规模测量具身AI移动应用的加密误用，通过自动化语义分析管道发现12,975个误用实例，揭示延迟敏感控制路径和离线配置导致的结构性安全权衡。

TIDY: Thermal Infrared Image Denoising via Wavelet Domain Entropy and Directional Stripe Index

TIDY: 基于小波域熵和方向条纹指数的热红外图像去噪

Tai Hyoung Rhee, Dong-Guw Lee, Ayoung Kim

专题命中 其他机器人 ：热红外图像去噪用于机器人感知，提升下游任务性能。

AI总结 提出轻量级小波域去噪器TIDY，利用真实噪声数据训练，通过小波熵和方向条纹指数损失项抑制随机噪声和条纹伪影，在室内恶劣条件下提升热红外图像质量及下游机器人任务性能。

A Categorial and Sheaf-Theoretic Semantics for Autonomic Component Ensembles

自主组件集合的范畴与层论语义

Manuel Hernández, Eduardo Sánchez-Soto

专题命中 其他机器人 ：机器人组件集合的范畴论语义模型

AI总结 针对自主组件集合语言SCEL，提出基于范畴论和层论的多层数学模型，将机器人社会建模为拓扑空间上的层，通过层上同调量化系统故障，将分布式系统验证转化为几何分析。

Agentic AutoResearch forSpace Autonomy: An Auditable, LLM-Driven Research Agent for Aerospace Control Problems

面向空间自主性的智能体自动研究：用于航空航天控制问题的可审计、LLM驱动的研究代理

Amit Jain, Richard Linares

专题命中 其他机器人 ：应用于航天器控制策略开发

AI总结 提出AutoResearch框架，利用大语言模型作为离线研究代理，自动迭代开发航天控制策略，并通过内置可信层审计结果，消除种子噪声影响，在交会和对接问题上验证了有效性。

A Smart-Scheduled Hybrid (SSH) EKF-FGO State Estimation

一种智能调度混合（SSH）EKF-FGO状态估计方法

Eric Levy, Soosan Beheshti

专题命中 其他机器人 ：提出混合EKF-FGO状态估计方法

AI总结 本文通过智能调度混合EKF-FGO框架，实验性地将优化调度作为独立设计变量，研究其在平衡估计精度与计算成本中的作用，并在平面SLAM仿真中验证了调度对预优化漂移、瞬态误差和运行时间的显著影响。

Comments This work has been accepted for presentation/publication at the 2026 IEEE Canadian Conference on Electrical and Computer Engineering (CCECE). The final published version will appear in IEEE Xplore

Immersive and Wearable Thermal Rendering for Augmented Reality

增强现实的沉浸式可穿戴热渲染

Alexandra Watkins, Ritam Ghosh, Evan Chow, Nilanjan Sarkar

专题命中 其他机器人 ：提出可穿戴热反馈原型，用于增强现实交互

AI总结 提出一种掌戴式热反馈原型，通过间接反馈、主动热透传和时空变化渲染策略，在增强现实中实现沉浸式热触觉体验，实验验证了其可行性与权衡。