多模态信息融合

APVI-SLAM: Real-Time Acoustic-Pressure-Visual-Inertial Localization and Photorealistic Mapping System in Complex Underwater Environment

APVI-SLAM：复杂水下环境中的实时声压视觉惯性定位与真实感映射系统

Hanwen Zhang, Yipeng Zhu, Xiaopeng Guo, Huajian Huang, Sai-Kit Yeung

机构 * Hong Kong University of Science and Technology（香港科技大学） ； Beijing Institute of Technology（北京理工大学） 纠错

专题命中 融合架构与评测 ：sensor fusion(abstract)；multi-sensor fusion(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对水下视觉惯性SLAM在极端环境中的问题，提出APVI-SLAM系统，通过可靠性感知定位框架和滑动窗口冻结策略增强鲁棒性，用四叉树引导映射模块助力重建，还贡献数据集，实验证明其实现了实时领先的定位与重建质量。