Spectral GS-SLAM: Observability-Aware, Degeneracy-Robust Tracking for Real-Time 3D Gaussian Splatting SLAM
Spectral GS-SLAM:面向实时3D高斯泼溅SLAM的可观测性感知与退化鲁棒跟踪
机构 * College of Computing and Data Science, Nanyang Technological University(南洋理工大学计算机与数据科学学院)
专题命中 融合架构与评测 :information fusion(abstract);分类 cs.CV、cs.RO
AI总结 提出Spectral GS-SLAM,通过自适应补偿退化场景中的欠约束方向,结合ICP与特征约束实现鲁棒跟踪,并利用高斯感知平面性加权机制融合几何信息,在无结构/纹理环境中保持实时性能(40.14 FPS)。
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