多模态信息融合

Towards Versatile Opti-Acoustic Sensor Fusion and Volumetric Mapping

迈向多功能光学-声学传感器融合与体积分层映射

Ivana Collado-Gonzalez, John McConnell, Brendan Englot

专题命中 机器人多传感器融合 ：sensor fusion(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出融合立体声纳与单目相机的体积分层映射框架，以应对不同能见度条件下的安全导航问题，通过解决声纳视场重叠带来的垂直模糊问题，生成可靠的3D点云。

Comments To appear at ICRA 2026 in Vienna, Austria

Intelligent Control of Differential Drive Robots Subject to Unmodeled Dynamics with EKF-based State Estimation

具有未建模动态的差分驱动机器人智能控制与状态估计

Amos Alwala, Yuchen Hu, Gabriel da Silva Lima, Wallace Moreira Bessa

机构 * With the Smart Systems , Department of Mechanical and Materials Engineering, Faculty of Technology, University of Turku（智能系统，机械与材料工程系，技术学院，图尔库大学） 纠错

专题命中 机器人多传感器融合 ：sensor fusion(abstract)；multi-sensor fusion(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出结合Lyapunov非线性控制器与自适应神经网络及EKF多传感器融合的统一控制与状态估计框架，通过在线适应方案改进RBF权重，实现未知非线性建模，并通过Lyapunov分析保证闭环稳定性，实验显示在速度跟踪性能上有显著提升。

Wheel Dynamic Load Estimation Method Based on Gas Pressure of Hydro-pneumatic Suspension

基于液压气悬架气体压力的车轮动态载荷估计方法

Qijun Liao, Jue Yang, Subhash Rakheja, Yiting Kang, Yumeng Yao, Yuming Yin

专题命中 机器人多传感器融合 ：sensor fusion(abstract)；multi-sensor fusion(abstract)

AI总结 本文提出一种基于液压气悬架气体压力的车轮动态载荷估计方法，通过非线性耦合模型整合悬架动态与非线性刚度特性，利用单个压力传感器迭代算法实现载荷估计，降低硬件冗余和测量误差传播。

Comments 41 pages, 51 figures

GelSphere: An Omnidirectional Rolling Vision-Based Tactile Sensor for Online 3D Reconstruction and Normal Force Estimation

GelSphere：一种基于全方位滚动视觉的触觉传感器，用于在线3D重建和法向力估计

Seoyeon Lee, Mohammad Amin Mirzaee, Wenzhen Yuan

专题命中 机器人多传感器融合 ：image fusion(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出GelSphere，一种基于视觉的触觉传感器，用于实时连续表面扫描。通过内部钢球形成轴承层，实现全方位滚动，提升3D重建和法向力估计的精度。