arXivDaily arXiv每日学术速递 周一至周五更新

AI 大模型

语言大模型 / LLM

大语言模型、预训练、指令微调、后训练和语言模型应用。

2026-07-02 至 2026-07-02 共收录 294 信号源:cs.CL, cs.AI, cs.LG

1. 长上下文与记忆 14 篇

2607.00368 2026-07-02 cs.CL 新提交 90%

Beyond Perplexity: A Behavioral Evaluation Framework for Deployment-Memory Claims in LLM Test-Time Training

超越困惑度:面向LLM测试时训练中部署记忆声称的行为评估框架

Xiangchen Song, Zhenhao Chen, Lingjing Kong, Shaoan Xie, Xinshuai Dong, Guangyi Chen, Kun Zhang

机构 * Carnegie Mellon University(卡内基梅隆大学) MBZUAI(穆罕默德·本·扎耶德人工智能大学)

专题命中 长上下文与记忆 :LLM(title,title_cn);large language model(abstract);language model(abstract);分类 cs.CL

AI总结 提出行为评估框架,通过证据阶梯和显式记忆基线校准LLM测试时训练的记忆声称,揭示代理指标与部署行为之间的差距。

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2607.00760 2026-07-02 cs.LG cs.DC 新提交 87%

MosaicKV: Serving Long-Context LLM with Dynamic Two-D KV Cache Compression

MosaicKV: 通过动态二维KV缓存压缩服务长上下文LLM

Sheng Qiang, Ruiwei Chen, Yinpeng Wu, Jinyu Gu, Zhichao Hua, Yubin Xia, Binyu Zang, Haibo Chen

机构 * Institute of Parallel and Distributed Systems, Shanghai Jiao Tong University(上海交通大学并行与分布式系统研究所)

专题命中 长上下文与记忆 :LLM(title,title_cn);分类 cs.LG

AI总结 提出MosaicKV系统,利用动态二维KV缓存压缩解决长上下文服务中的内存瓶颈,通过细粒度稀疏性和压缩管理实现高吞吐和低延迟,在H800 GPU上取得最高16倍注意力加速和3倍内存节省。

Comments 15 pages, 10 figures

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2607.00692 2026-07-02 cs.AI 新提交 87%

Self-GC: Self-Governing Context for Long-Horizon LLM Agents

Self-GC:面向长周期LLM智能体的自管理上下文

Xubin Hao, Hongjin Meng, Xin Yin, Jiawei Zhu, Chenpeng Cao

专题命中 长上下文与记忆 :LLM(title,title_cn);分类 cs.AI

AI总结 提出Self-GC框架,通过将工具结果、文件等上下文对象索引化,并利用侧信道规划器进行折叠、掩码和剪枝操作,实现长周期智能体的上下文生命周期管理,显著减少前缀令牌且不影响未来延续。

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2607.01224 2026-07-02 cs.AI cs.CL cs.MA 新提交 82%

AutoMem: Automated Learning of Memory as a Cognitive Skill

AutoMem:自动化学习记忆作为认知技能

Shengguang Wu, Hao Zhu, Yuhui Zhang, Xiaohan Wang, Serena Yeung-Levy

机构 * Stanford University(斯坦福大学)

专题命中 长上下文与记忆 :LLM(summary_cn,abstract);分类 cs.CL、cs.AI

AI总结 提出AutoMem框架,通过双循环自动优化LLM的记忆管理结构和使用能力,在长时域任务中提升性能约2-4倍。

Comments Project Website: https://autolearnmem.github.io/

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2607.00605 2026-07-02 cs.CL cs.AI cs.LG 新提交 82%

Auditing Forgetting in Limited Memory Language Models

审计有限记忆语言模型中的遗忘

Arya Raeesi, Hanna Roed

机构 * University of California, Berkeley(加州大学伯克利分校)

专题命中 长上下文与记忆 :language model(title,abstract);分类 cs.CL、cs.AI、cs.LG

AI总结 提出因果审计框架,通过改变推理时数据库状态分解删除后行为,发现参数泄漏接近零,残留主要来自近邻检索,遗忘边界主要由数据库管理员决定。

Comments 17 pages, 7 figures, 6 tables

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2607.00440 2026-07-02 cs.CR 新提交 80%

Minos: A Multi-Agent Collaborative Framework for Provenance-Based Backward Tracking

Minos:一种基于溯源的反向追踪多智能体协作框架

Jiahui Wang, Zhenyuan Li, Zhengkai Wang, Xiangmin Shen, Fan Zhang

专题命中 长上下文与记忆 :LLM(summary_cn,abstract)

AI总结 提出多智能体框架Minos,利用LLM驱动推理进行基于溯源的反向追踪,通过分层上下文管理、检索增强推理和有限状态机协调四个智能体,有效缓解依赖爆炸,在5个数据集上平均召回率0.92、精确率0.64,攻击子图压缩49%。

Comments 20 pages,7 figures, accepted by ESORICS 2026

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2607.01065 2026-07-02 cs.LG 新提交 77%

GSRQ: Gain-Shape Residual Quantization for Sub-1-bit KV Cache

GSRQ: 面向亚1比特KV缓存的增益-形状残差量化

Soosung Kim, Minjae Park, Eui-Young Chung, Jaeyong Chung

专题命中 长上下文与记忆 :LLM(abstract_cn);large language model(abstract);language model(abstract);分类 cs.LG

AI总结 针对大语言模型KV缓存压缩中向量量化导致的方向保持问题,提出增益-形状K均值(GSKM)替代标准K均值,并构建增益-形状残差量化(GSRQ),在1比特下将LongBench平均准确率从11.34提升至33.54。

Comments ICML 2026

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2607.01002 2026-07-02 cs.CL cs.AI cs.LG 新提交 75%

Logit-Contribution Scoring Identifies Non-Literal Retrieval Heads

Logit贡献评分识别非字面检索头

Aryo Pradipta Gema, Beatrice Alex, Pasquale Minervini

机构 * University of Edinburgh(爱丁堡大学) Heriot-Watt University(赫瑞瓦特大学)

专题命中 长上下文与记忆 :large language model(abstract);language model(abstract);分类 cs.CL、cs.AI、cs.LG

AI总结 提出Logit贡献评分(LOCOS),通过OV电路输出投影到答案标记方向,识别大语言模型中执行非字面检索的注意力头,消融实验显著降低ROUGE-L而保持其他能力。

Comments 41 pages, 18 figures

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2607.01204 2026-07-02 cs.LG 新提交 70%

TiRex-2: Generalizing TiRex to Multivariate Data and Streaming

TiRex-2: 将 TiRex 推广到多变量数据和流式处理

Patrick Podest, Marco Pichler, Elias Bürger, Levente Zólyomi, Bernhard Voggenberger, Wilhelm Berghammer, Daniel Klotz, Sebastian Böck, Günter Klambauer, Sepp Hochreiter

机构 * ELLIS Unit Linz, LIT AI Lab & Institute for Machine Learning, JKU Linz, Austria(ELLIS 林茨单元,LIT AI 实验室与机器学习研究所,林茨约翰·开普勒大学,奥地利) NXAI Lab, Linz, Austria(NXAI 实验室,林茨,奥地利) NXAI GmbH, Linz, Austria(NXAI 有限公司,林茨,奥地利) Interdisciplinary Transformation University Austria, Linz, Austria(奥地利跨学科转型大学,林茨,奥地利)

专题命中 长上下文与记忆 :foundation model(abstract);pretraining(abstract);分类 cs.LG

AI总结 提出基于 xLSTM 的循环时间序列基础模型 TiRex-2,通过记忆中心设计实现多变量预测与流式处理,在零样本任务上达到最优性能。

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2607.00428 2026-07-02 cs.CV 新提交 50%

HyFL-CLIP: Hyperbolic Fine-Tuning of CLIP for Robust Long-Context Understanding

HyFL-CLIP: 用于鲁棒长上下文理解的CLIP双曲微调

Ji Ha Jang, Hayeon Kim, Chulwon Lee, Junghun James Kim, Se Young Chun

机构 * Dept. of Electrical and Computer Engineering(电气与计算机工程系) IPAI INMC & AIIS(智能计算与人工智能研究所) Seoul National University(首尔国立大学)

专题命中 长上下文与记忆 :pretraining(abstract)

AI总结 提出HyFL-CLIP,通过双曲空间微调CLIP,利用跨流形相似性蒸馏和爱因斯坦中点聚合建模层次蕴含关系,提升长上下文理解鲁棒性,在文本扰动下长文本跨模态检索提升高达19.5%。

Comments Accepted to ECCV 2026. Project page: https://janeyeon.github.io/hyflclip

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2. 推理与问题求解 39 篇

2607.00937 2026-07-02 cs.CL 新提交 92%

Persona Non Grata: LLM Persona-Driven Generations in MCQA are Unstable in Distinct Dimensions

不受欢迎的人:多选问答中LLM角色驱动生成在不同维度上不稳定

César Guerra-Solano, Xiang Lorraine Li

机构 * Department of Computer Science, University of Pittsburgh(匹兹堡大学计算机科学系)

专题命中 推理与问题求解 :LLM(title,title_cn);large language model(abstract);language model(abstract);分类 cs.CL

AI总结 本研究提出三个指标评估LLM在MCQA任务中角色驱动生成的不稳定性,发现模型家族、大小、问题领域及提示格式均影响稳定性,且不稳定性与任务准确性相关。

Comments 23 pages, 12 figures. Under review at ARR

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2607.00048 2026-07-02 cs.SE cs.AI 新提交 90%

Comparing Large Language Models on Scrum Certification-Style Questions: Accuracy, Stability, and Error Patterns

在Scrum认证风格问题上比较大型语言模型:准确性、稳定性和错误模式

Robson Alves Vilar, Emanuel Dantas Filho, Ademar França de Sousa Neto, Mirko Perkusich, Danyllo Wagner Albuquerque, João Paiva, Kyller Gorgônio, Angelo Perkusich

专题命中 推理与问题求解 :large language model(title,abstract);language model(title,abstract);LLM(abstract_cn);prompting(abstract)

AI总结 评估GPT-5 mini、Gemini 3 Flash和DeepSeek Chat 3.2在993个Scrum认证问题上的表现,发现模型间差异显著,Gemini 3 Flash准确率最高,错误模式具有系统性。

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2607.01213 2026-07-02 cs.SE 新提交 89%

RepoRescue: An Empirical Study of LLM Agents on Whole-Repository Compatibility Rescue

RepoRescue: LLM智能体在全仓库兼容性修复上的实证研究

Zhihao Lin, Mingyi Zhou, Zhensu Sun, Yizhuo Yang, Renyu Yang, David Lo, Li Li

专题命中 推理与问题求解 :LLM(title,title_cn)

AI总结 研究LLM智能体能否自动修复因环境演化而失效的旧仓库,提出RepoRescue基准,包含315个仓库,评估多种智能体系统,发现跨文件协调是主要难点,且系统间互补性显著。

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2607.01138 2026-07-02 cs.CR 新提交 89%

Antaeus: Hunting Repository-Level Logic Vulnerabilities via Context-Grounded LLM Reasoning

Antaeus: 通过上下文锚定的LLM推理发现仓库级逻辑漏洞

Michele Armillotta, Nicolò Romandini, Rebecca Montanari, Lorenzo Cavallaro

专题命中 推理与问题求解 :LLM(title,title_cn)

AI总结 提出Antaeus框架,通过仓库级代码上下文锚定LLM推理,结合函数优先级排序、上下文推理、比较验证和结构化报告,有效检测逻辑漏洞,在28个仓库中检测出15个漏洞,优于基线方法。

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2511.06160 2026-07-02 cs.AI cs.CL cs.CY 版本更新 89%

Evaluating Implicit Biases in LLM Reasoning through Logic Grid Puzzles

通过逻辑网格谜题评估LLM推理中的隐性偏见

Fatima Jahara, Mark Dredze, Sharon Levy

机构 * Rutgers University(罗格斯大学) Johns Hopkins University(约翰霍普金斯大学)

专题命中 推理与问题求解 :LLM(title,title_cn);分类 cs.CL、cs.AI

AI总结 提出PRIME框架,利用逻辑网格谜题系统探测LLM在复杂推理中受社会刻板印象的影响,发现模型在解与刻板印象一致时推理更准确。

Comments 26 pages (including appendix)

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2311.03489 2026-07-02 cs.AR cs.LG cs.PL 88%

Leveraging High-Level Synthesis and Large Language Models to Generate, Simulate, and Deploy a Uniform Random Number Generator Hardware Design

利用高级综合与大语言模型生成、模拟和部署统一随机数生成器硬件设计

James T. Meech

专题命中 推理与问题求解 :large language model(title,abstract);language model(title,abstract);分类 cs.LG

AI总结 本文提出一种利用大语言模型生成硬件设计的高级综合方法,通过生成带有wishbone接口的置换同余随机数生成器并验证其功能与质量,展示了开源工具在ASIC设计中的潜力。

Comments The taped out chip didn't work and AI tools have evolved significantly since produced this design was produced

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2509.21013 2026-07-02 cs.LG cs.AI 版本更新 88%

Predicting LLM Reasoning Performance with Small Proxy Model

用小代理模型预测LLM推理性能

Woosung Koh, Juyoung Suk, Sungjun Han, Se-Young Yun, Jamin Shin

机构 * Trillion Labs KAIST AI(韩国科学技术院人工智能系)

专题命中 推理与问题求解 :LLM(title,title_cn);large language model(abstract);language model(abstract);分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 提出rBridge方法,通过任务对齐加权负对数似然,使小模型(≤1B)有效预测大模型推理性能,成本降低超100倍,在1B-32B规模上实现最强相关性。

Comments ICLR 2026

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2511.04694 2026-07-02 cs.CL cs.AI 版本更新 88%

Reasoning Up the Instruction Ladder for Controllable Language Models

在指令阶梯上推理以实现可控语言模型

Zishuo Zheng, Vidhisha Balachandran, Chan Young Park, Faeze Brahman, Sachin Kumar

机构 * Department of Computer Science and Engineering, The Ohio State University(俄亥俄州立大学计算机科学与工程系) Microsoft Research(微软研究院) Allen Institute for AI(艾伦人工智能研究所)

专题命中 推理与问题求解 :language model(title,abstract);LLM(abstract,abstract_cn);large language model(abstract);分类 cs.CL、cs.AI

AI总结 通过将指令层级解析重构为推理任务,并构建VerIH数据集进行轻量级强化学习,使模型能优先处理高层级指令,在冲突场景下提升约20%的指令遵循准确率,并增强对越狱和提示注入的鲁棒性。

Journal ref Findings of the Association for Computational Linguistics: ACL 2026, pages 39332-39354

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2607.00427 2026-07-02 cs.SE 新提交 88%

BT-APE: A Computationally Light Backtracking Approach to Automatic Prompt Engineering for Requirements Classification

BT-APE: 一种用于需求分类的轻量级回溯自动提示工程方法

Mohammad Amin Zadenoori, Waad Alhoshan, Jacek Dąbrowski, Liping Zhao, Alessio Ferrari

专题命中 推理与问题求解 :LLM(summary_cn,abstract);large language model(abstract);language model(abstract);prompting(abstract)

AI总结 提出轻量级回溯自动提示工程方法BT-APE,通过LLM生成候选、回溯搜索和动态示例选择迭代优化提示,在需求分类任务中以更低计算成本达到与资源密集型方法相当的准确率。

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2511.17673 2026-07-02 cs.AI cs.CL 86%

Bridging Symbolic Control and Neural Reasoning in LLM Agents -- The Structured Cognitive Loop

连接符号控制与神经推理的LLM代理——结构认知循环

Myung Ho Kim

机构 * JEI University(JEI大学)

专题命中 推理与问题求解 :LLM(title,abstract);large language model(abstract);language model(abstract);分类 cs.CL、cs.AI

AI总结 本文提出结构认知循环(SCL)架构,通过分离检索、认知、控制、行动和记忆模块,解决LLM代理的推理与执行纠缠、记忆波动和行动序列失控问题,实现零策略违规、防止冗余调用并保持决策可追溯性。

Comments This update clarifies the theoretical architecture by separating Regulation as the Soft Symbolic Control layer from Control as a deterministic runtime engine, while adding explicit discussion of how the current implementation should be interpreted in light of that distinction

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2606.31483 2026-07-02 cs.RO 新提交 86%

A Large-Language-Model Supported Personalized Driving Framework for Lane Change in Highway Scenarios

大语言模型支持的高速公路换道场景个性化驾驶框架

Dong Bi, Yongqi Zhao, Paul Kovacevic, Tomislav Mihalj, Ji Zhou, Jiayuan Gong, Arno Eichberger

机构 * Hubei University of Automotive Technology(湖北汽车工业学院) Graz University of Technology(格拉茨技术大学)

专题命中 推理与问题求解 :LLM(summary_cn,abstract);large language model(abstract);language model(abstract)

AI总结 提出一种LLM支持的个性化驾驶框架,通过映射自然语言指令到Apollo规划参数,结合聚类和风格强度排序生成可区分的换道行为,并利用检索增强生成解释隐式指令。

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2607.00049 2026-07-02 cs.SE cs.AI 新提交 85%

Prompting GPT-5 on Scrum Certification Questions: An Empirical Accuracy Study

在Scrum认证问题上提示GPT-5:一项实证准确性研究

Mirko Perkusich, Danyllo Albuquerque, João Paiva, Robson Vilar, Emanuel Dantas, Ademar França de Sousa Neto, Rohit Gheyi, Kyller Gorgônio, Angelo Perkusich

专题命中 推理与问题求解 :prompting(title);LLM(abstract);large language model(abstract);language model(abstract)

AI总结 本研究通过三种提示技术(零样本、思维链、带源引用)测试GPT-5在993个PSM认证问题上的准确性,发现所有提示均达到85%以上准确率,其中带源引用最佳(89.1%),并分析了错误类型。

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2607.00447 2026-07-02 cs.CL 新提交 85%

Understanding Why Language Models Hallucinate: Testing Reasoning Against Priors

理解语言模型为何产生幻觉:针对先验知识的推理测试

Yangfan Hu, Xuhan Tong, Haoyue Bai, Xi Ding, Shashank Muralidhar Bharadwaj, Siyang Cao, Robert Nowak, Jiawei Zhang

机构 * University of Wisconsin–Madison(威斯康星大学麦迪逊分校)

专题命中 推理与问题求解 :language model(title,abstract);large language model(abstract);pretraining(abstract);分类 cs.CL

AI总结 本文提出推理错位假说,认为幻觉源于模型偏向统计显著的潜在关联而非遵循提示约束,并通过TrapQA测试集验证了两种偏差模式。

Comments Project page: https://neohughus.github.io/Understanding_Why_Language_Models_Hallucinate/

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2605.24661 2026-07-02 cs.AI cs.CL 版本更新 85%

Measuring Reasoning Quality in LLMs: A Multi-Dimensional Behavioral Framework

衡量LLM中的推理质量:一个多维行为框架

Ali Şenol, Garima Agrawal, Huan Liu

机构 * Department of Computer Engineering, Tarsus University(塔鲁斯大学计算机工程系) School of Computing and Augmented Intelligence (SCAI), Arizona State University (ASU)(计算与增强智能学院(SCAI),亚利桑那州立大学(ASU)) HumaConn AI Consulting(HumaConn AI咨询)

专题命中 推理与问题求解 :LLM(title_cn,summary_cn);分类 cs.CL、cs.AI

AI总结 提出一个基于行为的多维框架,从正确性、一致性、鲁棒性、逻辑连贯性、效率和稳定性六个维度评估LLM推理质量,揭示仅靠准确率无法观察到的行为,并支持部署决策。

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2510.04140 2026-07-02 cs.AI cs.CL 版本更新 85%

Selective Expert Guidance for Effective and Diverse Exploration in Reinforcement Learning of LLMs

选择性专家引导实现强化学习中有效且多样的探索

Zishang Jiang, Jinyi Han, Tingyun Li, Xinyi Wang, Sihang Jiang, Jiaqing Liang, Zhaoqian Dai, Shuguang Ma, Fei Yu, Yanghua Xiao

机构 * School of Data Science, Fudan University(复旦大学数据科学学院) Shanghai Institute of Artificial Intelligence for Education, East China Normal University(华东师范大学上海智能教育研究院) College of Computer Science and Artificial Intelligence, Fudan University(复旦大学计算机科学与技术学院) Ant Group(蚂蚁集团)

专题命中 推理与问题求解 :LLM(summary_cn,abstract_cn);large language model(abstract);language model(abstract);分类 cs.CL、cs.AI

AI总结 提出MENTOR框架,仅在关键决策点提供专家引导,平衡探索的有效性与多样性,提升LLM在可验证奖励强化学习中的推理能力。

Comments Accepted by ICLR 2026

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2606.13148 2026-07-02 cs.AI 新提交 84%

TerraBench: Can Agents Reason Over Heterogeneous Earth-System Data?

TerraBench: 智能体能否对异构地球系统数据进行推理?

Dat Tien Nguyen, Thao Nguyen, Fadillah Adamsyah Maani, Huy M. Le, Muhammad Umer Sheikh, Numan Saeed, Muhammad Haris Khan, Salman Khan

机构 * Mohamed bin Zayed University of Artificial Intelligence(穆罕默德·本·扎耶德人工智能大学)

专题命中 推理与问题求解 :LLM(abstract,abstract_cn);large language model(abstract);language model(abstract);foundation model(abstract)

AI总结 提出TerraBench基准,基于TerraAgent框架,通过结合大语言模型规划与科学工具,实现跨网格数据、卫星图像、地理空间和模拟器的交互式推理,包含403个任务和24,500个执行步骤。

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2603.11689 2026-07-02 cs.AI 版本更新 81%

Explicit Logic Channel for Validation and Enhancement of MLLMs on Zero-Shot Tasks

显式逻辑通道用于验证和增强用于零样本任务的前沿多模态大语言模型

Mei Chee Leong, Ying Gu, Hui Li Tan, Liyuan Li, Nancy Chen

机构 * Institute for Infocomm Research (I$^2$R)(信息通信研究所) Agency for Science, Technology and Research (A*STAR)(科技研究局) Singapore(新加坡)

专题命中 推理与问题求解 :LLM(abstract,abstract_cn);large language model(abstract);language model(abstract);分类 cs.AI

AI总结 本文提出显式逻辑通道用于验证和增强多模态大语言模型在零样本任务中的性能,通过显式逻辑推理提高模型的可解释性和可信度。

Comments Accepted to ECCV 2026

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2512.04988 2026-07-02 cs.MA cs.AI 版本更新 81%

When AI Agents Compete for Jobs: Strategic Capabilities and Economic Dynamics of AI Labour Markets

当AI代理竞争工作岗位:AI劳动力市场的战略能力与经济动态

Christopher Chiu, Simpson Zhang, Mihaela van der Schaar

机构 * DAMTP, University of Cambridge(剑桥大学应用数学与理论物理系)

专题命中 推理与问题求解 :LLM(abstract,abstract_cn);large language model(abstract);language model(abstract);分类 cs.AI

AI总结 本文提出AI-Work模拟平台,研究AI代理在劳动力市场中的竞争行为,发现元认知、竞争意识和长期战略规划能力使代理获得更高利润和市场份额。

Comments Accepted at ICML 2026, Code available at https://github.com/chy-chiu/ai-work

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2607.00544 2026-07-02 cs.CV 新提交 80%

GEAR-Seg: A Grounded Explainable Agent for Reasoning Segmentation and Data Engine

GEAR-Seg:用于推理分割和数据引擎的基于可解释智能体

Yanan Wang, Wen Li, Yibin Ying, Zhenghao Fei

机构 * College of Biosystems Engineering and Food Science, Zhejiang University(浙江大学生物系统工程与食品科学学院) ZJU-Hangzhou Global Scientific and Technological Innovation Center, Zhejiang University(浙江大学杭州国际科创中心)

专题命中 推理与问题求解 :LLM(abstract,abstract_cn);large language model(abstract);language model(abstract)

AI总结 提出GEAR-Seg,一种解耦的智能体框架,通过将像素转换为属性文本实现可解释推理分割,零样本性能优异,并可作为数据引擎构建大规模基准GEAR-131K。

Comments 21 pages, 8 figures

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2607.00283 2026-07-02 cs.RO cs.AI cs.CV 新提交 79%

What's Hidden Matters: Identifying Planning-Critical Occluded Agents using Vision-Language Models

隐藏之物至关重要:使用视觉语言模型识别规划关键性的被遮挡智能体

Amirhosein Chahe, Tyler Naes, Jovin D'sa, Faizan M. Tariq, Sangjae Bae, Lifeng Zhou, David Isele

专题命中 推理与问题求解 :language model(title,abstract);分类 cs.AI

AI总结 提出利用视觉语言模型(VLM)识别对自车轨迹影响最大的被遮挡智能体,通过规划KL散度(PKL)度量进行排序,并微调VLM以提升性能,实验表明该方法比随机采样提升约30%。

Comments Accepted to the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026). 9 pages, 5 figures, 5 tables

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