语言大模型 / LLM

CUA-Gym: Scaling Verifiable Training Environments and Tasks for Computer-Use Agents

CUA-Gym：为计算机使用智能体扩展可验证的训练环境和任务

Bowen Wang, Dunjie Lu, Junli Wang, Tianyi Bai, Shixuan Liu, Zhipeng Zhang, Haiquan Wang, Hao Hu, Tianbao Xie, Shuai Bai, Dayiheng Liu, Que Shen, Junyang Lin, Tao Yu

机构 * The University of Hong Kong（香港大学） ； Qwen Team, Alibaba Inc.（阿里巴巴集团Qwen团队） ； University of California, San Diego（加州大学圣地亚哥分校） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 评测与基准 ：LLM(abstract,abstract_cn)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 提出CUA-Gym可扩展流水线，通过协同生成任务指令、环境状态和奖励函数，构建大规模可验证强化学习训练数据，并合成CUA-Gym-Hub模拟网络应用环境，训练出的智能体在OSWorld-Verified和WebArena上取得领先性能。

ConflictRAG: Detecting and Resolving Knowledge Conflicts in Retrieval Augmented Generation

ConflictRAG: 检测和解决检索增强生成中的知识冲突

Chenyu Wang, Yueyuan Li, Yingmin Liu, Yang Shu

机构 * Zhejiang University（浙江大学） 纠错

专题命中 评测与基准 ：LLM(abstract,abstract_cn)；分类 cs.CL、cs.AI

AI总结 本研究提出ConflictRAG框架，通过两阶段冲突检测模块、熵-TOPSIS框架和冲突感知RAG评分，有效检测和解决检索增强生成中的知识冲突，实验表明其在冲突检测F1和正确性方面优于现有方法。

Comments 6 pages, 6 figures, submitted to IEEE SMC 2026

Development and Evaluation of a Retrieval-Augmented Generation Tool for Creating SAPPhIRE Models of Artificial Systems

SAPPhIRE人工系统模型创建工具的开发与评估

Anubhab Majumder, Kausik Bhattacharya, Amaresh Chakrabarti

机构 * Department of Design and Manufacturing, Indian Institute of Science（设计与制造系，印度科学研究院） 纠错

专题命中 评测与基准 ：large language model(abstract)；language model(abstract)；分类 cs.CL、cs.AI

AI总结 本文提出一种基于检索增强生成的工具，用于创建SAPPhIRE因果模型的人工系统模型，通过评估工具在事实准确性和可靠性方面的表现，提升系统设计类比支持能力。

Comments This paper has been accepted for presentation at the 10th International Conference on Research Into Design, 2025

Simultaneous hyperkinetic movement disorders phenotyping: a cross-cohort pediatric transfer study using routine videos, markerless pose estimation and a tabular foundation model

同时性多动症表型分析：基于常规视频、无标记姿态估计和表格基础模型的跨队列儿科迁移研究

Laura Cif, Diane Demailly, Zohra Souei, Muhammad Mushhood Ur Rehman, Juan Dario Ortigoza Escobar, Mayté Castro Jiménez, Cécile A. Hubsch, Sophie Huby, Morgan Dornadic, Gun-Marie Hariz, Eduardo M. Moraud, Jocelyne Bloch, Gabriella A. Horvath, Xavier Vasques

机构 * Lausanne University Hospital (CHUV)（洛桑大学医院） ； University of Lausanne (UNIL)（洛桑大学） ； Institut du Neurone（神经元研究所） ； Clinique Beau Soleil（博索莱伊诊所） ； Institut Mutualiste Montpelliérain（蒙彼利埃互助研究所） ； Military University Hospital of Sfax（斯法克斯军事大学医院） ； University of Edinburgh（爱丁堡大学） ； Hospital Sant Joan de Déu（圣琼德迪乌医院） ； European Reference Network for Rare Neurological Diseases (ERN-RND)（欧洲罕见神经系统疾病参考网络） ； Instituto de Salud Carlos III（卡洛斯三世健康研究所） ； CHU Montpellier（蒙彼利埃大学医院） ； Umeå University（于默奥大学） ； University Hospital Lausanne（洛桑大学医院） ； Ecole Polytechnique Fédérale de Lausanne（洛桑联邦理工学院） ； British Columbia Children’s Hospital（不列颠哥伦比亚儿童医院） 纠错

专题命中 评测与基准 ：foundation model(title)

AI总结 提出结合无标记姿态估计、运动学描述符和预训练基础模型的视频框架，在成人数据上训练后迁移至儿科队列，经轻量校准后实现多种多动症现象的同时检测。

FASE: Fast Adaptive Semantic Entropy for Code Quality

FASE: 用于代码质量的快速自适应语义熵

Shizhe Lin, Ladan Tahvildari

机构 * University of Waterloo（滑铁卢大学） 纠错

专题命中 评测与基准 ：LLM(abstract,abstract_cn)；分类 cs.AI

AI总结 提出快速自适应语义熵（FASE），通过最小生成树近似功能正确性，在HumanEval和BigCodeBench上相比现有语义熵方法在Spearman相关性和ROCAUC上分别提升25%和19%，且计算开销仅为传统方法的0.3%。

Now You (Still) See Me: Detecting Evasive Steganographic Payloads in LLMs

现在你（仍然）能看到我：检测大语言模型中的隐蔽隐写载荷

Charles Westphal, Timothy Douglas, Keivan Navaie, Tiago Pimentel, Fernando E. Rosas

机构 * UCL Centre for AI（UCL人工智能中心） ； University College London（伦敦大学学院） ； ML Alignment Theory Scholars（机器学习对齐理论学者） ； Department of Computer Science（计算机科学系） ； School of Computing and Communications（计算与通讯学院） ； ETH Zürich（苏黎世联邦理工学院） ； University of Sussex（Sussex大学） ； Imperial College London & University of Oxford（伦敦帝国学院与牛津大学） 纠错

专题命中 评测与基准 ：large language model(abstract)；language model(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 针对大语言模型隐写外泄风险，提出一种基于非线性MLP探针的对抗性微调方法可系统规避现有线性探针检测，但通过信息论指导的数据级干预可恢复检测能力。

Bridging Expert Knowledge and Automated Feature Engineering via Self-Evolution

通过自进化桥接专家知识与自动化特征工程

Varun Khurana, Vijval Ekbote, Vashu Chauhan, Yaman Kumar Singla, Rajiv Ratn Shah, Balaji Krishnamurthy

机构 * Adobe Media and Data Science Research（Adobe媒体与数据科学研究） ； IIIT-Delhi（德里印度理工学院） 纠错

专题命中 评测与基准 ：LLM(abstract,abstract_cn)；分类 cs.AI

AI总结 提出FEST方法，结合双流特征生成、语义去重和树引导迭代进化，从原始文本和图像中发现可审计特征，在品牌分类等任务中平均提升4.2个百分点，并实现60-80%的专家特征覆盖。

RAILS: Verification-Native Clearing For Agentic Commerce

RAILS: 面向代理商务的验证原生清算

Adrian de Valois-Franklin, Alex Bogdan

机构 * Evolutionairy AI 纠错

专题命中 评测与基准 ：LLM(abstract,abstract_cn)；分类 cs.AI

AI总结 针对自主代理在商务活动中缺乏中立清算机制的问题，提出RAILS协议，通过可靠性评分、记录和清算函数实现验证原生清算，确保财务结算基于充分证据。

Comments 49 pages, 15 figures

Beyond Goodhart's Law: A Dynamic Benchmark for Evaluating Compliance in Multi-Agent Systems

超越古德哈特定律：多智能体系统中合规性评估的动态基准

Yiyang Zhao, Zhuo Zhang, Qingxuan Le, Lizhen Qu, Zenglin Xu

机构 * Fudan University（复旦大学） ； Shanghai Academy of AI for Science（上海人工智能科学研究院） ； Shanghai Artificial Intelligence Laboratory（上海人工智能实验室） ； Monash University（莫纳什大学） 纠错

专题命中 评测与基准 ：large language model(abstract)；language model(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 针对多智能体系统在压力下可能违反安全规则的问题，提出MAC-Bench动态对抗基准，通过SERV流水线生成无污染场景，并引入CSR和MG指标评估前沿模型的合规性。

Evaluating RAG Reliability under Clean, Misleading, and Mixed Retrieval

评估RAG在干净、误导和混合检索下的可靠性

Sevgi Yigit-Sert

机构 * Ankara University（安卡拉大学） 纠错

专题命中 评测与基准 ：large language model(abstract)；language model(abstract)；分类 cs.CL

AI总结 提出评估协议，通过参数覆盖和置信度指标，系统测试RAG系统在干净、有毒和混合证据下处理参数知识与检索证据冲突的鲁棒性。

AVI-Bench: Toward Human-like Audio-Visual Intelligence of Omni-MLLMs

AVI-Bench：迈向全模态大语言模型的人类级视听智能

Yaoting Wang, Ziyi Zhang, Wenming Tu, Shaoxuan Xu, Wenjie Du, Cheng Liang, Weijun Wang, Yuanchao Li, Guangyao Li, Hao Fei, Yuanchun Li, Henghui Ding, Yunxin Liu

机构 * Nanyang Technological University（南洋理工大学） 纠错

专题命中 评测与基准 ：large language model(abstract)；language model(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出AVI-Bench基准，通过感知、理解、推理三阶段跨模态任务评估全模态大语言模型的视听智能，并引入AVI-Bench-PriSe测试原始视听感知，揭示当前模型局限，构建四级AVI分类体系。

Comments 31 pages, 8 figures, ICML 2026

CalBench: Evaluating Coordination-Privacy Trade-offs in Multi-Agent LLMs

CalBench: 评估多智能体大语言模型中的协调-隐私权衡

Chelsea Zou, Yiheng Yao, Selena She, Noah Goodman, Robert D. Hawkins

机构 * Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 评测与基准 ：LLM(abstract,abstract_cn)；分类 cs.AI

AI总结 提出CalBench基准，用于在私有信息下评估多智能体日程协调中任务完成、成本、通信、公平性和隐私泄露的权衡。

AgroOmni: A Large-Scale Multi-view Agricultural Dataset for Cross-Scale Multimodal Reasoning

AgroOmni：一个大规模多视角农业数据集用于跨尺度多模态推理

Jiarui Zhang, Junqi Hu, Zurong Mai, Yang Liu, Yuhang Chen, Shuohong Lou, Henglian Huang, Hong Cheng, Lingyuan Zhao, Jianxi Huang, Yutong Lu, Haohuan Fu, Juepeng Zheng

机构 * Sun Yat-sen University（中山大学） ； Tsinghua Shenzhen International Graduate School（清华大学深圳国际研究生院） ； HuanTian Wisdom Technology Co., Ltd.（慧天智慧科技有限公司） ； China Agricultural University（中国农业大学） ； Southwest Jiaotong University（西南交通大学） ； National Supercomputing Center in Shenzhen（深圳国家超算中心） ； The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） 纠错

专题命中 评测与基准 ：large language model(abstract)；language model(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出AgroOmni数据集，通过288K视觉问答对覆盖56个专业任务类别，解决多视角跨尺度农业多模态推理中的尺度偏差问题，提出AgroNVILA模型在AgroMind基准上达到62.32%的SOTA成绩。

Hummus: A Dataset of Humorous Multimodal Metaphor Use

Hummus：幽默多模态隐喻使用数据集

Xiaoyu Tong, Zhi Zhang, Pia Sommerauer, Martha Lewis, Ekaterina Shutova

机构 * ILLC, University of Amsterdam, the Netherlands（阿姆斯特丹大学语言学研究所，荷兰） ； Vrije Universiteit Amsterdam, the Netherlands（阿姆斯特丹自由大学，荷兰） 纠错

专题命中 评测与基准 ：large language model(abstract)；language model(abstract)；分类 cs.CL

AI总结 提出幽默多模态隐喻数据集Hummus，基于不一致理论和概念隐喻理论设计标注方案，测试多模态大语言模型在检测和理解幽默多模态隐喻上的表现，发现现有模型仍存在困难。

IGenBench: Benchmarking the Reliability of Text-to-Infographic Generation

IGenBench：文本到信息图生成可靠性基准测试

Yinghao Tang, Xueding Liu, Boyuan Zhang, Tingfeng Lan, Yupeng Xie, Jiale Lao, Yiyao Wang, Haoxuan Li, Tingting Gao, Bo Pan, Luoxuan Weng, Xiuqi Huang, Minfeng Zhu, Yingchaojie Feng, Yuyu Luo, Wei Chen

机构 * State Key Lab of CAD&CG, Zhejiang University（浙江大学CAD与CG国家重点实验室） ； UESTC ； University of Virginia（弗吉尼亚大学） ； HKUST(GZ)（香港科技大学（广州）） ； Cornell University（康奈尔大学） ； Zhejiang University（浙江大学） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） 纠错

专题命中 评测与基准 ：large language model(abstract)；language model(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 提出IGENBENCH基准，包含30种信息图类型和600个测试用例，通过多模态大语言模型分解为10类原子问题评估10种T2I模型，发现数据完整性等维度是普遍瓶颈。

Regulating the AI Tutor: Intentions, Help-Seeking, and Self-Regulated Learning in Adolescent GenAI Use

调控AI导师：青少年使用生成式AI时的意图、求助行为与自我调节学习

Rania Abdelghani, Peter Kaiser, Kou Murayama

专题命中 评测与基准 ：LLM(abstract,abstract_cn)

AI总结 研究通过98名九年级学生的对话数据，分析青少年使用生成式AI学习时的自我调节学习和求助行为，发现学生主要进行工具性请求而缺乏监控评估，且后测成绩显著下降。

ChronoPhyBench: Do MLLMs Truly Understand the World or Merely Exploit Language Priors?

ChronoPhyBench：多模态大语言模型真正理解世界还是仅仅利用语言先验？

Bin Zhu, Yanhao Jia, Kexin Zhao, Jie Wang, Munan Ning, Hao Li, Yuwei Niu, Tanqing Sun, Huangchong Yan, Mingjun Pan, Xinyi Wu, Qishen Yin, Yunyang Ge, Shuai Zhao, Li Yuan

机构 * Peking University, Shenzhen Graduate School（北京大学深圳研究生院） ； Peng Cheng Laboratory（鹏城实验室） ； Rabbitpre Intelligence ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 评测与基准 ：large language model(abstract)；language model(abstract)

AI总结 提出ChronoPhyBench基准，通过视频上下文和文本描述强制模型进行物理状态推理，揭示当前开源模型物理推理能力仍处初级阶段。

Dexterity-BEV: Aligning 3D World and Actions for Generalizable Robot Policies Learning

Dexterity-BEV: 对齐3D世界与动作以实现通用机器人策略学习

Huayi Zhou, Wei Gao, Dekun Lu, Ruiji Liu, Zhanqi Zhang, Ziyang Zhang, Jian Chen, Wenlve Zhou, Sheng Xu, Shumin Li, Kangyi Guo, Shichen Xu, Zixin Huang, Yongyi Su, Kui Jia

机构 * DexForce Technology（德克斯技术公司） ； The Chinese University of Hong Kong, Shenzhen（香港中文大学（深圳）） 纠错

专题命中 评测与基准 ：language model(abstract)；foundation model(abstract)

AI总结 提出Dexterity-BEV框架，通过对齐顶点图和顶点谱的3D表示以及鸟瞰图对齐，解决2D基础模型在3D操作中的局限性，提升机器人策略的泛化能力。

Comments under review

VESTA: Visual Exploration with Statistical Tool Agents

VESTA: 基于统计工具代理的视觉探索

William Rudman, Abhishek Divekar, Kanishk Jain, Sebastian Joseph, Stella S. R. Offner, Matthew Lease, Kyle Mahowald, Greg Durrett, Junyi Jessy Li

机构 * The University of Texas at Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校） ； New York University（纽约大学） 纠错

专题命中 评测与基准 ：language model(abstract)；分类 cs.CL、cs.AI、cs.LG

AI总结 提出VESTA框架，通过动态增长的工具集指导数据变换、假设驱动可视化和统计检验，提升视觉语言模型在复杂统计建模任务上的性能。

DIVERGE: Diversity-Enhanced RAG for Open-Ended Information Seeking

DIVERGE: 面向开放式信息检索的多样性增强RAG

Tianyi Hu, Niket Tandon, Akhil Arora

机构 * Aarhus University（奥胡斯大学） ； Microsoft Research（微软研究院） 纠错

专题命中 评测与基准 ：LLM(abstract_cn)；分类 cs.CL、cs.AI、cs.LG

AI总结 针对现有RAG系统忽略开放式信息检索中多样性需求的问题，提出Diverge框架，通过迭代反思引导的多样化视角探索和多样性感知检索支持，在保持质量的同时将多样性提升约2倍。

Decoupling the "What" and "Where" With Polar Coordinate Positional Embeddings

解耦“什么”和“哪里”：极坐标位置嵌入

Anand Gopalakrishnan, Robert Csordás, Jürgen Schmidhuber, Michael C. Mozer

机构 * DeepMind, London, UK（深度Mind，伦敦，英国） 纠错

专题命中 评测与基准 ：language model(abstract)；分类 cs.CL、cs.AI、cs.LG

AI总结 提出极坐标位置嵌入（PoPE）以解耦Transformer注意力机制中的内容和位置，在诊断任务、序列建模和语言模型中优于RoPE，并展现零样本长度外推能力。

Comments ICML 2026 camera-ready version

A Survey on the Applications of Generative Artificial Intelligence in Automated Driving Systems Test Scenario Generation Methods

生成式人工智能在自动驾驶系统测试场景生成方法中的应用综述

Ji Zhou, Yongqi Zhao, Yixian Hu, Hexuan Li, Zhengguo Gu, Nan Xu, Arno Eichberger

专题命中 评测与基准 ：large language model(abstract)；language model(abstract)

AI总结 综述生成式AI在自动驾驶测试场景生成中的应用，分析31篇主要研究，提出包含多模态扩展、伦理检查表和ODD覆盖图的分类法，以解决标准化评估缺失等问题。

Comments 40 pages,7 figures

A Finetuned SpeechLLM for Joint Multi-Granular L2 Assessment and Natural-Language Rationales

一种用于联合多粒度L2评估和自然语言解释的微调SpeechLLM

Aditya Kamlesh Parikh, Cristian Tejedor-Garcia, Catia Cucchiarini, Helmer Strik

机构 * Centre for Language Studies, Radboud University（语言研究中心，拉德堡德大学） 纠错

专题命中 评测与基准 ：preference optimization(abstract)；分类 cs.CL、cs.AI

AI总结 提出一种基于评分准则的SpeechLLM，通过混合训练目标联合预测句子级和词/音素级标签并生成自然语言解释，在SpeechOcean762上达到或超越单粒度模型。

Comments Accepted to Interspeech 2026. This publication is part of the project Responsible AI for Voice Diagnostics (RAIVD) with file number NGF.1607.22.013 of the research programme NGF AiNed Fellowship Grants, which is financed by the Dutch Research Council (NWO)

From Statute to Control Flow: Span-Grounded Deontic Trees for Defeasible Scope Parsing

从法规到控制流：基于跨度义务树的可废止范围解析

Jian Chen, Siyuan Li, Chucheng Wan, Zixuan Yuan

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科技大学（广州）） ； Sun Yat-Sen University（中山大学） 纠错

专题命中 评测与基准 ：LLM(abstract_cn)；分类 cs.CL、cs.AI

AI总结 提出NormBench基准和跨度义务树（SG-DT）中间表示，用于诊断和缓解规则遵循模型中的静默范围遗漏（SSO）问题，揭示递归衰减和可审计性陷阱两种病理，并通过约束输出改善树结构保真度。

PIPE-Cypher: Automatic Enterprise Benchmark Generation for Text-to-Cypher Systems

PIPE-Cypher：面向文本到Cypher系统的自动企业基准生成

Suraj Ranganath, Anish Raghavendra

机构 * Halıcıoğlu School of Data Science and Computing, University of California, San Diego（加利福尼亚大学圣迭戈分校哈勒乔卢数据科学与计算学院） ； Independent Researcher（独立研究员） 纠错

专题命中 评测与基准 ：LLM(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 提出PIPE-Cypher流水线，利用本地大模型从企业属性图自动生成平衡的NL-to-Cypher基准，通过模式分析、逆向查询约束生成和执行验证等步骤，实现可重复的基准构建。

What's the Point? Spatial Grammar & Index Resolution for Sign Language Processing

要点何在？手语处理中的空间语法与索引解析

Oline Ranum, Simon Hadfield, Richard Bowden

机构 * Centre for Vision, Speech and Signal Processing, University of Surrey（萨里大学视觉、语音与信号处理中心） 纠错

专题命中 评测与基准 ：language model(abstract)；分类 cs.CL、cs.AI

AI总结 针对手语中占10-15%但被忽视的空间索引现象，提出索引检测与话语实体链接的分解框架，建立索引感知手语建模基线，并作为辅助专家提升冻结手语识别模型性能。

Riemannian-Manifold Steering: Geometry-Aware Generative Autoencoders for Label-Free Steering

黎曼流形操控：用于无标签操控的几何感知生成自编码器

Narmeen Oozeer, Shivam Raval, Philip Quirke, Manikandan Ravikiran, Jeff Phillips, Shriyash Upadhyay, Amirali Abdullah

机构 * Martian ； Harvard University（哈佛大学） ； Thoughtworks ； University of Utah（犹他大学） 纠错

专题命中 评测与基准 ：language model(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 提出将语言模型操控重新定义为激活空间上的黎曼测地线计算，通过基于输出空间Hellinger距离学习的编码器实现无标签、无拓扑先验的流形操控。

Video Understanding by Design: How Datasets Shape Video Models

通过设计理解视频：数据集如何塑造视频模型

Lei Wang, Syuan-Hao Li, Piotr Koniusz, Yongsheng Gao

机构 * School of Engineering and Built Environment, Electrical and Electronic Engineering, Griffith University（工程与建筑环境学院，电气与电子工程学院，格里菲斯大学） ； School of Computer Science and Engineering, University of New South Wales（计算机科学与工程学院，新南威尔士大学） 纠错

专题命中 评测与基准 ：foundation model(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 本文从数据集视角出发，提出统一框架连接数据集结构、归纳偏差与架构设计，分析数据集特性如何驱动视频理解架构创新，并讨论不同数据体制下的表征偏差。

Comments Research report

Learning What's Real: Disentangling Signal and Measurement Artifacts in Multi-Sensor Data, with Applications to Astrophysics

学习真实内容：在多传感器数据中分离信号和测量伪影，应用于天体物理学

Pablo Mercader-Perez, Carolina Cuesta-Lazaro, Daniel Muthukrishna, Jeroen Audenaert, V. Ashley Villar, David W. Hogg, Marc Huertas-Company, William T. Freeman

机构 * Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院） ； Flatiron Institute, Simons Foundation（Flatiron研究所，Simons基金会） ； Institute for Advanced Studies（高级研究 institute） ； Harvard University（哈佛大学） ； New York University（纽约大学） ； Instituto de Astrofísica de Canarias（加那利大天文台） 纠错

专题命中 评测与基准 ：pretraining(abstract)；分类 cs.LG；foundation model(comments)

AI总结 本文提出一种深度学习框架，通过重叠观测、双编码器架构和反事实生成目标，分离多传感器数据中的信号与伪影，提升天体物理学研究的准确性。

Comments Accepted at the 2nd Workshop on Foundation Models for Science at ICLR 2026. 10 pages, 7 figures (main text), plus appendix

Your Model Already Knows: Attention-Guided Safety Filter for Vision-Language-Action Models

你的模型已经知道：面向视觉-语言-动作模型的注意力引导安全过滤器

Seongbin Park, Fan Zhang, Baharan Mirzasoleiman, Shahriar Talebi, Nader Sehatbakhsh

机构 * University of California Los Angeles（加州大学洛杉矶分校） 纠错

专题命中 评测与基准 ：language model(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文发现VLA模型中的少数注意力头能可靠定位目标物体，利用这一特性提出无需训练的安全框架，结合控制障碍函数和实时目标跟踪器，实现动态障碍物下的碰撞避免，在动态场景中性能提升43%。

Comments Under review