AffordGen: Generating Diverse Demonstrations for Generalizable Object Manipulation with Afford Correspondence
AffordGen: 通过可供性对应生成多样化演示以实现通用物体操作
机构 * Shanghai Qi Zhi Institute(上海启智研究院) ; Tsinghua University(清华大学) ; Fudan University(复旦大学) ; UC Berkeley(伯克利大学)
专题命中 评测与基准 :foundation model(abstract);分类 cs.AI
AI总结 提出AffordGen框架,利用3D生成模型和视觉基础模型在大规模3D网格上的语义对应生成多样化操作轨迹,训练鲁棒的闭环视觉运动策略,实现零样本泛化到未见物体。