大模型推理能力

Real-Time Model Checking for Closed-Loop Robot Reactive Planning

闭环机器人反应式规划的实时模型检查

Christopher Chandler, Bernd Porr, Giulia Lafratta, Alice Miller

机构 * School of Computing Science University of Glasgow Glasgow Scotland UK（计算科学学院格拉斯哥大学格拉斯哥苏格兰英国） ； School of Biomedical Engineering University of Glasgow Glasgow Scotland UK（生物医学工程学院格拉斯哥大学格拉斯哥苏格兰英国） ； University of Glasgow（格拉斯哥大学） 纠错

专题命中 规划推理 ：planning(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 研究利用模型检查让自主机器人实现反应式多步规划与避障，特制算法基于生物知识实时原位生成规划，通过链式系统和临时快照减轻状态空间爆炸，实验证明方法有效且性能提升，为自动驾驶导航发展提供案例，适用于关键任务移动机器人。

Comments 41 pages excluding references, 21 figures, submitted to Formal Aspects of Computing

AdaPlanBench: Evaluating Adaptive Planning in Large Language Model Agents under World and User Constraints

AdaPlanBench: 在世界约束和用户约束下评估大语言模型智能体的自适应规划能力

Jiayu Liu, Cheng Qian, Zhenhailong Wang, Bingxuan Li, Jiateng Liu, Qing Zong, Heng Wang, Jeonghwan Kim, Yumeng Wang, Bingxiang He, Xiusi Chen, Yi R. Fung, Heng Ji

机构 * University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） 纠错

专题命中 规划推理 ：planning(title,abstract)；分类 cs.CL

AI总结 针对现有基准未充分探索渐进揭示的双重约束下的自适应规划问题，提出动态交互基准AdaPlanBench，通过307个家务任务和可扩展的约束构建流程，评估LLM智能体在交互中根据反馈迭代调整计划的能力。

Comments COLM 2026

Successor-Generator Planning with LLM-generated Heuristics

基于大语言模型生成启发式策略的后继生成器规划

Alexander Tuisov, Yonatan Vernik, Alexander Shleyfman

机构 * Computer Science Department, Bar-Ilan University（巴伊兰大学计算机科学系） 纠错

专题命中 规划推理 ：planning(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 研究借助大语言模型，从规划任务中生成特定问题启发式函数并集成到搜索算法。该方法在多规划基准测试中性能优异，还能解决传统形式难表达的问题，经评估展现出有效性。

Planning with the Views

通过场景自我探索进行视图规划

Kangrui Wang, Linjie Li, Zhengyuan Yang, Shiqi Chen, Zihan Wang, Li Fei-Fei, Jiajun Wu, Leonidas Guibas, Lijuan Wang, Manling Li

机构 * Northwestern University（西北大学） ； University of Washington（华盛顿大学） ； Microsoft（微软） ； University of Oxford（牛津大学） ； Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 规划推理 ：planning(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出ViewSuite基准测试揭示VLM在多步视图规划中的不足，并设计迭代框架通过自我探索和视图图蒸馏将Qwen2.5-VL-7B的交互式视图规划准确率从2.5%提升至47.8%。

Framework of Thoughts: A Foundation Framework for Dynamic and Optimized Reasoning based on Chains, Trees, and Graphs

思维框架：基于链、树和图的动态优化推理基础框架

Felix Fricke, Simon Malberg, Georg Groh

机构 * School of Computation, Information and Technology（计算、信息与技术学院） ； Technical University of Munich（慕尼黑技术大学） 纠错

专题命中 规划推理 ：reasoning(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 研究针对现有思维提示方案的局限，提出通用基础框架FoT，内置超参调整等功能，通过在其中实现三种流行方案验证其能力，能加快执行、降低成本并获更好任务分数，还发布代码库促进相关推理方案发展。

Comments Published at SURGeLLM 2026, ACL 2026. Camera-ready version

Journal ref Proceedings of the First Workshop on Structured Understanding, Retrieval, and Generation in the LLM Era (SURGeLLM 2026), pp. 132-151, Association for Computational Linguistics, 2026

YuFeng-XGuard: A Reasoning-Centric, Interpretable, and Flexible Guardrail Model for Large Language Models

YuFeng-XGuard：一种以推理为中心、可解释且灵活的大语言模型护栏模型

Junyu Lin, Meizhen Liu, Xiufeng Huang, Jinfeng Li, Haiwen Hong, Xiaohan Yuan, Yuefeng Chen, Longtao Huang, Hui Xue, Ranjie Duan, Zhikai Chen, Yuchuan Fu, Defeng Li, Lingyao Gao, Yitong Yang

机构 * Alibaba-AAIG（阿里云-阿里人工智能研究院） 纠错

专题命中 规划推理 ：reasoning(title,abstract)；分类 cs.CL

AI总结 提出YuFeng-XGuard护栏模型系列，通过结构化风险预测（含风险类别、置信度分数及自然语言解释）实现可解释的多维风险感知，并采用分层推理范式平衡延迟与解释深度，同时引入动态策略机制解耦风险感知与策略执行。

MuTRAP: Multi-trigger Trojans Attacking Robot Task Planning Systems

MuTRAP: 攻击机器人任务规划系统的多触发器木马

Mohaiminul Al Nahian, Zainab Altaweel, David Reitano, Sabbir Ahmed, Shiqi Zhang, Adnan Siraj Rakin

机构 * Binghamton University (SUNY)（宾夕法尼亚州立大学布林顿分校） 纠错

专题命中 规划推理 ：planning(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出首个针对LLM辅助机器人任务规划器的多触发器木马攻击MuTRAP，通过少量任务特定参数注入后门，并优化触发器词以激活特定恶意行为，揭示当前基于LLM的规划器的安全漏洞。

Comments Accepted for publication at the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)

DiffAttn: Diffusion-Based Drivers' Visual Attention Prediction with LLM-Enhanced Semantic Reasoning

DiffAttn: 基于扩散的驾驶员视觉注意力预测与LLM增强语义推理

Weimin Liu, Qingkun Li, Jiyuan Qiu, Wenjun Wang, Joshua H. Meng

机构 * School of vehicle and Mobility, Tsinghua University（清华大学车辆与移动性学院） ； Beijing Key Laboratory of Human-Computer Interaction, Institute of Software, Chinese Academy of Sciences（北京人机交互重点实验室，中国科学院软件研究所） ； Remote Sensing and Earth Observation Laboratory, University of Copenhagen（远程感知与地球观测实验室，哥本哈根大学） ； California PATH, University of California, Berkeley（加州PATH，加州大学伯克利分校） 纠错

专题命中 规划推理 ：reasoning(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出DiffAttn框架，将驾驶员视觉注意力预测建模为条件扩散去噪过程，结合Swin Transformer、特征融合金字塔和LLM增强语义推理，在四个数据集上达到最先进性能。

TechRAG: Evidence-Gated Multimodal Agentic RAG for Technical Literature Reasoning

TechGraphRAG：面向技术文献推理的智能图增强RAG框架

Kanwar Bharat Singh

机构 * Global Tire Intelligence and Solutions (GTIS)（全球轮胎智能与解决方案（GTIS）） ； The Goodyear Tire & Rubber Company（固特异轮胎与橡胶公司） 纠错

专题命中 规划推理 ：reasoning(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出一种13步自主流水线的智能检索增强生成框架，通过证据充分性评分、知识图谱遍历和自校正生成，支持领域特定技术文献推理。

PRISM: Perception Reasoning Interleaved for Sequential Decision Making

PRISM: 感知与推理交错用于序列决策

Mohamed Salim Aissi, Clemence Grislain, Clement Romac, Laure Soulier, Mohamed Chetouani, Olivier Sigaud, Nicolas Thome

机构 * Institut National de la Recherche Scientifique (INRS)（国家科学研究院） 纠错

专题命中 规划推理 ：reasoning(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出PRISM框架，通过动态问答流水线紧密耦合视觉语言模型（VLM）和语言模型（LLM），实现任务驱动的感知，在ALFWorld和R2R基准上显著超越现有图像模型。

MobilityBench: A Benchmark for Evaluating Route-Planning Agents in Real-World Mobility Scenarios

MobilityBench：用于评估真实世界移动场景中路径规划智能体的基准

Zhiheng Song, Jingshuai Zhang, Chuan Qin, Chao Wang, Chao Chen, Longfei Xu, Kaikui Liu, Xiangxiang Chu, Hengshu Zhu

机构 * Computer Network Information Center, Chinese Academy of Sciences（中国科学院计算机网络信息中心） ； AMAP, Alibaba Group（阿里集团AMAP） ； Alibaba Group（阿里集团） 纠错

专题命中 规划推理 ：planning(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出MobilityBench基准，通过确定性API重放沙箱和多维评估协议，系统评估基于LLM的路径规划智能体，发现现有模型在偏好约束路径规划上表现不佳。

ChatHealthAI: Aligning Electronic Health Record Representations with Large Language Models for Grounded Clinical Reasoning

ChatHealthAI: 将电子健康记录表示与大语言模型对齐以实现基于临床的推理

Bo-Hong Wang, Baicheng Peng, Ruilin Wang, Jun Bai, Ziyang Song, Yue Li

机构 * School of Computer Science, McGill University（麦吉尔大学计算机科学系） ； Mila - Quebec AI Institute（魁北克人工智能研究所） 纠错

专题命中 规划推理 ：reasoning(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出ChatHealthAI框架，通过任务感知重采样器将预训练的EHR基础模型的结构化表示与冻结的大语言模型语义空间对齐，实现可解释的临床推理并保持预测性能。

Comments Main paper with appendix, 13 pages

GraphWalker: Patient Analogy Meets Information Gain for Clinical Reasoning with Large Language Models

GraphWalker: 患者类比与信息增益结合用于大型语言模型的临床推理

Yue Fang, Weibin Liao, Yuxin Guo, Jiaran Gao, Hongxin Ding, Jinyang Zhang, Xinke Jiang, Zhibang Yang, Junfeng Zhao, Yasha Wang, Liantao Ma

机构 * School of Computer Science, Peking University, Beijing, China（北京大学计算机学院，北京，中国） ； National Engineering Research Center for Software Engineering, Peking University, Beijing, China（软件工程国家工程研究中心，北京大学，北京，中国） 纠错

专题命中 规划推理 ：reasoning(title,abstract)；分类 cs.LG

AI总结 提出GraphWalker框架，通过联合数据驱动和模型驱动视角、发现患者队列以及采用懒惰贪心搜索，从电子健康记录中检索患者案例进行类比推理，无需参数更新即可提升临床推理性能。

Knowing When to Ask: Resolving Uncertainty in Human-Robot Joint Planning via Explicit Dialogue and Implicit Intent Cues

不确定性缓解与意图推断：一种双模式人机联合规划系统

Zeyu Fang, Yuxin Lin, Cheng Liu, Beomyeol Yu, Zeyuan Yang, Rongqian Chen, Taeyoung Lee, Mahdi Imani, Tian Lan

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering, George Washington University（电气与计算机工程系，乔治华盛顿大学） ； Department of Mechanical and Aerospace Engineering, George Washington University（机械与航空航天工程系，乔治华盛顿大学） ； Department of Electrical and Computer Engineering, Northeastern University（电气与计算机工程系，东北大学） 纠错

专题命中 规划推理 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出一种双模式人机联合规划系统，通过缓解不确定性与推断意图，提升人机协作效率。

Risk-Averse Power System Resilience Planning Under AI Data Center Demand Growth Using a Two-Stage DRO-CVaR MILP Optimization

一种用于管理AI/数据中心需求冲击的双阶段风险厌恶DRO-MILP方法论框架

Sharaf K. Magableh, Caisheng Wang, Oraib Dawaghreh, Xuesong Wang

专题命中 规划推理 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出一种双阶段风险厌恶DRO-MILP框架，用于管理AI驱动数据中心需求冲击，通过优化柔性容量模块的预分配和事后调度，提升电力系统韧性。

Comments Accepted for publication in the proceedings of the 58th North American Power Symposium (NAPS 2026)

GeminiPainter's sequence-formed pipeline comprised of perception, cognition, planning, and action stages

GeminiPainter的序列式流程由感知、认知、规划和行动阶段组成

Miguel Altamirano Cabrera, Aleksey Fedoseev, Iana Zhura, Dzmitry Tsetserukou

机构 * Skolkovo Institute of Science and Technology（斯科尔科沃科学技术学院） 纠错

专题命中 规划推理 ：planning(title,abstract)

AI总结 该研究提出自主机器人肖像生成系统，整合多技术实现绘画，经实验获用户高分评价，产出可识别且具吸引力的机器人肖像。

Thinking in Scales: Accelerating Gigapixel Pathology Image Analysis via Adaptive Continuous Reasoning

尺度思考：通过自适应连续推理加速千兆像素病理图像分析

Jiusong Ge, Yingkang Zhan, Wenjie Zhao, Di Zhang, Ke Wang, Jiashuai Liu, Chunze Yang, Chengzu Li, Jian Zhang, Yuxin Dong, Ni Zhang, Qidong Liu, Mireia Crispin-Ortuzar, Huazhu Fu, Chen Li, Zeyu Gao

机构 * School of Computer Science（计算机科学学院） ； Technology, Xi’an Jiaotong University, Xi’an, China（技术学院，西安交通大学，西安，中国） ； Department of Transmedia Art, Xi’an Academy of Fine Arts, Xi’an, China（多媒体艺术系，西安美术学院，西安，中国） ； Department of Oncology, University of Cambridge, Cambridge, U.K.（肿瘤学系，剑桥大学，剑桥，英国） ； Language Technology Lab, University of Cambridge, Cambridge, U.K.（语言技术实验室，剑桥大学，剑桥，英国） ； Institute of High Performance Computing, Agency for Science, Technology（高性能计算研究所，科技研究局） 纠错

专题命中 规划推理 ：reasoning(title,abstract)

AI总结 提出PathCTM模型，通过动态尺度切换和注意力引导的区域剪枝实现高效连续推理，大幅减少计算开销并保持诊断性能。

Comments Accepted to ICML 2026

AffectAgent: Collaborative Multi-Agent Reasoning for Retrieval-Augmented Multimodal Emotion Recognition

AffectAgent：协同多智能体推理用于检索增强的多模态情感识别

Zeheng Wang, Zitong Yu, Yijie Zhu, Bo Zhao, Haochen Liang, Taorui Wang, Wei Xia, Jiayu Zhang, Zhishu Liu, Hui Ma, Fei Ma, Qi Tian

机构 * Great Bay University（大湾大学） ； Guangming Laboratory（光明实验室） 纠错

专题命中 规划推理 ：reasoning(title,abstract)

AI总结 本文提出AffectAgent，通过协同多智能体推理框架，解决多模态情感识别中的模态模糊和复杂情感依赖问题，引入MB-MoE和RAAF提升表现。

Comments Accepted by ACM MM 2026

ACDC: Adaptive Curriculum Planning with Dynamic Contrastive Control for Goal-Conditioned Reinforcement Learning in Robotic Manipulation

ACDC：基于动态对比控制的自适应课程规划用于机器人操控的面向目标强化学习

Xuerui Wang, Guangyu Ren, Tianhong Dai, Bintao Hu, Shuangyao Huang, Wenzhang Zhang, Hengyan Liu

专题命中 规划推理 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出ACDC方法，结合自适应课程规划与动态对比控制，提升机器人操控任务中的样本效率和任务成功率。

Comments Withdrawn by the authors after identifying inconsistencies between the described adaptive curriculum and the implementation used to generate the reported experiments, particularly in the success-rate feedback mechanism and replay-weight schedule. These issues require the experiments and conclusions to be reevaluated

The Open Motion Planning Library 2.0

开放运动规划库2.0

Weihang Guo, Theodoros Tyrovouzis, Emiliano Flores, Clayton W. Ramsey, Zachary K. Kingston, Ioan A. Şucan, Mark Moll, Lydia E. Kavraki

机构 * Department of Computer Science, Rice University（计算机科学系，里士大学） ； Department of Computer Science, Purdue University（计算机科学系，普渡大学） ； Waymo, LLC（Waymo公司） ； Metron, Inc.（Metron公司） ； Ken Kennedy Institute at Rice University（里士大学肯尼迪研究所） 纠错

专题命中 规划推理 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文介绍OMPL 2.0，通过硬件加速实现实时运动规划，并集成现代AI研究流程，总结了库与运动规划领域的共同发展及其对研究社区的影响。

LLM-Grounded Dynamic Task Planning with Hierarchical Temporal Logic for Human-Aware Multi-Robot Handover

基于分层时序逻辑的LLM引导动态任务规划用于人感知多机器人协作

Shuyuan Hu, Tao Lin, Kai Ye, Tianwei Zhang

机构 * The Shenzhen Institute of Artificial Intelligence and Robotics for Society（深圳人工智能与机器人社会研究院） ； Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学） ； The Chinese University of Hong Kong-Shenzhen（香港中文大学（深圳）） ； Tsinghua Shenzhen International Graduate School（清华大学深圳国际 Graduate School） 纠错

专题命中 规划推理 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出基于分层时序逻辑的神经符号框架，实现动态任务规划以提升多机器人协作的效率和鲁棒性。

Comments Accepted by IROS 2026

Semi-on-Demand Off-Peak Transit Services with Shared Autonomous Vehicles -- Service Planning, Simulation, and Analysis in Munich, Germany

基于共享自动驾驶车辆的半按需非高峰公交服务——德国慕尼黑的服务规划、模拟与分析

Max T. M. Ng, Roman Engelhardt, Florian Dandl, Vasileios Volakakis, Hani S. Mahmassani, Klaus Bogenberger

专题命中 规划推理 ：planning(title,abstract)

AI总结 研究基于共享自动驾驶车辆的半按需非高峰公交服务，结合分析建模与模拟方法，探讨德国慕尼黑十条公交线路的服务规划等关键问题，发现SAV可提高服务质量，验证了分析模型，明确最佳SoD设置及过渡阶段的情况。

Comments 38 pages, 10 figures, accepted for publication in Transportation Research Part C: Emerging Technologies. A previous version was presented at the 104th Transportation Research Board Annual Meeting, Washington, D.C

Journal ref Transportation Research Part C: Emerging Technologies, 2026

HALO: Interactive Co-abductive Reasoning in Scientific Hypothesis Generation

HALO：科学假设生成中的交互式协同溯因推理

Youngseung Jeon, Kat Limqueco, JiaSyuan Chang, Xiang 'Anthony' Chen

专题命中 规划推理 ：reasoning(title,abstract)

AI总结 该研究针对科学假设生成效率低的问题，提出协同溯因框架，构建HALO系统用于药物发现中的分子假设生成，经专家研究验证，此系统能促进溯因推理，帮助产生更高质量、更多样的候选分子。

Comments 22 pages

Path Planning Optimisation for SParse, AwaRe and Cooperative Networked Aerial Robot Teams (SpArC-NARTs): Optimisation Tool and Ground Sensing Coverage Use Cases

稀疏、感知与协作网络化空中机器人团队（SpArC-NARTs）的路径规划优化：优化工具与地面传感覆盖应用案例

Maria Conceição, António Grilo, Meysam Basiri

机构 * Institute for Systems and Robotics（系统与机器人研究所） 纠错

专题命中 规划推理 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种用于稀疏、感知和协作网络化空中机器人团队的路径规划工具，通过考虑环境信息、能量限制和通信约束，优化任务目标并提升群体协作效率。

Comments 28 pages, published in Robotics and Autonomous Systems (Elsevier)

PhotoAgent: Exploratory Visual Aesthetic Planning with Large Vision Models

PhotoAgent: 带探索性视觉审美规划的代理照片编辑

Mingde Yao, Zhiyuan You, King-Man Tam, Menglu Wang, Tianfan Xue

机构 * MMLab, CUHK（CUHK媒体实验室） ； Shanghai AI Lab（上海AI实验室） ； USTC（中国科学技术大学） ； Institute of Science Tokyo（东京科学研究所） ； CPII under InnoHK（创新香港下的CPII） 纠错

专题命中 规划推理 ：planning(title,abstract)

AI总结 PhotoAgent通过探索性视觉审美规划实现自主照片编辑，无需用户逐步提示，提升图像质量和指令遵循度。

Comments ICML 2026 Oral. A fully automated, intelligent photo-editing agent that autonomously plans multi-step aesthetic enhancements, smartly chooses diverse editing tools, and enables everyday users to achieve professional-looking results without crafting complex prompts. Project page: https://mdyao.github.io/PhotoAgent/

Safer Trajectory Planning with CBF-guided Diffusion Model for Unmanned Aerial Vehicles

基于CBF引导扩散模型的无人机安全轨迹规划

Peiwen Yang, Shiyu Bai, Weisong Wen, Yixin Gao, Jiahao Hu

专题命中 规划推理 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出AeroTrajGen框架，通过CBF引导采样提升扩散模型在无人机轨迹生成中的安全性与敏捷性，减少碰撞率94.7%。

Comments Some equations need to be checked

IndoorR2X: Indoor Robot-to-Everything Coordination with LLM-Driven Planning

IndoorR2X: 基于大语言模型的室内机器人与万物协调

Fan Yang, Soumya Teotia, Shaunak A. Mehta, Prajit KrisshnaKumar, Quanting Xie, Jun Liu, Yueqi Song, Wenkai Li, Atsunori Moteki, Kanji Uchino, Yonatan Bisk

机构 * Fujitsu Research（富士通研究所） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） 纠错

专题命中 规划推理 ：planning(title,abstract)

AI总结 IndoorR2X通过整合移动机器人和静态物联网设备的观测数据，构建全局语义状态，实现可扩展的场景理解、减少冗余探索并利用大语言模型进行高层协调，提升多机器人系统的效率和可靠性。

FailSafe: Reasoning and Recovery from Failures in Vision-Language-Action Models

FailSafe: 视觉-语言-动作模型中的失败推理与恢复

Zijun Lin, Jiafei Duan, Haoquan Fang, Dieter Fox, Ranjay Krishna, Cheston Tan, Bihan Wen

机构 * Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； Centre for Frontier AI Research, A*STAR（A*STAR前沿人工智能研究中心） ； Allen Institute for AI（艾伦人工智能研究所） ； University of Washington（华盛顿大学） 纠错

专题命中 规划推理 ：reasoning(title)；planning(abstract)

AI总结 提出FailSafe系统，自动生成多样化失败案例及可执行恢复动作，微调LLaVA-OV-7B构建FailSafe-VLM，使机器人检测并恢复失败，在ManiSkill任务上平均提升三个VLA模型性能达22.6%。

Comments IROS 2026. Project Page: https://jimntu.github.io/FailSafe

NeHMO: Neural Hamilton-Jacobi Reachability Learning for Decentralized Safe Multi-Arm Motion Planning

NeHMO：用于分散式安全多臂运动规划的神经Hamilton-Jacobi可达性学习

Qingyi Chen, Zachary Kingston, Ahmed H. Qureshi

机构 * Department of Computer Science at Purdue University（普渡大学计算机科学系） 纠错

专题命中 规划推理 ：planning(title,abstract)

AI总结 提出基于神经Hamilton-Jacobi可达性学习的方法，学习安全值函数以捕获最坏情况下的臂间安全约束，并开发分散式轨迹优化框架，实现可扩展、数据高效的多臂运动规划。

Manifold-constrained Hamilton-Jacobi Reachability Learning for Decentralized Multi-Agent Motion Planning

流形约束的 Hamilton-Jacobi 可达性学习用于去中心化多智能体运动规划

Qingyi Chen, Ruiqi Ni, Junyoung Kim, Ahmed H. Qureshi

机构 * Purdue University（普渡大学） 纠错

专题命中 规划推理 ：planning(title,abstract)

AI总结 提出流形约束的 HJR 学习框架，通过求解流形约束下的 HJR 问题获取任务感知安全条件，并集成到去中心化轨迹优化规划器中，实现安全且任务可行的多智能体运动规划。