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AI 大模型

大模型推理能力

大模型数学、逻辑、规划、多步推理和测试时计算能力。

2026-08-03 至 2026-08-03 共收录 92 信号源:cs.CL, cs.AI, cs.LG

1. 数学推理 6 篇

2607.29549 2026-08-03 cs.AI 新提交 79%

AMTFV: Agentic Mathematical Tool-Flow Verification for LLM Self-Correction

AMTFV:面向LLM自校正的智能体数学工具流验证

Rui Zou, Yutao Zhu, Mengqi Wei, Ji-Rong Wen

专题命中 数学推理 :self-correction(title);reasoning(abstract);分类 cs.AI

AI总结 本研究针对LLM数学答案验证难题,提出AMTFV方法,通过MTF接口解耦验证建模与执行,在5个数学推理数据集上较基线提升最高8.3个百分点,验证复杂度越高增益越显著。

Comments 19 pages, 9 figures

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2506.06382 2026-08-03 stat.ML cs.AI cs.CL cs.GT cs.LG 67%

On the Fundamental Impossibility of Hallucination Control in Large Language Models

Michał P. Karpowicz

机构 * Samsung AI Center(三星人工智能中心)

专题命中 数学推理 :reasoning(abstract);分类 cs.CL、cs.AI、cs.LG

Comments Mathematics debugged, added examples and illustrations, corrected claims, and re-edited, typos removed

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2501.14917 2026-08-03 cs.CL cs.HC cs.LG 62%

Self-reflecting Large Language Models: A Hegelian Dialectical Approach

Sara Abdali, Michael Solodko, Can Goksen, Saeed Amizadeh, Julie E. Maybee, Kazuhito Koishida, Pashmina Cameron

机构 * Microsoft Applied Sciences Group (ASG)(微软应用科学组) Department of Philosophy, Lehman College, City University of New York(哲学系,莱曼学院,新 York 城市大学)

专题命中 数学推理 :reasoning(abstract);分类 cs.CL、cs.LG

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2607.28657 2026-08-03 cs.AI 新提交 57%

TAPR: Enhancing LLM Performance with a Task-Aware Prompt Rewriter

TAPR:利用任务感知提示重写器提升大语言模型性能

Oliver Savolainen, Emanuele Bastianelli, Hosein Azarbonyad

机构 * University of Amsterdam(阿姆斯特丹大学) Elsevier(爱思唯尔)

专题命中 数学推理 :reasoning(abstract);分类 cs.AI

AI总结 本研究提出TAPR模型,采用带GRPO的强化学习训练,可将用户提示优化为任务适配的提示,经微调Phi-4-mini-instruct后,在多任务基准测试中提升了大语言模型的准确率。

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2607.23802 2026-08-03 cs.AI 版本更新 57%

From RLVR to RLSVR: Task Transformation Induces Self-Verifiable Rewards for Open-Ended LLM Self-Improvement

从可验证奖励强化学习到自验证奖励强化学习:任务转换为开放式语言模型自我改进带来自验证奖励

Qinsi Wang, Jing Shi, Huazheng Wang, Kun Wan, Yiran Wu, Bo Liu, Qingyun Wu, Hai Helen Li, Yiran Chen, Handong Zhao, Wentian Zhao

机构 * Duke University(杜克大学) Adobe Inc.(奥多比公司) Oregon State University(俄勒冈州立大学) Pennsylvania State University(宾夕法尼亚州立大学) National University of Singapore(新加坡国立大学) Amazon(亚马逊)

专题命中 数学推理 :reasoning(abstract);分类 cs.AI

AI总结 研究针对开放式LLM自我改进中奖励验证问题,提出基于任务转换的RLSVR方法,通过SpyRL实例化,在文本摘要等任务实验中,该方法在不可验证任务上优于现有方法,在可验证推理任务上有提升,扩展了基于RLVR的自我改进。

Comments COLM 2026

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2607.18622 2026-08-03 cs.CR cs.AI 版本更新 57%

CPInj: Uncovering Prompt Injection Risks in Textual Collaborative Prompt Optimization

CPInj:揭示文本协作式提示优化中的提示注入风险

Xinting Liao, Behnoosh Zamanlooy, Masoumeh Shafieinejad, David B. Emerson, Ruinan Jin, Deval Pandya, Xiaoxiao Li

机构 * University of British Columbia(不列颠哥伦比亚大学) Vector Institute(向量研究所) McMaster University(麦斯特大学)

专题命中 数学推理 :reasoning(abstract);分类 cs.AI

AI总结 研究文本协作式提示优化(TCPO)中提示注入风险,提出协作式提示注入攻击CPInj,用恶意指令污染全局提示,降低下游任务性能,现有防御方法无效;还提出防御导向聚合方法APAgg,实验表明TCPO存在关键漏洞,攻击有待更强大防御。

Comments Accepted by COLM 2026 and AI4GOOD workshop

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2. 代码与定理证明 3 篇

2603.16870 2026-08-03 cs.CV cs.AI 版本更新 84%

Demystifying Video Reasoning

揭秘视频推理

Ruisi Wang, Zhongang Cai, Fanyi Pu, Junxiang Xu, Wanqi Yin, Maijunxian Wang, Ran Ji, Chenyang Gu, Bo Li, Ziqi Huang, Hokin Deng, Dahua Lin, Ziwei Liu, Lei Yang

机构 * SenseTime Research(商汤科技研究院) Nanyang Technological University(南洋理工大学) University of California, Berkeley(加州大学伯克利分校) University of California, San Diego(加州大学圣地亚哥分校) Carnegie Mellon University(卡内基梅隆大学)

专题命中 代码与定理证明 :reasoning(title,abstract);self-correction(abstract);分类 cs.AI

AI总结 本文通过实验揭示视频扩散模型中的推理主要发生在去噪步骤中,提出链式步骤(CoS)机制,并发现工作记忆、自我修正和感知先行等涌现行为,最后提出一种无需训练的集成策略来提升推理能力。

Comments Homepage: https://www.wruisi.com/demystifying_video_reasoning

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2607.29008 2026-08-03 stat.ML cs.LG 新提交 57%

Persistent Convolution: A Topological Framework for AI Alignment Testing and Semantic Space Characterization

持久卷积:用于AI对齐测试和语义空间表征的拓扑框架

Tyler Ashoff, Jordan Rodu

专题命中 代码与定理证明 :reasoning(abstract);分类 cs.LG

AI总结 本研究开发了一种基于拓扑的多模态对齐测试,以提升不透明AI模型部署、选择与比较的可解释性,助力AI对齐测试与语义空间表征。

Comments Code available at github.com/tylerashoff/persiscope (PyPI: persiscope)

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2607.25018 2026-08-03 cs.LG 版本更新 57%

Conformal Cascade: Distribution-Free Accuracy Guarantees for Multi-Tier LLM Inference

共形级联:多层大语言模型推理的无分布精度保证

Yifan Dou, Shikan Lian, Shibo Li

机构 * Department of Computer Science, Florida State University(佛罗里达州立大学计算机科学系)

专题命中 代码与定理证明 :reasoning(abstract);分类 cs.LG

AI总结 研究针对LLM级联推理成本高、置信分数校准不当等问题,提出共形级联框架,以共形预测集大小为推迟规则,提供无分布精度保证,在多基准测试中表现优于启发式级联,且无需模型训练,仅需黑盒API访问。

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3. 逻辑推理 4 篇

2502.19135 2026-08-03 cs.AI cs.HC cs.RO 版本更新 86%

Combining Large Language Models and Symbolic Reasoning for Multi-Robot Temporal Planning through Explainable Knowledge Bases

结合大语言模型与符号推理,通过可解释知识库实现多机器人时序规划

Enrico Saccon, Matteo Saveriano, Edoardo Lamon, Luigi Palopoli, Marco Roveri

专题命中 逻辑推理 :planning(title,abstract);reasoning(title);分类 cs.AI

AI总结 本研究提出PLANTOR框架,结合LLM与符号推理,通过可解释知识库实现多机器人时序规划,在基准场景及多臂装配场景验证,可减少手动建模但需人工修正,主张混合工作流。

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2607.15776 2026-08-03 cs.AI 版本更新 79%

NeurOWL: An LLM-Based Neural-symbolic Framework for Incomplete OWL Ontology Reasoning

NeurOWL:基于大语言模型的神经符号框架用于不完整OWL本体推理

Hui Yang, Jiaoyan Chen, Yiping Song, Renate Schmidt, Wen Zhang

机构 * The University of Manchester(曼彻斯特大学) Zhejiang University(浙江大学)

专题命中 逻辑推理 :reasoning(title,abstract);分类 cs.AI

AI总结 研究不完整OWL本体的包含关系推理问题,提出NeurOWL框架,通过大语言模型和本体嵌入联合执行验证和溯因,利用形式与文本语义,在多领域真实本体上评估,展现强大稳健性能。

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2607.01982 2026-08-03 cs.CV cs.AI q-bio.BM 版本更新 57%

MolSight: A Graph-Aware Vision-Language Model for Unified Chemical Image Understanding

MolSight: 一种用于统一化学图像理解的图感知视觉语言模型

Wenda Wang, Yihan Tong, Yuwei Hu, Xuchen Pan, Zhewei Wei, Yaliang Li, Bolin Ding

机构 * Renmin University of China(中国人民大学)

专题命中 逻辑推理 :reasoning(abstract);分类 cs.AI

AI总结 提出MolSight框架,通过分子拓扑模块和分子接地模块增强视觉语言模型对分子图像的结构理解,在多项化学视觉理解任务中显著优于现有模型。

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2604.05150 2026-08-03 cs.SE cs.AI 版本更新 57%

Compiled AI: Deterministic Code Generation for LLM-Based Workflow Automation

编译AI:基于LLM的工作流自动化确定性代码生成

Geert Trooskens, Aaron Karlsberg, Anmol Sharma, Lamara De Brouwer, Max Van Puyvelde, Matthew Young, John Thickstun, Gil Alterovitz, Walter A. De Brouwer

机构 * XY.AI Labs, Palo Alto, CA(XY.AI实验室,帕洛阿尔托) Stanford University School of Medicine, Stanford, CA(斯坦福大学医学院,斯坦福) Cornell University, Department of Computer Science, Ithaca, NY(康奈尔大学计算机科学系,伊萨卡) Brigham and Women’s Hospital / Harvard Medical School, Boston, MA(布莱根妇女医院/哈佛医学院,波士顿)

专题命中 逻辑推理 :planning(abstract);分类 cs.AI

AI总结 本文研究编译AI,一种大语言模型在编译阶段生成可执行代码,随后工作流确定性执行的范式。重点探讨其在高风险企业工作流中的应用,尤其在医疗领域,强调可靠性与可审计性。

Comments 14 pages, 2 figures, 3 tables

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4. 规划推理 21 篇

2607.29374 2026-08-03 cs.RO 新提交 88%

SAGP: Semantic Affordance-Guided Grasp Planning via Coarse-Zone VLM Reasoning

SAGP:基于粗区域VLM推理的语义 affordance 引导抓取规划

Muhayy Ud Din, Irfan Hussain

机构 * Khalifa University(哈利法大学) KU Center for Autonomous Robotic Systems (KUCARS)(KU自主机器人系统中心(KUCARS))

专题命中 规划推理 :reasoning(title,abstract);planning(title,abstract)

AI总结 SAGP是一种无训练的抓取规划框架,通过粗区域抽象层结合VLM推理与几何规划,在保持纯几何抓取高成功率的同时,提升了抓取的功能适用性,尤其适用于非对称带把手物体。

Comments Accepted in ICAME2026

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2607.28679 2026-08-03 cs.AI cs.MA 新提交 83%

Multi-Agent Planning with Spatio-Temporal and Topological Constraints using STL-GO

基于STL-GO的时空与拓扑约束下的多智能体规划

Sheryl Paul, Vidisha Kudalkar, Anand Balakrishnan, Lars Lindemann, Alberto Speranzon, Jyotirmoy V. Deshmukh

专题命中 规划推理 :planning(title,abstract);reasoning(abstract);分类 cs.AI

AI总结 针对多智能体规划中的时空与拓扑约束难题,提出基于STL-GO的混合整数规划与可满足性模理论两种编码方案,在多无人机搜索与救援基准上验证了其表达能力。

Comments Accepted at Formal Methods for Computer-Aided Design 2026

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2607.29243 2026-08-03 cs.CV cs.AI cs.LG 新提交 81%

TAVI-TEC: An AI-Based Tool for Procedural Planning of Transcatheter Aortic Valve Implantation

TAVI-TEC:一种基于AI的经导管主动脉瓣植入术手术规划工具

Alessandra Zerillo, Stefano Cannata, Diego Bellavia, Daniele Ciriello, Simone Manini, Salvatore Pasta, Caterina Gandolfo

专题命中 规划推理 :planning(title,abstract);分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 本研究提出基于AI的TAVI-TEC框架,可自动完成TAVI术前关键测量与假体尺寸预测,耗时短、测量一致性强,准确率达82%,或能减少操作者差异、简化术前流程。

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2607.28677 2026-08-03 cs.AI 新提交 79%

Reasoning in Real World Clinical Care: Why Large Language Models Are Not Yet Safe for Autonomous Clinical Decision Support

现实世界临床护理中的推理:为何大型语言模型(LLM)尚不适合自主临床决策支持

Shayndhan Sivanathan, Shravan Nageswaran, Mehdi Zadem, Ryaan Sultan, Nicolas von Mallinckrodt, Max Solovyev, Alexey Matyushkin, Sumon Sadhu, Gabriele C DeLuca, Sanjeeva Jeyaretna, James Hillis, Manoj Ramachandran, Prakash Jayakumar

机构 * Atman Labs(阿特曼实验室) Oxford University Hospitals(牛津大学医院) University of Oxford(牛津大学) NIHR Oxford Biomedical Research Centre(英国国立卫生研究院牛津生物医学研究中心) Imperial College London(伦敦帝国理工学院) Technical University of Munich(慕尼黑工业大学) Massachusetts General Hospital(麻省总医院) Mass General Brigham(麻省总医院布里格姆医疗系统) Harvard Medical School(哈佛医学院) Barts Health NHS Trust(巴特保健国民保健信托基金会) the University of Texas at Austin(德克萨斯大学奥斯汀分校)

专题命中 规划推理 :reasoning(title,abstract);分类 cs.AI

AI总结 本文指出,尽管LLM在医学考试和部分病例推理上表现出色,但因存在信息收集缺陷等问题,尚不适合用于无医生参与的自主临床分诊。

Comments 3 figures

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2605.29301 2026-08-03 cs.RO 版本更新 78%

The Open Motion Planning Library 2.0

开放运动规划库2.0

Weihang Guo, Theodoros Tyrovouzis, Emiliano Flores, Clayton W. Ramsey, Zachary K. Kingston, Ioan A. Şucan, Mark Moll, Lydia E. Kavraki

机构 * Department of Computer Science, Rice University(计算机科学系,里士大学) Department of Computer Science, Purdue University(计算机科学系,普渡大学) Waymo, LLC(Waymo公司) Metron, Inc.(Metron公司) Ken Kennedy Institute at Rice University(里士大学肯尼迪研究所)

专题命中 规划推理 :planning(title,abstract)

AI总结 本文介绍OMPL 2.0,通过硬件加速实现实时运动规划,并集成现代AI研究流程,总结了库与运动规划领域的共同发展及其对研究社区的影响。

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2607.28647 2026-08-03 cs.HC cs.AI 新提交 74%

ConnectED: A Curriculum-Aligned AI System for Vietnamese Instructional Lesson Planning and Student Learning

ConnectED:面向越南教学课程规划与学生学习的课程对齐AI系统

Thang Doan Viet, Anh Nguyen Hoang, Tinh Luong Son, Anh Hoang Thi Ngoc, Huyen Giang Thi Thu, Tai Le Quy

专题命中 规划推理 :planning(title);分类 cs.AI

AI总结 该研究提出以人为本的AI系统ConnectED,基于VietEduQwen构建,支持越南教育完整教学生命周期,经评估其准确率优于基准模型,可缩短教师备课时间且获师生高满意度。

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2607.28629 2026-08-03 cs.AI 新提交 70%

OpenClaw and Ollama in Agentic AI: Toward Fully Autonomous and Scalable AI Agent Systems

智能体AI中的OpenClaw与Ollama:迈向完全自主且可扩展的AI智能体系统

Konstantinos I. Roumeliotis, Ranjan Sapkota

机构 * University of the Peloponnese(伯罗奔尼撒大学) Cornell University(康奈尔大学)

专题命中 规划推理 :reasoning(abstract);planning(abstract);分类 cs.AI

AI总结 该研究提出智能体AI的分层架构,分析OpenClaw与Ollama组成的全栈系统,验证系统集成可提升智能体能力,指出相关挑战并提供路线图,所有资源公开以支持研究。

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2607.29241 2026-08-03 cs.IR cs.AI cs.CL 新提交 62%

RecHarness: A Bandit-Routed Agentic Harness for Self-Evolving Recommender Systems

RecHarness:用于自进化推荐系统的多臂老虎机路由智能体框架

Haoran Ling, Yuecheng Li, Zeyu Song, Jing Yao, Shuwen Kang, Chi Lu, Wenjin Wu, Peng Jiang

专题命中 规划推理 :reasoning(abstract);分类 cs.CL、cs.AI

AI总结 RecHarness是一种多臂老虎机路由智能体框架,用于自动化优化推荐系统模型,通过分离方向选择与假设生成、引入跳盆机制提升稳定性,在多任务测试及在线A/B测试中均实现性能提升。

Comments 9 pages, 2 figures

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2607.28648 2026-08-03 cs.HC cs.AI cs.CL 新提交 62%

Why It Hurts: Identifying the Drivers of Negative Thoughts in Emotional Support Conversations

为何会痛苦:识别情感支持对话中消极想法的驱动因素

Hainiu Xu, Zhaoyue Sun, Hanqi Yan, Jinhua Du, Caroline Catmur, Yulan He

专题命中 规划推理 :planning(abstract);分类 cs.CL、cs.AI

AI总结 本研究针对LLM情感支持任务中认知评估维度显著性被忽视的问题,推出AppraiSal基准并提出基于贝叶斯逆规划的多智能体概率框架PRISM,提升了LLMs识别情境特定显著评估维度的能力。

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2607.29405 2026-08-03 cs.AI cs.MA cs.SE 新提交 57%

Beyond Component Testing: Validating Agentic AI Systems

超越组件测试:验证智能体AI系统

Fabio Orazio Mirto, Luca D'Agati, Giuseppe Tricomi, Stefano Silvestri, Francesco Longo, Antonio Puliafito, Giovanni Merlino

机构 * University of Messina(墨西拿大学)

专题命中 规划推理 :planning(abstract);分类 cs.AI

AI总结 该综述综合257篇相关文献,构建五维分类法分析智能体AI系统验证问题,指出现有方法的缺口,提出面向生命周期的研究议程,主张需在上下文中验证智能体轨迹以实现可信部署。

Comments 61 pages, 3 figures, to be submitted to Springer Artificial Intelligence Review

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2607.29347 2026-08-03 cs.MA cs.AI 新提交 57%

SeekBrain: An Autonomous Multi-Agent System for Accelerating Neuroscience Discovery

SeekBrain:用于加速神经科学发现的自主多智能体系统

Jiamin Wu, Peishan Xiang, Jingyang Chen, Yuqing Zhu, Yuxi Li, Ling Luo, Qihao Zheng, Jialiang Zu, Yongchao Wu, Mindong Liu, Haitao Wu, Chaofan Hu, Yijie Sun, Yuqi Hang, Yu Zhu, Shuo Li, Yue Fan, Shiyang Feng, Wanghan Xu, Tianlei Zhang, Jie Zhang, Wenlong Zhang, Bo Zhang, Kai Wang, Lei Bai, Mianxin Liu, Wanli Ouyang, Jiulin Du, Chunfeng Song

专题命中 规划推理 :planning(abstract);分类 cs.AI

AI总结 SeekBrain是用于加速神经科学发现的自主多智能体框架,通过分层规划与跨模态分析生成分析流程,在BrainArena基准上优于现有智能体,实际研究中成功揭示了斑马鱼与小鼠的神经表征规律。

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2607.28947 2026-08-03 cs.LG 新提交 57%

Overcoming the Weakest-Link Effect in LLM-Driven Program Optimization via Heterogeneous Edit Recombination

通过异构编辑重组克服大语言模型驱动的程序优化中的最弱链效应

Jingwen Fu, Zhen Liu, Yuhan Liu, He Zhang, Nanning Zheng

专题命中 规划推理 :planning(abstract);分类 cs.LG

AI总结 本研究针对LLM程序优化的最弱链效应,提出HERO异构编辑重组优化器,可生成多样非重叠原子编辑并结合评估器分数组合改进,在多领域实现更高分数、更快收敛与更少token消耗。

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2607.28630 2026-08-03 cs.CY cs.AI 新提交 57%

Scaffolding Critical Engagement with GenAI: Transforming Ethnic Minority Preparatory Students' Collaborative Discourse in Prompt Engineering Tasks

为生成式AI(GenAI)搭建批判性参与支架:在提示工程任务中转变少数民族预科生的协作话语

Deliang Wang, Cunling Bian

专题命中 规划推理 :planning(abstract);分类 cs.AI

AI总结 该研究针对中国78名少数民族预科生,通过整合人在回路工作流等的GenAI课程,帮助学生转变对GenAI的依赖,提升提示自我效能,培养其人机协作的批判性认知能动性。

Comments Accepted as a full paper by the 27th International Conference on Artificial Intelligence in Education (AIED 2026)

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2607.26497 2026-08-03 cs.CL 版本更新 57%

BM25 Wins at Scale: A Scaling Study of Retrieval-Augmented Generation Paradigms

哪种RAG范式在规模化场景下表现最优?检索增强生成范式的规模化研究

Pengyu Wang, Benfeng Xu, Shaohan Wang, Mingxuan Du, Xin Zeng, Huarui Wu, Lei Zhang, Licheng Zhang

机构 * University of Science and Technology of China(中国科学技术大学) Metastone Technology(Metastone科技) Information Technology Research Center, Beijing Academy of Agriculture and Forestry Sciences(北京农林科学院信息技术研究中心)

专题命中 规划推理 :reasoning(abstract);分类 cs.CL

AI总结 本文通过28个嵌套语料层级的受控研究,对比四类RAG范式的规模化表现,发现BM25综合性能最优,Agent+BM25全规模准确率达69.4,图基RAG存在构建瓶颈。

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2606.09037 2026-08-03 cs.AI cs.MA 版本更新 57%

A Multi-Agent System for Motor Design Optimization via an FEA-AI Hybrid Approach

基于FEA-AI混合方法的IPMSM设计优化多智能体系统

Jinseong Han, Sunwoong Yang, Namwoo Kang

机构 * Cho Chun Shik Graduate School of Mobility, KAIST(KAIST Cho Chun Shik 移动研究生院) Department of Mechanical Engineering, Hanyang University(汉阳大学机械工程系) Narnia Labs

专题命中 规划推理 :reasoning(abstract);分类 cs.AI

AI总结 提出一种端到端自动化IPMSM设计优化框架,通过RAG结构化问题定义与不确定性感知的FEA-AI混合优化流水线,平衡计算成本与预测可靠性,在同等FEA预算下优于纯FEA或纯AI方法。

Comments 37 pages, 31 figures

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2604.10475 2026-08-03 cs.AI 版本更新 57%

PEMAND: Persona-Enriched Multi-Agent Negotiation for Household Decision-Making

PEMANT:面向旅行的个性化多智能体谈判

Yuran Sun, Mustafa Sameen, Yaotian Zhang, Rongguan Gu, Mrunal Vibhute, Chia-yu Wu, Yuanyuan Lei, Xilei Zhao

机构 * Department of Civil and Costal Engineering, University of Florida(佛罗里达大学土木与海岸工程系)

专题命中 规划推理 :planning(abstract);分类 cs.AI

AI总结 本文提出PEMANT框架,结合行为理论与多智能体谈判,改进家庭旅行决策建模,提升预测能力。

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2602.10429 2026-08-03 cs.MA cs.AI 版本更新 57%

AIvilization v0: Toward Large-Scale Artificial Social Simulation with a Unified Agent Architecture and Adaptive Agent Profiles

AIvilization v0:迈向大规模人工社会模拟的统一代理架构与自适应代理档案

Wenkai Fan, Shurui Zhang, Xiaolong Wang, Haowei Yang, Tsz Wai Chan, Xingyan Chen, Junquan Bi, Zirui Zhou, Jia Liu, Kani Chen

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology(香港科学与技术大学) Bauhinia AI

专题命中 规划推理 :planning(abstract);分类 cs.AI

AI总结 AIvilization v0通过统一代理架构和自适应代理档案,实现大规模人工社会模拟,解决目标稳定性与反应正确性矛盾,支持长周期自主性和多目标环境下的稳健性。

Comments v2: major revision. Agent architecture and environment consolidated into self-contained sections; new problem-setting section formalizing the asynchronous event model; evaluation reorganized by experiment with results reported alongside each protocol; added action-simulator audit, and human-steering analyses; other sections rewritten

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