大模型推理能力

MultiUAV-Plat: An LLM-Oriented Platform, Benchmark and Framework for Multi-UAV Collaborative Task Planning

MultiUAV-Plat：面向多无人机协同任务规划的LLM平台、基准测试与框架

Sheng Zhang, Qinglin Li, Yuechao Zang, Xueqin Huang, Yijia Fu, Cheng Zhu

机构 * National Key Laboratory of Information Systems Engineering, National University of Defense Technology（国防科技大学信息系统工程国家重点实验室） 纠错

专题命中 规划推理 ：planning(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出MultiUAV-Plat平台与基准测试，以及Agent4Drone框架，通过LLM驱动的工具交互实现多无人机协同任务规划，在任务通过率等指标上显著优于基线方法。

DSIP: A Dynamic Coordination Planner for Signal-Free Intersections using Diffusion-Model-Based Multi-Agent Motion Planning

DSIP: 基于扩散模型的多智能体运动规划的无信号交叉口动态协调规划器

Qian Hu, Haoyang Peng, Songan Zhang, Ming Yang, Hongtei Eric Tseng

机构 * Global Institute of Future Technology, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学全球未来技术学院） ； School of Automation and Intelligent Sensing, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学自动化与智能感知学院） ； Department of Electrical Engineering, The University of Texas at Arlington（德克萨斯大学阿灵顿分校电气工程系） 纠错

专题命中 规划推理 ：planning(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出DSIP框架，利用扩散模型生成多车连续轨迹优化，替代传统信号相位控制，在SUMO仿真中显著降低平均延误并提高平均速度。

Agentic AI Enhances Physician Trust in Clinical Decision Making

智能体AI增强医生在临床决策中的信任

Zhiling Yan, Zhe Fang, David J King, Ann Pongsakul, Eashan Adhikarla, Hui Ren, Sunyang Fu, Quanzheng Li, Lifang He, Xiang Li, Hongfang Liu, Yonghui Wu, Lichao Sun

机构 * Department of Computer Science and Engineering, Lehigh University（里海大学计算机科学与工程系） ； Department of Epidemiology, Harvard T.H. Chan School of Public Health（哈佛大学陈曾熙公共卫生学院流行病学系） ； Department of Medicine, Division of Cardiology, University of Florida（佛罗里达大学医学院心脏病学系） ； McGovern Medical School, University of Texas Health Science Center at Houston（德克萨斯大学休斯顿健康科学中心麦戈文医学院） ； Department of Radiology, Massachusetts General Hospital and Harvard Medical School（麻省总医院和哈佛医学院放射学系） ； McWilliams School of Biomedical Informatics, University of Texas Health Science Center at Houston（德克萨斯大学休斯顿健康科学中心麦克威廉姆斯生物医学信息学院） ； Department of Health Outcomes & Biomedical Informatics, College of Medicine, University of Florida（佛罗里达大学医学院健康结果与生物医学信息学系） 纠错

专题命中 规划推理 ：reasoning(abstract)；planning(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 研究通过医生评估多模态临床病例，发现智能体AI相比非智能体基线显著提升医生的认知和行为信任，尤其在治疗规划任务中，但存在对错误输出的过度依赖。

Comments Accepted by AMIA 2026 Annual Symposium

Modality-Driven Search with Holistic Trace Judging for ARC-AGI-2

基于模态驱动与整体轨迹判断的ARC-AGI-2求解方法

Johan Land

机构 * Independent Researcher（独立研究者） 纠错

专题命中 规划推理 ：reasoning(abstract)；分类 cs.CL、cs.AI、cs.LG

AI总结 针对抽象推理中候选轨迹选择难题，提出模态驱动搜索生成多样化候选，并结合整体判断模型在长上下文中联合比较所有轨迹，在ARC-AGI-2上以低成本达到72.9%准确率，超越前沿模型。

Comments 37 pages, 4 figures; source code available at AGI" target="_blank" rel="noopener">https://github.com/beetree/ARC-AGI

SimpleSearch-VL: A Simple Recipe for Multimodal Agentic Deep Search

SimpleSearch-VL：多模态智能深度搜索的简单配方

Ming Dai, Zhihong Lu, Jinjie Gu, Jiedong Zhuang, Yefeng Liu, Wankou Yang, Jian Wang, Chunhua Shen

机构 * Southeast University（东南大学） ； Ant Group（蚂蚁集团） 纠错

专题命中 规划推理 ：reasoning(abstract)；chain-of-thought(abstract)

AI总结 提出SimpleSearch-VL框架，通过因子化自适应展开和证据验证推理提升多模态智能搜索的效率与可靠性，仅用少量数据即显著超越基线。

Comments Technical Report

Generative Skill Composition for LLM Agents

面向LLM智能体的生成式技能组合

Xinyu Zhao, Zhen Tan, Vaishnav Tadiparthi, Nakul Agarwal, Kwonjoon Lee, Ehsan Moradi Pari, Hossein Nourkhiz Mahjoub, Tianlong Chen

机构 * University of North Carolina at Chapel Hill（北卡罗来纳大学教堂山分校） ； Arizona State University（亚利桑那州立大学） ； Honda Research Institute USA（本田美国研究院） 纠错

专题命中 规划推理 ：reasoning(abstract)；分类 cs.CL

AI总结 提出SkillComposer方法，将技能组合形式化为任务条件技能序列预测，通过约束自回归解码器联合决定技能子集、数量和顺序，在真实技能库上训练并验证其提升下游任务成功率。

Relational and Sequential Conformal Inference for Energy Time Series over Graphs via Foundation Models

基于基础模型的图结构能源时间序列的关系与序列共形推断

Keivan Faghih Niresi, Alice Cicirello, Olga Fink

专题命中 规划推理 ：planning(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 提出STOIC框架，结合图神经网络与表格基础模型，通过零样本校准实现图结构能源时间序列的共形预测，提供可靠的不确定性估计。

Comments Under-review

Calibration, Not Compilation: Detecting and Repairing Misspecified Probabilistic Programs Written by Language Models

校准，而非编译：检测和修复语言模型编写的错误指定概率程序

Jian Xu, Delu Zeng, John Paisley, Qibin Zhao

机构 * RIKEN iTHEMS ； RIKEN AIP ； South China University of Technology（南方科技大学） ； Columbia University（哥伦比亚大学） 纠错

专题命中 规划推理 ：verifier(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出用贝叶斯工作流（后验预测检查、模拟校准等）作为验证器，检测和修复LLM编写的概率程序中的统计错误，在检测（AUC 0.97）和修复（显著优于单元测试反馈）上表现优异。

Scientific Explanations in Health Sciences: Causality, Trust, and Epistemic Adequacy

健康科学中的科学解释：因果关系、信任与认知充分性

Martina Mattioli, Marcello Pelillo

机构 * College of Mathematical Medicine, Zhejiang Normal University（浙江师范大学数学医学院） ； DAIS, Ca’ Foscari University of Venice（威尼斯大学DAIS） ； European Centre for Living Technology（欧洲生命技术中心） 纠错

专题命中 规划推理 ：reasoning(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文结合科学哲学与可解释AI，探讨健康科学中解释的标准，提出因果关系、信任和解释充分性三个核心分析轴，为医学AI设计认知稳健且符合临床需求的解释系统提供原则。

CLOUDADV: Decision-Aligned Instance Sizing with Zero-Shot Foundation Models under Drift

CLOUDADV: 漂移下基于零样本基础模型的决策对齐实例大小调整

Jack Bell, Giacomo Carfi, Gerlando Gramaglia, Andrea Simioni, Daniele Fontani, Vincenzo Lomonaco

机构 * University of Pisa（比萨大学） ； Independent Researcher（独立研究员） ； Sintra Consulting Limited（Sintra咨询有限公司） ； Luiss University（路易斯大学） 纠错

专题命中 规划推理 ：planning(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出CLOUDADV系统，结合零样本时间序列预测与有界推荐生成，在非平稳云环境中实现决策对齐的实例大小调整，通过参考推荐和成本节约评估，在7个生产VM案例中实现52.9%成本节省。

Comments 9 pages, 2 figures

Embodied CAD: Solver-Grounded LLM Agents for Parametric B-Rep Assembly Modeling

具身CAD：基于求解器的LLM代理用于参数化B-Rep装配建模

Fumin Liu, Haoyu Zhou, Fei Hao, Lin Yang

机构 * Nanjing University（南京大学） 纠错

专题命中 规划推理 ：planning(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出Embodied CAD框架，通过分层技能库和求解器反馈，让LLM代理迭代生成并修复参数化B-Rep装配模型，实现高可执行率和任务完成率。

Comments This paper contains 12 pages, 7 figures. This is an original unpublished manuscript submitted to the arXiv preprint server, with no prior publication or conference presentation

Towards Inclusive Mobility Modeling: Characterizing and Evaluating Elderly Trajectory Patterns in Urban Systems

迈向包容性移动建模：城市系统中老年人轨迹模式的特征化与评估

Zhengxuan Wang, Haohan He, Mengying Zhou

机构 * School of Computing and Artificial Intelligence, Shanghai University of Finance and Economics（上海财经大学计算机与人工智能学院） ； MOE Key Laboratory of Interdisciplinary Research of Computation and Economics, Shanghai University of Finance and Economics（上海财经大学计算与经济学交叉研究教育部重点实验室） ； Center for Data Science, New York University（纽约大学数据科学中心） 纠错

专题命中 规划推理 ：planning(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本研究利用共享单车数据，通过合成轨迹生成案例，定量评估老年人出行数据缺失对移动建模的偏差影响，并对比马尔可夫链与大语言模型在不同人口训练集下的表现。

DDIAgents: Mechanism-Conditioned Context Flow for Drug-Drug Interaction Prediction

DDIAgents: 机制条件上下文流用于药物相互作用预测

Zhenqian Shen, Yu Liu, Xiaoyi Fu, Quanming Yao

机构 * Department of Electronic Engineering, Tsinghua University（清华大学电子工程系） ； Institute of Biomedical Engineering, University of Oxford（牛津大学生物医学工程研究所） ； Division of Emerging Interdisciplinary Areas, Hong Kong University of Science and Technology（香港科技大学新兴跨学科领域学部） 纠错

专题命中 规划推理 ：reasoning(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出DDIAgents多智能体框架，通过动态知识编排预测药物相互作用，减少无关信息并生成可解释推理，性能优于现有方法。

Measuring Judgment Quality in Natural-Language Explanations: Evidence from Forecasting Tournaments

自然语言解释中的判断质量测量：来自预测锦标赛的证据

Christopher W. Karvetski, Sheldon S. Huang, Simas Kučinskas, Nadja Flechner, Jingyu Hu, Philip Tetlock, Ezra Karger

机构 * Forecasting Research Institute（预测研究所） ； Good Judgment Inc（Good Judgment公司） ； University of Toronto（多伦多大学） ； Vector Institute for Artificial Intelligence（向量人工智能研究所） ； Stanford University（斯坦福大学） ； School of Arts and Sciences & Wharton, University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学文理学院与沃顿商学院） ； Federal Reserve Bank of Chicago（芝加哥联邦储备银行） ； Federal Reserve System（联邦储备系统） 纠错

专题命中 规划推理 ：reasoning(abstract)；分类 cs.CL

AI总结 提出解释质量标记（EQMs），用大语言模型评分60种理论驱动的推理模式，在超过55,000个预测-理由对中预测准确性，优于传统方法。

GUIDE: Resolving Domain Bias in GUI Agents through Real-Time Web Video Retrieval and Plug-and-Play Annotation

GUIDE：通过实时网络视频检索和即插即用标注解决GUI代理的领域偏见

Rui Xie, Zhi Gao, Chenrui Shi, Zirui Shang, Lu Chen, Qing Li

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； State Key Laboratory for General Artificial Intelligence, BIGAI（通用人工智能国家重点实验室，北京通用人工智能研究院） ； Beijing Institute of Technology（北京理工大学） 纠错

专题命中 规划推理 ：planning(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 GUIDE通过实时网络视频检索和即插即用标注框架，解决GUI代理的领域偏见问题，通过视频语义分析和自动化标注流程提升代理对特定应用的操作流程和UI布局的理解，实验表明其在多代理系统和单模型代理中均能提升性能。

Comments Accepted to ECCV 2026. 30 pages: 15-page main paper followed by supplementary material as an appendix (Sections A-F). Project page: https://sharryXR.github.io/GUIDE/

T-QPM: Enabling Temporal Out-Of-Distribution Detection and Domain Generalization for Vision-Language Models in Open-World

T-QPM：面向开放世界视觉语言模型的时间分布外检测与域泛化

Aditi Naiknaware, Salimeh Sekeh

机构 * San Diego State University（圣地亚哥州立大学） 纠错

专题命中 规划推理 ：reasoning(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 提出T-QPM框架，通过时间四元模式匹配和轻量级融合权重学习，增强视觉语言模型在动态环境下的分布外检测和协变量偏移鲁棒性。

Visual Prompt Discovery via Semantic Exploration

通过语义探索发现视觉提示

Jaechang Kim, Yotaro Shimose, Zhao Wang, Kuang-Da Wang, Jungseul Ok, Shingo Takamatsu

机构 * Sony Group Corporation（索尼集团公司） ； Pohang University of Science and Technology（浦项科技大学） ； National Yang Ming Chiao Tung University（国立阳明交通大学） 纠错

专题命中 规划推理 ：reasoning(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出SEVEX算法，通过抽象思想空间和语义反馈自动探索任务级视觉提示，提升LVLM图像感知能力。

Comments Accepted to ECCV 2026, project page: https://jaechang.dev/projects/SEVEX/

Paper2Rebuttal: A Multi-Agent Framework for Transparent Author Response Assistance

Paper2Rebuttal: 一种透明的作者回复辅助多智能体框架

Qianli Ma, Chang Guo, Zhiheng Tian, Siyu Wang, Jipeng Xiao, Yuanhao Yue, Zhipeng Zhang

机构 * AutoLab, School of Artificial Intelligence, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学人工智能学院AutoLab） 纠错

专题命中 规划推理 ：planning(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出多智能体框架RebuttalAgent，将回复生成重构为以证据为中心的规划任务，通过分解反馈、构建混合上下文和外部搜索模块，提升覆盖度、忠实性和策略连贯性。

Comments Accepted by ACL2026 main conference

Hierarchical Message-Passing Policies for Multi-Agent Reinforcement Learning

分层消息传递策略用于多智能体强化学习

Tommaso Marzi, Cesare Alippi, Andrea Cini

机构 * IDSIA USI-SUPSI, Università della Svizzera italiana（瑞士意大利语区大学IDSIA USI-SUPSI） ； Politecnico di Milano（米兰理工大学） ； EPFL（洛桑联邦理工学院） 纠错

专题命中 规划推理 ：planning(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 提出一种结合分层强化学习和消息传递的多智能体策略学习方法，通过分层图结构实现智能体间的协调与规划，并设计基于优势函数的新颖奖励分配方法，在基准测试中取得优于现有技术的性能。

Communication-Aware Robot Execution for Cloud Inference under Spatially Heterogeneous Connectivity

面向空间异构连接性的云推理通信感知机器人执行

Fengkai Liu, Yuichi Ohsita, Masayuki Murata, Hideyuki Shimonishi

机构 * Graduate School of Information Science and Technology, The University of Osaka（大阪大学信息科学与技术研究生院） ； D3 Center, The University of Osaka（大阪大学D3中心） 纠错

专题命中 规划推理 ：reasoning(abstract)

AI总结 针对云推理中空间异构连接性导致执行脆弱的问题，提出请求-响应窗口框架，将下一请求点作为运动决策，选择通信质量足够的位置提交请求并保留响应检索机会，实验表明该方法在任务成功率、请求次数和失败率上均优于对比方法。

Efficient Sim-to-Real Transfer of World-Action Models from Synthetic Priors

基于合成先验的世界-动作模型的高效仿真到现实迁移

Zixing Wang, Kausik Sivakumar, Jinghuan Shang, Yafei Hu, Zhaoming Xie, Ran Gong, Xiaohan Zhang, Karl Schmeckpeper

机构 * Purdue University（普渡大学） ； Robotics and AI Institute（机器人与人工智能研究所） 纠错

专题命中 规划推理 ：planning(abstract)

AI总结 本文研究从合成先验训练世界-动作模型并零样本部署到真实机器人操作，通过域随机化和AnyTask运动规划生成演示，首次成功实现仿真到现实的迁移。

Comments This work is accepted by CVPR'26, Embodied AI Workshop. This paper represent a part of early result of our official world-action model zero-shot sim-to-real transfer work, which will be released soon

Autonomous Agents in Software Development: A Vision Paper

软件开发中的自主代理：愿景论文

Zeeshan Rasheed, Muhammad Waseem, Kai-Kristian Kemell, Wang Xiaofeng, Anh Nguyen Duc, Kari Systä, Pekka Abrahamsson

专题命中 规划推理 ：planning(abstract)

AI总结 本文探讨GPT代理在软件工程中的潜力，提出通过多代理协作提升软件开发效率，展示其在代码生成、文档编写等方面的能力，并规划未来研究方向。

Comments 5 pages, 1 figure

Journal ref International Conference on Agile Software Development, pp. 15-23, Springer, 2024

CoReLIN: Constraint-based Reasoning for Zero-shot Lifelong Interactive Navigation

CoReLIN: 基于约束推理的零样本终身交互式导航

Apoorva Vashisth, Manav Kulshrestha, Pranav Bakshi, Damon Conover, Guillaume Sartoretti, Aniket Bera

机构 * Purdue University（普渡大学） ； Indian Institute of Technology, Kharagpur（印度理工学院卡哈拉格普尔分校） ； DEVCOM Army Research Lab（DEVCOM陆军研究实验室） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） 纠错

专题命中 视觉空间推理 ：reasoning(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出CoReLIN框架，利用LLM和场景图推理，在终身交互式导航中通过移动物体开辟路径并完成任务，显著提升长期效率。

Generative Lane Topology Reasoning via Autoregressive Model with Geometry Prior

基于几何先验的自回归模型生成车道拓扑推理

Jiahui Fu, Zehao Huang, Han Li, Naiyan Wang, Si Liu

机构 * Institute of Artificial Intelligence, Beihang University（北京航空航天大学人工智能研究院） 纠错

专题命中 视觉空间推理 ：reasoning(title,abstract)

AI总结 提出TopoGPT生成式框架，通过自回归序列建模学习车道图结构的几何先验，解决现有方法端点不一致和遮挡导致图不完整的问题，在OpenLane-V2上提升6.4/11.6个点。

Comments ECCV 2026

Technical Report of RoboSpatial Challenge at CVPR 2026: Selective Reasoning Activation and Reference-Frame Disambiguation for Embodied Spatial Reasoning

RoboSpatial Challenge at CVPR 2026技术报告：选择性推理激活与参考框架消歧用于具身空间推理

Yuxiang Xie, Qi Lv, Jianming Xing, Zijian Hong, Xiang Deng, Weili Guan, Liqiang Nie

机构 * Harbin Institute of Technology, Shenzhen（哈尔滨工业大学（深圳）） ； Ruoyu Technology（若愚科技） 纠错

专题命中 视觉空间推理 ：reasoning(title,abstract)

AI总结 提出RoboSpatialBrain，通过强制<think>前缀激活和参考框架重定向两种无训练推理机制，解决具身空间推理中的歧义问题，在RoboSpatial-Home上达到80.9%成功率，获得挑战赛第一名。

AeroVerse-SatAgent: UAV-Satellite Collaborative Spatial Reasoning Inspired by the Dual Visual Pathway Theory of Cognitive Neuroscience

AeroVerse-SatAgent: 受认知神经科学双视觉通路理论启发的无人机-卫星协同空间推理

Wenyi Zhang, Fanglong Yao, Youzhi Liu, Peng Hu, Zhengqiu Zhu, Chen Gao, Xian Sun, Kun Fu

机构 * Aerospace Information Research Institute, Chinese Academy of Sciences（中国科学院空天信息创新研究院） ； University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） ； School of Electronic, Electrical and Communication Engineering, University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学电子电气与通信工程学院） ； Key Laboratory of Target Cognition and Application Technology (TCAT), Aerospace Information Research Institute, Chinese Academy of Sciences（中国科学院空天信息创新研究院目标认知与应用技术重点实验室） ； School of Computer Science and Engineering, Beihang University（北京航空航天大学计算机学院） 纠错

专题命中 视觉空间推理 ：reasoning(title,abstract)

AI总结 针对单视角感知易受遮挡和视角变化影响的问题，提出受人类视觉双通路机制启发的无人机-卫星协同空间推理模型SatAgent，通过几何感知3D重建编码器、多视角拓扑语义对齐模块和一致性损失，在复杂城市环境中实现鲁棒推理，构建首个大规模协同数据集，性能超越现有模型。

Comments 21 pages, 10 figures and 8 tables

Decodable Is Not Grounded: A Vision-Ablation Arbiter for VLM Spatial Reasoning

可解码不等于已接地：用于VLM空间推理的视觉消融仲裁器

Chih-Ting Liao, Fei Shen, Xin Cao, Tat-Seng Chua

机构 * University of New South Wales（新南威尔士大学） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） 纠错

专题命中 视觉空间推理 ：reasoning(title,abstract)

AI总结 本文提出一种视觉消融仲裁方法，通过将图像替换为灰色空白，揭示视觉语言模型在空间推理中存在的三种接地机制：接地、先验和反转，并证明线性探针和转向恢复会系统性地高估模型的实际视觉接地能力。

Rethinking Foundation Model Collaboration: Enhancing Specialized Models through Proxy Task Reasoning

重新思考基础模型协作：通过代理任务推理增强专用模型

Hongyi Lin, Yang Liu, Jinhua Zhao, Xiaobo Qu

机构 * School of Vehicle and Mobility, Tsinghua University（清华大学车辆与运载学院） ； Department of Urban Studies and Planning, Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院城市研究与规划系） 纠错

专题命中 视觉空间推理 ：reasoning(title,abstract)

AI总结 提出FAT框架，将基础模型与专用模型协作视为任务分解而非替代，通过代理任务（如选择或验证）提升结构化预测性能，在多个任务上优于直接使用基础模型回归。

Hierarchical 3D Scene Graph Construction and Belief-based Planning for Semantic Navigation

层次化3D场景图构建与基于信念的语义导航规划

Bing Wu, Zuyao Chen, Changwen Chen

机构 * The Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学） 纠错

专题命中 视觉空间推理 ：planning(title,abstract)

AI总结 提出零样本语义导航框架，通过在线维护层次化3D场景图（HSG）实现多粒度语义拓扑，并基于信念规划进行有限视野推演，在长距离导航中显著提升成功率与路径效率。

Comments Camera-ready version accepted at ECCV 2026

Vision-Language Procedural Reasoning for Context-Aware Reward Modeling of Robotic Endovascular Guidewire Navigation

面向机器人血管内导丝导航的视觉-语言程序化推理与上下文感知奖励建模

Wentong Tian, Jiyuan Zhao, Tianliang Yao, Yuxiang Fan, Zhengyu Shi, Dong Liu, Peng Qi

机构 * Department of Control Science and Engineering, College of Electronic and Information Engineering, and Shanghai Institute of Intelligent Science and Technology, Tongji University（同济大学电子与信息工程学院控制科学与工程系，以及上海智能科学与技术研究院） ； Department of Electronic Engineering, Faculty of Engineering, The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学工程学院电子工程系） ； Shanghai Operation Robot Co., Ltd.（上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司） 纠错

专题命中 视觉空间推理 ：reasoning(title,abstract)

AI总结 提出视觉-语言程序化推理框架，利用多模态大模型实时理解视觉上下文，动态调整奖励权重，实现单策略适应复杂血管导航任务，提升可靠性与效率。

Comments This paper has been accepted by IEEE/RSJ IROS 2026. 7 pages, 4 figures, 2 tables