图像生成

GeoHAT: Geometry-Adaptive Hybrid Action Transformer for Mobile Manipulation

GeoHAT: 几何自适应混合动作Transformer用于移动操作

Xiangyu Zhu, Renjun Wu, Luzhou Ge, Jinyan Liu, Xuesong Li

机构 * Beijing Institute of Technology（北京理工大学） 纠错

专题命中 可控生成 ：diffusion(abstract)

AI总结 提出GeoHAT框架，通过轻量级傅里叶空间编码器注入几何信息，并采用混合全身动作解码器分解机械臂与基座动作，在ManiSkill-HAB基准上成功率提升23.7%。

OMG: Omni-Modal Motion Generation for Generalist Humanoid Control

OMG: 面向通用人形机器人的全模态运动生成

Siqiao Huang, Kun-Ying Lee, Dongming Qiao, Guanqi He, Zhenyu Wang, Yitang Li, Shaoting Zhu, Hang Zhao

机构 * Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 可控生成 ：diffusion(abstract)

AI总结 提出OMG框架，通过精心策划的数据流程和扩散模型，实现基于语言、音频和参考动作的全模态全身控制，展示了最先进的性能和可扩展性。

Comments Project Page: https://tsinghua-mars-lab.github.io/OMG/

Complexity synchronization as a diagnostic and control principle for adaptive systems

自适应系统的复杂性同步作为诊断与控制原则

Korosh Mahmoodi, Scott E. Kerick, Piotr J. Franaszczuk, David L. Boothe, Paolo Grigolini, Bruce J. West

专题命中 可控生成 ：diffusion(abstract)

AI总结 提出复杂性同步（CS）作为自适应系统的诊断与干预原则，通过多智能体模型验证其与协作性能的关系，揭示功能相关子系统并指导修复。

CT-VAM: A Cerebello-Thalamic-Inspired Vision-Action Model for Efficient Visuomotor Control

CT-VAM: 一种小脑-丘脑启发的视觉-动作模型用于高效视觉运动控制

Jiacheng Li, Yize Guo, Jiabin Guo, Qingchen Liu, Jiahu Qin

机构 * University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； AIRLab, Department of Automation（自动化系AIRLab） 纠错

专题命中 可控生成 ：inpainting(abstract)

AI总结 提出CT-VAM模型，通过TARS条件注意力解码器融合异构输入，以68M参数实现与大型VLA模型相当的LIBERO成功率，并降低推理延迟，支持高频控制。

Does Eternal Inflation Violate the Smeared Null Energy Condition?

永恒暴胀是否违反涂抹零能条件？

Dong-Hui Yu, Yong Cai

专题命中 可控生成 ：diffusion(abstract)

AI总结 研究永恒暴胀中暴胀子的随机向上涨落是否违反涂抹零能条件（SNEC），通过Fokker-Planck方程和单轨迹分析表明，引力反作用在SNEC界限达到前已破坏背景时空假设，因此不违反SNEC。

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