2604.06133
2026-04-08
cs.RO
50%
Learning-Guided Force-Feedback Model Predictive Control with Obstacle Avoidance for Robotic Deburring
具有障碍物避障的力反馈模型预测控制学习方法用于机器人去毛刺
Krzysztof Wojciechowski, Ege Gursoy, Arthur Haffemayer, Sebastien Kleff, Vincent Bonnet, Florent Lamiraux, Nicolas Mansard
机构
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LAAS-CNRS, Universite de Toulouse, CNRS, Toulouse, France(法国国家科学研究中心LAAS实验室,图卢兹大学,法国图卢兹)
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Inria, AUCTUS team, Talence, France(法国国家信息与自动化研究所AUCTUS团队,法国塔朗斯)
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Image and Pervasive Access Laboratory (IPAL), CNRS-UMI, 2955, Singapore(图像与普适接入实验室(IPAL),法国国家科学研究中心-国际联合实验室2955,新加坡)
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Artificial and Natural Intelligence Toulouse Institute, France(图卢兹人工智能与自然智能研究所,法国)
纠错
专题命中
可控生成
:diffusion(abstract)
AI总结
本文提出结合力反馈MPC与扩散运动先验的框架,解决机器人去毛刺任务中力控制、碰撞避免和复杂运动的问题,通过实验验证其在工业场景下的可靠性与有效性。