自动驾驶

Planning-aligned Token Compression for Long-Context Autonomous Driving

面向长上下文自动驾驶的规划对齐令牌压缩

Zhixuan Liang, Yuxiao Chen, Yurong You, Peter Karkus, Wenhao Ding, Boyi Li, Alexander Popov, Yan Wang, Maximilian Igl, Yiming Li, Danfei Xu, Nikolai Smolyanskiy, Boris Ivanovic, Ping Luo, Marco Pavone

机构 * NVIDIA Research（NVIDIA研究） ； School of Computing and Data Science, The University of Hong Kong（计算与数据科学学院，香港大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

AI总结 提出COMPACT-VA框架，基于条件VQ-VAE将长上下文压缩为有界表示，通过规划对齐实现决策关键信息保留，在动态场景中成功率提升超6%，速度提升3.3倍。

Comments Accepted by IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L) 2026. 8 pages

ControlledShifts: Towards Standardizing Robustness Evaluation in Trajectory Prediction Under Distribution Shifts

ControlledShifts：面向分布偏移下轨迹预测鲁棒性评估的标准化

Ingrid navarro, Pablo Ortega-Kral, Yutong Duan, Jonathan Francis, Jean Oh

机构 * School of Computer Science, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学计算机科学学院） ； Lavoro AI（拉沃罗人工智能公司） ； Stack AV（斯塔克自动驾驶公司） ； Bosch Center for Artificial Intelligence（博世人工智能中心） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出ControlledShifts框架与基准套件，通过标准化划分轨迹数据集及统一鲁棒性评分，评估不同容量Transformer架构在分布偏移下轨迹预测的鲁棒性，揭示其处理潜在相关性与环境结构的差异。

Comments 8 pages, 8 figures, 1 table

Stability Control for Real World Testing in Autonomous Racing

自主赛车真实场景测试中的稳定性控制

Phillip Pitschi, Simon Sagmeister, Frederik Werner, Markus Lienkamp, Boris Lohmann

机构 * Technical University of Munich（慕尼黑工业大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对自主赛车无安全驾驶员、车辆易失稳的问题，提出含ESC、SC、CS的稳定性控制系统，经仿真与实车验证可维持稳定、扩展可运行区域，且提供开源实现。

Comments Accepted at IEEE ITSC 2026

Beyond the Trace: Coupling an Interpretable Reasoning-State Readout to Native MoE Routing

超越轨迹：将可解释推理状态读出与原生MoE路由耦合

Kang Chen, Sihan Zhao, Yixin Cao, Yugang Jiang

机构 * Fudan University（复旦大学） ； Shanghai Innovation Institute（上海创新研究院） 纠错

专题命中 规划控制 ：occupancy(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本研究提出将可解释推理状态读出J64与原生MoE路由耦合的两级机制，提升推理过程可解释性与性能，R64作为低开销代理可保留其核心增益，还能优化分支选择与投票策略、调整推理行为。

Domain-Adapted Molecular Language Models for Efficient Search of Make-on-Demand Libraries

用于按需构建库高效搜索的领域适配分子语言模型

Henrik Wille, Luis-Finley Schütz, Felix Strieth-Kalthoff

专题命中 规划控制 ：self-driving(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 该研究通过在6个虚拟分子库上对4种分子语言模型进行基准测试，发现显式领域适配可提升分子表示性能，适配后的编码器在基准任务中表现最佳，为虚拟筛选等领域提供了样本高效的自适应决策策略。

UniReflex: Plug-and-Play Force Control for Pretrained Generative Policies via Fast-Slow Reflex

UniReflex：基于快慢反射的预训练生成策略的即插即用力控制

Yan Huang, Shoujie Li, Ziwu Song, Wenbo Ding

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； Shenzhen International Graduate School（深圳国际研究生院） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； X Square Robot（X Square机器人公司） ； Xspark AI（Xspark人工智能公司） 纠错

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 UniReflex是一种即插即用框架，通过快速反射网络和解耦的可变阻抗控制，为冻结的生成策略提升接触稳定性与成功率，同时保留位置精度且延迟大幅降低。

Parallel Branch Model Predictive Control on GPUs

GPU上的并行分支模型预测控制

Luyao Zhang, Chenghuai Lin, Sergio Grammatico

机构 * Delft Center for Systems and Control, TU Delft（代尔夫特系统与控制中心，代尔夫特理工大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究提出基于GPU的分支模型预测控制轨迹规划求解器，结合迭代LQR等方法，开发两种定制内部LQR求解器，在大规模轨迹规划问题上性能优于高性能CPU求解器。

Comments 8 pages, 7 figures