自动驾驶

Representation Handoffs for OpenArm-Based Laboratory Mobile Manipulation

基于OpenArm的实验室移动操作的表示交接

Yang Shen, Chonghao Cheng, Ziyi Zhao, Jialuo Zhu, Zhenyi Yi, Qi Zhao, Jian Yang, Yuhui Shi, Chin-Teng Lin

专题命中 感知 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本研究提出基于OpenArm的实验室移动操作原型，通过表示交接整合多模块，可暴露部署阻碍并为具身系统整合提供调试接口。

Comments Robotics: Science and Systems (RSS) Workshop 2026

Fast and Accurate: An Adaptive VLA Inference Framework through Environment-aware Model Selection

快速且精准：一种通过环境感知模型选择的自适应VLA推理框架

Yuewei Sun, Lang Qin, Zechuan Tian, Jingwen Li, Guiqin Wang, Shengzeng Huo, Wenxin Ren, Tao Fang, Xiaochen Zhang, Guanqing Deng, Xiang Wang, Xiaowen Dong, Qinghai Guo, Yuxin Ma

专题命中 感知 ：trajectory planning(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出环境感知模型选择（EMS）自适应VLA推理框架，通过解耦双系统与强化学习切换策略，在LIBERO基准及真实双臂任务中平衡了VLA的推理速度与任务成功率。

Plan-and-Avoid: Real-Time Aircraft Trajectory Coordination in a Multi-Agent Environment

规划与避让：多智能体环境下的实时飞行器轨迹协调

Huseyin Emre Tekaslan, Ella M. Atkins, Natasha Neogi

机构 * Virginia Polytechnic Institute and State University（弗吉尼亚理工学院暨州立大学） ； NASA Langley Research Center（NASA兰利研究中心） 纠错

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究提出Plan-and-Avoid框架，针对多智能体空域环境，通过实时生成协作建议，在900余起强制着陆案例测试中，以5.7秒最坏响应时间实现优先级轨迹的低延迟安全间隔协调。

Wasserstein Policy Gradient for Entropy-Regularized Linear-Quadratic Control

熵正则化线性二次控制的Wasserstein策略梯度

Zhaoyu Zhu, Rui Gao, Shuang Li

专题命中 规划控制 ：occupancy(abstract)

AI总结 该研究针对熵正则化线性二次控制问题，将Wasserstein策略梯度简化为有限维ODE并证明其指数收敛，明确了收敛指数在熵温度趋于0时的极限特性。

Synthetic LiDAR Data Generation and Deterministic Downsampling for Point Cloud Classification on the Edge

面向边缘设备点云分类的合成激光雷达数据生成与确定性下采样

Niclas Meyer, Stefan Reitmann

机构 * Chemnitz University of Technology（开姆尼茨工业大学） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,summary_cn)；分类 cs.RO

AI总结 本文针对三维深度学习框架在边缘设备部署的瓶颈，提出适配树莓派5的硬件受限工作流，通过合成LiDAR数据集和特征驱动的CPL层，实现边缘端50 FPS推理与88.36%分类准确率，验证了边缘实时三维感知的可行性。

Beyond Visibility: Real-Time Surface Accessibility Fields from Sparse LiDAR

超越可见性：基于稀疏激光雷达的实时表面可访问性场

Bradley Scott, Sam Schofield, Richard Green

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO、eess.IV

AI总结 该研究提出一种基于稀疏激光雷达的实时表面可访问性场方法，无需先验场景模型，在工作站和Jetson Orin上运行，F1值达90.8，可准确识别不可访问表面，弥补可见性估计的不足。

Vernata: Self-Supervised Learning of LiDAR Point Representations

Vernata：激光雷达点表示的自监督学习

Oliver Lemke, Alexander Liniger, Abel Gawel, Marco Hutter

机构 * Robotics and AI Institute（机器人与人工智能研究院） ； ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本研究提出基于Sonata架构的Vernata自监督学习框架，通过三项扩展优化激光雷达点云表示，在多数据集上相比基线取得显著性能提升，模态减少场景下仍保持竞争力

Comments IROS 2026. Implementation: https://github.com/rai-opensource/vernata

Flaky Test Recognition when Testing CPSs Using Hybrid Models

使用混合模型对网络物理系统（CPS）进行测试时的不稳定测试识别

Zahra Sadri-Moshkenani, Justin Bradley, Gregg Rothermel

专题命中 其他自动驾驶 ：autonomous driving(abstract)

AI总结 本研究在HyTest基础上整合TReVa与FlaRe形成HyTestTF，可在CPS开发早期阶段仅一轮额外测试中用混合模型识别不稳定测试用例与条件，实证显示其能正确区分不稳定与非不稳定测试用例