自动驾驶

Iterate or Widen? When Test-Time Refinement Helps LiDAR Scene Completion: A Controlled Study of Evidence Geometry, Training Coverage, and Compute

迭代还是拓宽？测试时优化对LiDAR场景补全的帮助：证据几何、训练覆盖率与计算资源的对照研究

Shijie Hao, Weining Zhang

机构 * Phillips Exeter Academy（菲利普斯埃克塞特学院） ； Cheung Kong Graduate School of Business（长江商学院） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,title_cn)；分类 cs.CV

AI总结 本文通过对照实验，在LiDAR语义场景补全中发现，迭代优化仅能在连贯缺口场景下提升性能，广泛稀疏化需靠训练覆盖率，且无法修复加性杂波，明确了测试时优化的适用边界。

Comments 24 pages, 11 figures, 3 tables

SA-LIVO: Efficient LiDAR-Inertial-Visual Odometry with Subspace-Aware Degeneracy Handling

SA-LIVO: 基于子空间感知退化处理的轻量级LiDAR-惯性-视觉里程计

Yinong Cao, Xin He, Shouzheng Zhu, Senyuan Wang, Changhui Jiang, Chenyang Zhang, Pingfeng He, Tingwei Wang, Yuwei Chen, Shijie Liu, Chunlai Li, Genghua Huang, Jianyu Wang

机构 * Key Laboratory of Space Active Opto-Electronics Technology, Shanghai Institute of Technical Physics, Chinese Academy of Sciences（中国科学院上海技术物理研究所空间主动光电技术重点实验室） ； Hangzhou Institute for Advanced Study, University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学杭州高等研究院） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,title_cn)；分类 cs.RO

AI总结 提出SA-LIVO系统，通过子空间感知信息融合（SAIF）框架对联合信息矩阵进行特征分解，在方向级别选择性融合LiDAR和视觉测量，解决LiDAR退化与视觉失效问题，实现高精度、低内存的实时里程计。

Robust Scene Transfer for PointGoal Navigation via Privileged Sensor Guided Contrastive Learning

基于特权传感器引导对比学习的点目标导航鲁棒场景迁移

Amirhossein Zhalehmehrabi, Tiziano Tezze, Alberto Castelini, Alessandro Farinelli

机构 * University of Padua（帕多瓦大学） ； ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(summary_cn,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出一种传感器引导的自适应对比学习框架，利用特权LiDAR传感器在训练时引导视觉编码器学习导航相关结构，并通过解耦表征学习与策略优化以及跨阶段域不匹配来提升策略级场景迁移能力。

Comments 8 pages, Accepted to IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)

Multi-Representation Geometric Hierarchy Fusion: An Implicit-Submap Driven Framework for Resilient 3D Place Recognition

多表示几何层次融合：一种用于鲁棒三维地点识别的隐式子图驱动框架

Xiaohui Jiang, Haijiang Zhu, Chade Li, Ning An

机构 * College of Information and Technology, Beijing University of Chemical Technology（信息与技术学院，北京化工大学） ； School of Artificial Intelligence, University of Chinese Academy of Sciences（人工智能学院，中国科学院大学） ； Research Institute of Mine Artificial Intelligence, China Coal Research Institute（矿山人工智能研究院，中国煤炭科研院） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(abstract,abstract_cn)；autonomous driving(abstract)；occupancy(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对激光雷达地点识别中描述子不稳定与表示脆弱性问题，本文提出隐式神经点驱动的多表示几何层次融合框架，在多数据集上实现鲁棒性能，平衡了精度、效率与内存占用。

UQ-Loc: Uncertainty-Aware LiDAR Scene Coordinate Regression

UQ-Loc：感知不确定性的激光雷达场景坐标回归

Jacek Komorowski

机构 * Warsaw University of Technology（华沙理工大学） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 UQ-Loc扩展LightLoc架构，添加各向同性高斯协方差头，采用NLL损失结合kNN正则化训练，改进SC2-PCR求解器推理，提升6自由度定位精度并校准不确定性。

KILVO: Kinematic-Inertial-LiDAR-Visual Odometry with Robust Multimodal Adaptation for Humanoid Robots

KILVO：面向人形机器人的具备鲁棒多模态自适应的运动学-惯性-激光雷达-视觉里程计

Jixin Gao, Fucheng Liu, Teng Zhang, Fusheng Zha

机构 * Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出面向人形机器人的KILVO里程计，基于ESIKF整合多传感器并设计多模态自适应与接触估计模块，实验显示其精度、效率及鲁棒性优于现有方法，代码与数据集已开源。

Comments This article has been accepted for publication in IEEE/ASME Transactions on Mechatronics. Personal use is permitted. All other uses require IEEE permission

PathCover: A Fast Convex Decomposition along a Path via Randomized Iterative Space Partitioning (RISP) on Point Clouds

PathCover：基于点云的随机迭代空间划分（RISP）沿路径的快速凸分解

Kunal S. Narkhede, Abhijeet M. Kulkarni, Guoquan Huang, Ioannis Poulakakis

机构 * University of Delaware（特拉华大学） ； Athena Research Center（雅典娜研究中心） ； National Technical University of Athens（雅典国家技术大学） ； HERON–Center of Excellence in Robotics（赫伦机器人卓越中心） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(abstract,abstract_cn)；trajectory planning(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 PathCover是基于点云的快速凸分解框架，采用RISP算法，可高效生成无障碍物多面体，速度较现有方法提升一个数量级，经仿真与实机验证适用于机器人导航。

Comments 13 pages, 5 figures

CDSeg: A Renderable Gaussian Carrier for Image-to-3D Label Transfer

CDSeg：用于图像到3D标签迁移的可渲染高斯载体

Wentao Sun, Yiping Chen, Zhengsen Xu, Jonathan Li, John S. Zelek

机构 * University of Waterloo（滑铁卢大学） ； Sun Yat-sen University（中山大学） ； University of Calgary（卡尔加里大学） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(abstract,abstract_cn)；分类 cs.CV

AI总结 CDSeg是基于高斯溅射的跨域分割接口，无需特定任务3D分割训练，可复用2D掩码实现多视图标签迁移，在多个数据集上取得高mIoU，能快速处理大规模场景。

Comments 15 pages, 8 figures

G$^2$ARD-GS: Geometry-Guided Anchor-Regularized Gaussian Splatting Distillation

G$^2$ARD-GS：几何引导的锚点正则化高斯溅射蒸馏

Puyuan Zhang, Jianming Huang, Wenkai Ye, Wei Dong

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Jishu Technology Co., Ltd.（集度科技有限公司） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对3D高斯溅射模型基元过多导致成本高的问题，提出G$^2$ARD-GS几何引导蒸馏方法，在MatrixCity数据集上实现最优压缩性能，提升了外观适配与配准精度。

Harnessing thermo-optic dynamics for frequency-agile soliton microcombs

利用热光动力学实现频率捷变的孤子微梳

Yang Liu, Suwan Sun, Yueguang Zhou, Yanjing Zhao, Chaochao Ye, Xinda Lu, Yi Zheng, Leif Kastuo Oxenløwe, Kresten Yvind, Hairun Guo, Minhao Pu

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(abstract)

AI总结 该研究通过强模式耦合重塑孤子形成的有效失谐轨迹，将热光效应从限制因素转为主动资源，在AlGaAs多模微谐振器中实现了32 mW泵浦下近100 GHz调谐范围的稳定孤子微梳，支持无需辅助稳定的频率捷变运行。

Comments 12 pages, 5 figures