自动驾驶

VISA: VLM-Guided Instance Semantic Auditing for 3D Occupancy World Models

VISA: VLM引导的实例语义审计用于3D占据世界模型

Ruiqi Xian, Yuehan Xian, Jing Liang, Xuewei Qi, Dinesh Manocha

机构 * University of Maryland College Park（马里兰大学帕克分校） ； Nanjing University of Posts and Telecommunications（南京邮电大学） ； Stanford University（斯坦福大学） ； Motional AD Inc.（Motional AD公司） 纠错

专题命中 端到端驾驶 ：occupancy(title,abstract)；autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出VISA方法，利用离线VLM对每个物理对象实例进行结构化语义审计，并通过可靠性加权损失蒸馏到3D占据模型中，无需VLM推理即可提升封闭集占据mIoU。

SA-LIVO: Efficient LiDAR-Inertial-Visual Odometry with Subspace-Aware Degeneracy Handling

SA-LIVO: 基于子空间感知退化处理的轻量级LiDAR-惯性-视觉里程计

Yinong Cao, Xin He, Shouzheng Zhu, Senyuan Wang, Changhui Jiang, Chenyang Zhang, Pingfeng He, Tingwei Wang, Yuwei Chen, Shijie Liu, Chunlai Li, Genghua Huang, Jianyu Wang

机构 * Key Laboratory of Space Active Opto-Electronics Technology, Shanghai Institute of Technical Physics, Chinese Academy of Sciences（中国科学院上海技术物理研究所空间主动光电技术重点实验室） ； Hangzhou Institute for Advanced Study, University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学杭州高等研究院） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,title_cn)；分类 cs.RO

AI总结 提出SA-LIVO系统，通过子空间感知信息融合（SAIF）框架对联合信息矩阵进行特征分解，在方向级别选择性融合LiDAR和视觉测量，解决LiDAR退化与视觉失效问题，实现高精度、低内存的实时里程计。

Robust Scene Transfer for PointGoal Navigation via Privileged Sensor Guided Contrastive Learning

基于特权传感器引导对比学习的点目标导航鲁棒场景迁移

Amirhossein Zhalehmehrabi, Tiziano Tezze, Alberto Castelini, Alessandro Farinelli

机构 * University of Padua（帕多瓦大学） ； ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(summary_cn,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出一种传感器引导的自适应对比学习框架，利用特权LiDAR传感器在训练时引导视觉编码器学习导航相关结构，并通过解耦表征学习与策略优化以及跨阶段域不匹配来提升策略级场景迁移能力。

Comments 8 pages, Accepted to IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)

Multi-Representation Geometric Hierarchy Fusion: An Implicit-Submap Driven Framework for Resilient 3D Place Recognition

多表示几何层次融合：一种用于鲁棒三维地点识别的隐式子图驱动框架

Xiaohui Jiang, Haijiang Zhu, Chade Li, Ning An

机构 * College of Information and Technology, Beijing University of Chemical Technology（信息与技术学院，北京化工大学） ； School of Artificial Intelligence, University of Chinese Academy of Sciences（人工智能学院，中国科学院大学） ； Research Institute of Mine Artificial Intelligence, China Coal Research Institute（矿山人工智能研究院，中国煤炭科研院） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(abstract,abstract_cn)；autonomous driving(abstract)；occupancy(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对激光雷达地点识别中描述子不稳定与表示脆弱性问题，本文提出隐式神经点驱动的多表示几何层次融合框架，在多数据集上实现鲁棒性能，平衡了精度、效率与内存占用。

RealityBridge: Bridging Editable 3D Gaussian Splatting Driving Simulations and Real-World Videos

RealityBridge: 连接可编辑3D高斯泼溅驾驶模拟与现实世界视频

Zhenhua Wu, Yun Pang, Mingkun Chang, Yuwei Ning, Liangzhi Wang, Yi Xiao, Guanbin Li

机构 * Sun Yat-sen University（中山大学） ； Guangdong Key Laboratory of Information Security Technology（广东省信息安全技术重点实验室） ； Key Laboratory of Machine Intelligence and Advanced Computing, Ministry of Education（教育部机器智能与先进计算重点实验室） 纠错

专题命中 仿真评测 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV、cs.AI

AI总结 提出RealityBridge框架，利用多模态控制和轻量级GateNet，结合自回归长视频训练与奖励引导后训练，缩小编辑后3DGS驾驶视频的Sim-to-Real差距，提升视觉真实感和时间一致性。

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