自动驾驶

Untangling Co-Drift: Proactive Multi-Intent Failure Prediction and Root-Cause Disambiguation for Self-Driving Networks

解开共同漂移：自动驾驶网络的主动多意图故障预测与根本原因消歧

Md. Kamrul Hossain, Walid Aljoby

专题命中 规划控制 ：self-driving(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究自动驾驶网络中因意图因果耦合导致故障难辨的问题，提出MILD框架，通过教师增强的专家混合架构及混合目标优化意图故障预测与根本原因归因，经多环境评估，该框架能实现高故障检测率等，推动下一代自主网络闭环保证。

Comments Under review in IEEE Transactions on Network and Service Management

ForgeDrive: Bidirectional Cross-Conditioning for Unified Visual-Action Generation in Autonomous Driving

ForgeDrive: 自动驾驶中统一视觉-动作生成的双向交叉条件

Xuchang Zhong, He Zheng, Chenxu Zhao, Tianxiong Lv, Hangqi Fan, Bohua Wang, Yushan Liu, Li Gao, Zhihao Liao, Leigang Luo, Congyang Zhao, Yang Cai

机构 * Amap, Alibaba Group（阿里巴巴集团高德地图） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出ForgeDrive统一自回归扩散框架，通过“先动作后想象”范式实现视觉与动作的双向交叉条件，解决级联误差问题，在NAVSIM上优于现有规划器。

SLAM for Indoor Mapping of Wide Area Construction Environments

Vincent Ress, Wei Zhang, David Skuddis, Norbert Haala, Uwe Soergel

机构 * Institute for Photogrammetry（摄影测量研究所） ； Geoinformatics, University of Stuttgart, Germany（地理信息学，斯图加特大学，德国） 纠错

专题命中 规划控制 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Journal ref ISPRS Annals of the Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences, X-2-2024

Steeringless Drifting: Differential-Torque Control of a Four-Wheel Independently Driven Vehicle

无舵漂移：四轮独立驱动车辆的差动扭矩控制

Sheng Zhao, Zexin Wu, Dongyang Zhou, Bolin Zhao, Xiaodong Wu

机构 * School of Mechanical Engineering, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学机械工程学院） ； School of Mechanical and Aerospace Engineering, Nanyang Technological University（南洋理工大学机械与航天工程学院） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对无舵四轮独立驱动车辆，提出基于双轨车辆模型的差动扭矩漂移控制方法，经仿真和实验验证，该方法能使车辆实现特定角度的稳定圆周漂移及8字漂移跟踪，证明了仅用差动轮扭矩漂移控制的可行性。