自动驾驶

CARA: Concept-Aware Risk Attention for Interpretable Collision Anticipation

CARA：用于可解释碰撞预测的概念感知风险注意力

Zhishan Tao, Ruoyu Wang, Yucheng Wu, Enjun Du, Yilei Yuan, Sherwin Ho, Yue Su, Jinbo Su, Yi Hong

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； The University of Hong Kong（香港大学） ； Fudan University（复旦大学） ； The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科技大学（广州）） ； University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） ； Renmin University of China（中国人民大学） 纠错

专题命中 感知 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究自动驾驶碰撞预测问题，提出CARA框架，从事故叙述中获取风险概念并与视频帧对齐成轨迹，将语义风险因素作为动态证据，结合可解释性与预测过程，实验证明其能提高预测准确性和预警及时性。

Comments Accepted to ACM Multimedia 2026(Oral)

Offline Vision-Language Navigation with Geometric Goal Localization for Outdoor Environments

用于户外环境的基于几何目标定位的离线视觉语言导航

Ali Salmasi, Xianjia Yu, Tomi Westerlund

专题命中 感知 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对户外环境下的离线视觉语言导航，通过对17个可边缘部署的SLM与4个在线API进行基准测试，提出轻量级混合语义几何目标定位框架并集成到Edge-BehAV中，提升了性能，降低目标距离误差，实现无网络连接下的有效导航。

Visual Relocalization from Sparse Views in Aliased and Low-Texture Environments via Novel View Synthesis

通过新视图合成在别名和低纹理环境中从稀疏视图进行视觉重定位

Maria Peribañez, Javier Civera, Rudolph Triebel, Riccardo Giubilato

机构 * University of Zaragoza（萨拉戈萨大学） ； German Aerospace Center (DLR)（德国航空航天中心） ； Karlsruhe Institute of Technology (KIT)（卡尔斯鲁厄理工学院） 纠错

专题命中 感知 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对类行星地形中视觉定位难题，提出基于 3D 高斯溅射构建可微地图表示估计相机姿态的方法，采用结合光度与几何损失的几何感知训练策略，经实验验证能有效提升定位准确性与姿态估计鲁棒性。

Comments Accepted to IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)

DB-VIO: Dual-Branch Visual Inertial Odometry with Enhanced Visual-Inertial Representation

DB-VIO：具有增强视觉惯性表示的双分支视觉惯性里程计

Ziyu Wan, Lin Zhao

机构 * National University of Singapore（新加坡国立大学） 纠错

专题命中 感知 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对视觉惯性里程计问题，提出DB-VIO双分支框架，通过融入深度线索、姿态先验和解耦姿态估计进行运动特定时间建模，实验表明该方法在自动驾驶和空中机器人基准测试中性能优异，提升了旋转和平移估计精度。

Geometry-Guided Representations for Coherent Lane and Traffic Topology Reasoning in Driving Scenes

用于驾驶场景中连贯车道和交通拓扑推理的几何引导表示

Yueru Luo, Changqing Zhou, Yiming Yang, Erlong Li, Chao Zheng, Shuguang Cui, Zhen Li

机构 * FNii ； SSE, CUHK-Shenzhen ； HKUST-Guangzhou（HKUST-广州） ； Tencent Map T-Lab（腾讯地图T实验室） 纠错

专题命中 感知 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究自动驾驶中道路拓扑推理问题，提出CoPo统一框架，通过整合感知层、推理层和监督层的几何引导关系建模，实现感知与推理的端到端联合优化，实验证明该方法在多个指标上优于现有方法。

Comments KDD2026

Explainable Reinforcement Learning for assisting Air Traffic Controllers

用于协助空中交通管制员的可解释强化学习

Anduel Mehmeti, Gabriella Gigante, Salvatore Venticinque

机构 * Department of Engineering, University of Campania "Luigi Vanvitelli"（工程学院，坎帕尼亚"路易吉·范维蒂利"大学） ； CIRA（CIRA研究院） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 探索可解释性技术在强化学习算法中的应用，以协助空中交通管制员。用强化学习算法在简化ATC环境训练智能体决策避禁飞区路线，采用显著性图作为初步可解释性方法，为智能体决策提供关键输入特征见解。

Comments 11 pages (10-page paper plus 1 cover/citation page), 4 figures, 1 table; published in AINA 2025

Journal ref In: L. Barolli (ed.), Advanced Information Networking and Applications (AINA 2025), Lecture Notes on Data Engineering and Communications Technologies, vol. 250, pp. 148-157, Springer, Cham (2025)

DeepUrban: Interaction-Aware Trajectory Prediction and Planning for Automated Driving by Aerial Imagery

DeepUrban: 基于无人机影像的自动驾驶交互感知轨迹预测与规划

Constantin Selzer, Fabian B. Flohr

机构 * Department of Electrical Engineering and Information Technology, Intelligent Vehicles Lab (IVL), Munich University of Applied Science（电气工程与信息学院，智能车辆实验室（IVL），慕尼黑应用技术大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 DeepUrban通过无人机影像提供密集城市环境下的轨迹预测与规划数据集，提升自动驾驶系统在复杂交互场景中的预测精度。

Journal ref 2024 IEEE 27th International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC), Edmonton, AB, Canada, 2024, pp. 221-227

Learning Adaptive Semantic Gaussian Allocation for 3D Occupancy

学习用于3D占用的自适应语义高斯分配

Kanglin Ning, Yiran Zhao, Wenrui Li, Houde Quan, Qifan Li, Xingtao Wang, Xiaopeng Fan

专题命中 BEV与占用 ：occupancy(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究3D语义占用预测中高斯表示的分配问题，提出语义高斯分配变换器（SAGFormer），利用高斯属性和局部几何语义特征评分选高斯，实验表明该方法能改进占用预测，使高斯表示更优，显式容量分配是有用补充。

Household Movement Detection in Mixed-Format Occupancy Data Using LLM-Based Entity Resolution

使用基于大语言模型的实体解析在混合格式居住数据中进行家庭移动检测

Sasirekha Oguri, John R. Talburt, Mert Can Cakmak

专题命中 BEV与占用 ：occupancy(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 研究在混合格式居住数据中检测家庭移动相关间接实体链接的问题，核心方法是集成基于提示的LLM命名实体识别、语义文本嵌入和基于图的推理，主要贡献是提高召回率和F1分数。

Comments Computer Science & Information Technology (CS & IT) ISSN : 2231 - 5403, Volume 16, Number 10, May 2026

Defining AI-Native Systems: Autonomy as Revision Authority

定义 AI 原生系统：自主性作为修订权

Cheng Tan

机构 * Northeastern University（东北大学） 纠错

专题命中 BEV与占用 ：occupancy(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出了一种定义 AI 原生系统的标准，基于自主权而非 AI 模型能力，通过修订权阶梯和验证机制界定 AI 自主重写系统的能力。

JustDepth: Real-Time Radar-Camera Depth Estimation with Single-Scan LiDAR Supervision

JustDepth：基于单扫描激光雷达监督的实时雷达-相机深度估计

Wooyung Yun, Dongwook Kim, Soomok Lee

机构 * Ajou University（韩国亚洲大学） ； Kennesaw State University（肯尼索州立大学） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 研究自动驾驶系统中雷达-相机深度估计问题，提出单阶段JustDepth方法，仅用雷达、相机和单扫描激光雷达训练，能聚合雷达回波解耦运行时与点数，融合模态传播深度，减轻条纹伪影，相比先进方法减少推理时间并降低条纹伪影。

Comments Project page: https://github.com/TPyun/JustDepth

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters ( Volume: 11, Issue: 3, March 2026)

Flight-Ready LiDAR-Inertial Odometry for Embedded Drone Platforms

适用于嵌入式无人机平台的飞行就绪激光雷达惯性里程计

Alvaro J. Gaona, David Perez-Saura, Francisco J. Anguita, Pascual Campoy

机构 * Centre for Automation and Robotics C.A.R. (UPM-CSIC), Universidad Politécnica de Madrid（马德里理工大学自动化与机器人技术中心C.A.R.（马德里理工大学-西班牙科学研究委员会）） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对开源LIO系统在无人机应用时的不足，识别其架构缺陷，通过IMU速率前向传播等改进，提升里程计输出频率至200Hz，保持数据连续性，经无人机实验验证，改进可直接用于FAST-LIO2相关实现。

Comments 7 pages, 5 figures, Accepted in IMAV 2026

PC2Model: ISPRS benchmark on 3D point cloud to model registration

PC2Model：ISPRS基准在点云到模型配准

Mehdi Maboudi, Said Harb, Jackson Ferrao, Kourosh Khoshelham, Yelda Turkan, Karam Mawas

机构 * 1 Institute of Geodesy 纠错

专题命中 激光雷达 ：autonomous driving(abstract)；LiDAR(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出PC2Model基准，通过结合模拟点云与真实扫描数据，解决点云到模型配准中的稀疏性、噪声等问题，提升跨领域模型泛化能力。

Comments ISPRS Congress 2026, Toronto

Adaptive Learned State Estimation based on KalmanNet

基于KalmanNet的自适应学习状态估计

Arian Mehrfard, Bharanidhar Duraisamy, Stefan Haag, Florian Geiss, Mirko Mählisch

机构 * Mercedes-Benz AG（梅赛德斯-奔驰集团） ； Institute for Autonomous Driving, University of the Bundeswehr Munich（慕尼黑联邦国防军大学自动驾驶研究所） 纠错

专题命中 激光雷达 ：autonomous driving(abstract)；LiDAR(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出AM-KNet，通过引入传感器特定的测量模块和超网络实现多传感器自动驾驶中的自适应状态估计，提升真实世界汽车数据的估计精度和跟踪稳定性。

Comments Pending release approval from company

Mag4D-SLAM Dataset: A Repeated-Traversal Multi-Modal 4D Geomagnetic Dataset for Localization and Mapping

Mag4D-SLAM数据集：用于定位和映射的重复遍历多模态4D地磁数据集

Bibhutibhusan Nayak, Hyoseok Ju, Giseop Kim

机构 * Department of Robotics and Mechatronics Engineering, DGIST（大邱庆北科学技术院机器人与机电工程系） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究提出Mag4D-SLAM这一首个大规模室外地磁SLAM数据集，含多传感器同步测量与地面真值姿态。通过重复遍历实验分析磁场重复性等特性，支持偏航漂移缓解等研究，还能开启地磁传感补充其他模态及应对特殊情况的新研究。

Comments Accepted to IROS 2026. 8 pages, 8 figures. *Bibhutibhusan Nayak and Hyoseok Ju contributed equally to this work

CommandLM: Data driven behavior level descriptor for ego vehicles

CommandLM：用于自动驾驶车辆的数据驱动行为级描述符

Boris Tokic, Constantin Selzer, Fabian B. Flohr

机构 * Munich University of Applied Sciences（慕尼黑应用技术大学） 纠错

专题命中 仿真评测 ：autonomous driving(abstract)；LiDAR(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究针对自动驾驶系统中可解释行为级决策需求，提出多模态大语言模型CommandLM，通过融合多传感器数据生成行为描述，经特定训练和适配器处理，实验表现优于基线，人工评估显示其输出可助力行为审计，实现高效透明的行为级理解。

NVIDIA OmniDreams: Real-Time Generative World Model for Closed-Loop Autonomous Vehicle Simulation

NVIDIA OmniDreams：用于闭环自动驾驶仿真的实时生成式世界模型

NVIDIA, :, Aarti Basant, Amlan Kar, Despoina Paschalidou, Fangyin Wei, Francesco Ferroni, Guillermo Garcia Cobo, Haithem Turki, Huan Ling, Jaewoo Seo, James Lucas, Jay Zhangjie Wu, Jialiang Wang, Jonathan Lorraine, Jun Gao, Kai He, Katarina Tothova, Kevin Xie, Michał Tyszkiewicz, Qi Wu, Riccardo de Lutio, Ruilong Li, Sanja Fidler, Seung Wook Kim, Tianchang Shen, Tianshi Cao, Tobias Pfaff, William Lew, Xindi Wu, Xuanchi Ren, Yifan Lu, Yuxuan Zhang, Zan Gojcic, Zian Wang

专题命中 仿真评测 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

AI总结 提出OmniDreams，一个基于Cosmos扩散模型训练的基础生成式世界模型，通过自回归生成动作条件视频，实现闭环仿真中复杂长尾场景的实时合成，并验证其在策略模型训练中的有效性。

Sparse by Command: Task-Conditional Compute Skipping for Multi-Task Inference Accelerators

通过命令实现稀疏化：多任务推理加速器的任务条件计算跳过

Afzal Ahmad, Gaoyu Mao, Shoubo Hu, Hui-Ling Zhen, Mingxuan Yuan, Xinyu Chen, Wei Zhang

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology（香港科学与技术大学） ； Huawei Noah’s Ark Lab（华为诺亚实验室） ； The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科学与技术大学（广州）） 纠错

专题命中 仿真评测 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 研究多任务推理模型计算浪费问题，提出软硬件协同设计方法，通过轻量级门控网络预测执行掩码实现任务条件计算跳过，在自动驾驶任务中实验，显著减少计算量、延迟并降低能耗。

Comments Accepted at IEEE/ACM International Symposium on Microarchitecture (MICRO 2026)