自动驾驶

Benchmarking Nighttime Traffic Sign Recognition with Illumination-Adaptive Detection and Semantic Attribute Reasoning

在低光照条件下学习：用于交通标志识别的数据集和算法

Aditya Mishra, Akshay Agarwal, Haroon Lone

机构 * IISER Bhopal（印度比哈尔州国际研究学院） 纠错

专题命中 感知 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出INTSD数据集和LENS-Net算法，解决夜间交通标志识别中的低光照和干扰问题，通过大规模数据和先进模型验证了夜间识别的挑战与方法。

TRIG: Trajectory-Rig Decoupled Metric Geometry Learning

TRIG：轨迹-装置解耦度量几何学习

Lizhou Liao, Wentao Xu, Handong Wang, Lirong Yang, Shuai Yang, Weiwei Liu, Chang Huang

机构 * Carizon（卡里松） ； ShanghaiTech University（上海科技大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 针对自动驾驶中视觉几何模型不适用于刚性多相机驱动系统的问题，提出TRIG框架，将相机姿态分解，引入解耦编码与监督及稀疏时空注意力，在多基准测试中实现姿态估计、深度预测和3D重建的最优性能。

Comments 10 pages, 4 figures, 8 tables

TADPO: Reinforcement Learning Goes Off-road

TADPO：强化学习走向越野

Zhouchonghao Wu, Raymond Song, Vedant Mundheda, Luis E. Navarro-Serment, Christof Schoenborn, Jeff Schneider

机构 * Robotics Institute, School of Computer Science, Carnegie Mellon University（机器人研究所，计算机科学学院，卡内基梅隆大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 TADPO通过改进的策略梯度方法，首次在全规模越野平台上实现了基于强化学习的自动驾驶解决方案，能够应对复杂地形和低信号奖励环境。

Comments Accepted for Oral Presentation at ICRA 2026

Real-Time Model Checking for Closed-Loop Robot Reactive Planning

闭环机器人反应式规划的实时模型检查

Christopher Chandler, Bernd Porr, Giulia Lafratta, Alice Miller

机构 * School of Computing Science University of Glasgow Glasgow Scotland UK（计算科学学院格拉斯哥大学格拉斯哥苏格兰英国） ； School of Biomedical Engineering University of Glasgow Glasgow Scotland UK（生物医学工程学院格拉斯哥大学格拉斯哥苏格兰英国） ； University of Glasgow（格拉斯哥大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 研究利用模型检查让自主机器人实现反应式多步规划与避障，特制算法基于生物知识实时原位生成规划，通过链式系统和临时快照减轻状态空间爆炸，实验证明方法有效且性能提升，为自动驾驶导航发展提供案例，适用于关键任务移动机器人。

Comments 41 pages excluding references, 21 figures, submitted to Formal Aspects of Computing

Mosaic: An Extensible Framework for Composing Rule-Based and Learned Motion Planners

Mosaic：一种可扩展的用于规则基和学习型运动规划组合的框架

Nick Le Large, Marlon Steiner, Lingguang Wang, Willi Poh, Jan-Hendrik Pauls, Ömer Şahin Taş, Christoph Stiller

机构 * Institute of Measurement and Control Systems, Karlsruhe Institute of Technology (KIT)（测量与控制系统的研究所，卡尔斯鲁厄理工学院） ； FZI Research Center for Information Technology（信息技术研究所以） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 Mosaic框架结合规则基和学习型运动规划方法，通过仲裁图实现结构化决策，提高自动驾驶的安全性和可解释性，实验表明其在多个基准测试中表现优异。

Comments accepted for presentation at 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots & Systems, 8 pages, 7 figures, 5 tables

Mixed Bernstein-Fourier Approximants for Optimal Trajectory Generation with Periodic Behavior

用于具有周期性行为的最优轨迹生成的混合伯恩斯坦 - 傅里叶逼近

Liraz Mudrik, Sean Kragelund, Isaac Kaminer

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(abstract)

AI总结 针对自主系统中最优轨迹生成问题，提出混合伯恩斯坦 - 傅里叶逼近框架，利用伯恩斯坦多项式和傅里叶级数特性，通过调节最小二乘法确定系数，提升计算效率和精度，为最优轨迹规划提供了有效方法。

Comments 56 pages, 10 figures

Post-Training in End-to-End Autonomous Driving

端到端自动驾驶中的训练后处理

Ruining Yang, Muxing Wang, Yixiao Chen, Tongfei Guo, Yi Xu, Can Cui, Zichong Yang, Yitian Zhang, Ziran Wang, Yun Fu, Lili Su

机构 * Northeastern University（东北大学） ； Purdue University（普渡大学） 纠错

专题命中 端到端驾驶 ：autonomous driving(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 探讨端到端自动驾驶中训练后处理技术，针对传统方法不足，将现有文献按监督形式分四类，阐述各分类的能力、局限与挑战，助力系统理解该领域并推动相关研究。

Resonance-enhanced integrated acousto-optic beam steering

共振增强的集成声光束转向

Yue Yu, Qixuan Lin, Shucheng Fang, Joseph G. Thomas, Yibing Zhou, Zichen Xi, Jun Ji, Yizheng Zhu, Linbo Shao, Bingzhao Li, Mo Li

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(abstract,abstract_cn)

AI总结 本文提出一种基于薄膜铌酸锂平台的集成声光束转向技术，通过共振增强实现高效束转向，并结合电光控制实现多功能应用。