自动驾驶

Dynamic Object Detection and Tracking in Construction: A Fisheye Camera and LiDAR Sensor Fusion Model

建筑中的动态目标检测与跟踪：一种鱼眼相机与激光雷达传感器融合模型

Yilong Chen, Huili Huang, Yong K. Cho

机构 * Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） 纠错

专题命中 感知 ：LiDAR(title,abstract)；occupancy(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 针对建筑等复杂环境中机器人动态目标检测与跟踪问题，提出融合鱼眼相机与激光雷达传感器的框架，通过在配准点云里识别移动物体、投影坐标分配语义标签并结合图像检测更新卡尔曼滤波器观测，具有高精度、简单且鲁棒的特点。

Comments 4 pages, 8 figures, submitted to IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2025 Future of Construction Workshop

HumAIN: Human-Aware Implicit Social Robot Navigation

HumAIN：人类感知的隐式社交机器人导航

Daeun Song, Nhat Le, Jeffrey Chen, Mohammad Nazeri, Amirreza Payandeh, Rohan Chandra, Reuth Mirsky, Ross Mead, Ling Xiao, Xuesu Xiao

机构 * Ewha Womans University（梨花女子大学） ； George Mason University（乔治梅森大学） ； University of Virginia（弗吉尼亚大学） ； Tufts University（塔夫茨大学） ； Semio（Semio公司） ； Hokkaido University（北海道大学） 纠错

专题命中 感知 ：trajectory planning(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 研究提出HumAIN框架，通过知识蒸馏将隐式社交线索融入机器人导航规划。利用基于Transformer的教师模型学习强大表示，蒸馏到轻量级学生模型。实验表明该方法能有效提升轨迹预测指标，在资源受限平台实现类人导航意识。

Comments 8 pages, 4 figures. Accepted to the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)

CILC: Cryptographically-secure Inter-agent Loop Closure Candidate Detection for Multi-Agent Collaborative SLAM

CILC：用于多智能体协作SLAM的加密安全的智能体间闭环候选检测

Andrew Fishberg, Yixuan Jia, Jonathan P. How

机构 * Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院） 纠错

专题命中 感知 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究多智能体协作SLAM中智能体间闭环候选检测问题，提出CILC系统，利用安全多方计算仅对隐私敏感且计算量轻的GD相似性比较步骤进行加密处理，在模拟和硬件实验中验证其能保持实时性、通信可行并减轻信息泄露。

Edge-Inference Governors Need Memory-Clock State

超越CPU-GPU频率：内存时钟和尾部效应对边缘推理延迟估计的影响

Jaehoon Kang

专题命中 感知 ：occupancy(abstract)

AI总结 通过测量NVIDIA Jetson Orin Nano，发现内存时钟是缺失的维度、聚合丢失率隐藏突发性、频率切换存在延迟，这些现象超出传统频率感知延迟模型的范围。

Comments 23 pages, 15 figures, 23 tables. Code and data: https://github.com/dankang21/jetson-latency-lab ; traces: https://zenodo.org/records/21236659