自动驾驶

SPOT: Spatio-Temporal Obstacle-free Trajectory Planning for UAVs in Unknown Dynamic Environments

SPOT：未知动态环境中无人机的时空无碰撞轨迹规划

Astik Srivastava, Thomas J Chackenkulam, Bitla Bhanu Teja, Antony Thomas, Madhava Krishna

机构 * Robotics Research Center, IIIT Hyderabad, India（IIIT海得拉巴机器人研究中心，印度） ； IIT-BHU, India（IIT-BHU，印度） 纠错

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(title)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种基于4维时空规划器、视觉安全飞行走廊生成和轨迹优化的无地图反应式运动规划方法，实现无人机在未知动态环境中的避障，并通过备份规划模块应对死锁。

Comments Accepted for publication at ICRA 2026. Code available at (https://astik-2002.github.io/ICRA-2026-SPOT/)

Physically Native World Models: A Hamiltonian Perspective on Generative World Modeling

物理原生世界模型：生成式世界建模的哈密顿视角

Sen Cui, Jingheng Ma

机构 * Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出哈密顿世界模型，通过结构化潜相空间和哈密顿动力学演化实现物理可靠、动作可控且长期稳定的未来预测，用于具身决策。

SE(2) Navigation Mesh

SE(2)导航网格

Shuyang Shi, Kaixian Qu, Changan Chen, Ines Kast, Yuntao Ma, Marco Hutter

机构 * Robotic Systems Lab, ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院机器人系统实验室） 纠错

专题命中 规划控制 ：occupancy(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出SE(2)导航网格，通过编码偏航依赖的可通行性，支持非圆形机器人在复杂多层环境中的高效路径规划，并开发了A*-拉绳-A*分层路径搜索策略。

Comments Project page: https://se2-navmesh.github.io/

Early warning signals for loss of control

控制丧失的早期预警信号

Jasper J. van Beers, Marten Scheffer, Prashant Solanki, Ingrid A. van de Leemput, Egbert H. van Nes, Coen C. de Visser

机构 * Faculty of Aerospace Engineering, Delft University of Technology（代尔夫特理工大学航空航天工程学院） ； Aquatic Ecology and Water Quality Management group, Wageningen University and Research（瓦赫宁根大学与研究中心水生态与水质管理组） 纠错

专题命中 规划控制 ：self-driving(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究提出通过动态韧性指标监测反馈系统接近不稳定态，不依赖系统模型，适用于复杂非线性系统，为工程设备提供实时预警和韧性设计指导。