自动驾驶

Self-supervised Geometry Reasoning for LiDAR Simultaneous Localization and Mapping

自监督几何推理用于LiDAR同时定位与地图构建

Jiwoo Kim, Jinwoo Lee, Woojae Shin, Giseop Kim, Hyondong Oh

机构 * Korea Advanced Institute of Science and Technology (KAIST)（韩国高级科学研究院） ； Daegu Gyeongbuk Institute of Science and Technology (DGIST)（大邱庆北科学技术院） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,title_cn)；分类 cs.RO

AI总结 提出自监督框架，通过学习局部几何的显式符号表示（高斯分布协方差）并递归优化LiDAR SLAM，无需密集标签，提升低分辨率或稀疏点云下的定位与建图精度。

PL-LIT: A LiDAR-Inertial-Thermal SLAM Using Point-Line Features and Thermographic Mapping

PL-LIT：一种使用点线特征和热成像的LiDAR-惯性-热SLAM系统

Jiawei Xia, Yixiao Feng, Yongliang Shi, Chao Gao, Renjing Xu, Weining Lu, Bin Liang

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科学与技术大学（广州）） ； University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） ； Xinchen Qihang Co., Ltd.（新晨启航有限公司） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,title_cn)；分类 cs.RO

AI总结 提出PL-LIT系统，结合光度校准与点线特征提取网络，通过ESIKF紧耦合LiDAR、惯性和热数据，实现鲁棒的热SLAM，并构建概率热强度体素地图用于热异常检测。

Comments 8 pages,International Conference on Intelligent Robots and Systems 2026 (IROS)

Cross-Session 3D LiDAR and Camera Fusion for Robust Localization of Unmanned Aerial Vehicles in GPS-Denied Environments

跨会话3D LiDAR与相机融合用于GPS拒止环境下无人机的鲁棒定位

Cong Hoang Quach, Chi Thanh Vo, Dong LT. Tran, Truong Son Nguyen, Manh Duong Phung, Thuan Hoang Tran

机构 * School of Electrical and Data Engineering, University of Technology Sydney（悉尼大学电气与数据工程学院） ； Institute of Aerospace Engineering and Technology, Duy Tan University（杜益大学航空航天工程与技术学院） ； College of Engineering and Computer Science, VinUniversity（Vin大学工程与计算机科学学院） ； Smart Green Transformation Center (GREEN-X), VinUniversity（Vin大学智能绿色转型中心 (GREEN-X)） ； Department of Artificial Intelligence and Robotics, Sejong University（成均馆大学人工智能与机器人系） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,title_cn)；分类 cs.RO

AI总结 提出Cross-Fusion方法，融合3D LiDAR和单目相机数据，通过跨会话融合策略整合多代理基线调查数据，实现GPS拒止环境下无人机的实时高精度定位。

Comments Journal of Robotics, 2026

Fast and Accurate Outlier-Aware LiDAR Super-Resolution for SLAM Applications

快速且准确的异常点感知激光雷达超分辨率方法用于SLAM应用

Christos Anagnostopoulos, Alexandros Gkillas, Nikos Piperigkos, Aris S. Lalos

机构 * Industrial Systems Institute（工业系统研究所） ； Dpt. of Informatics & Telecom.（信息与电信系） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出一种基于深度展开的超分辨率模型，集成异常点移除模块，在保持实时性能的同时高效重建高分辨率点云，显著提升SLAM中的位姿估计精度。

Comments 6 pages, 2 figures

Journal ref Proc. 2025 IEEE International Conference on Image Processing (ICIP), Anchorage, AK, USA, 2025

GeoISF: Instance Semantic Forest Inspired Large-Scale Cross-View Geo-Localization via Ground LiDAR-to-Satellite Image

GeoISF：基于实例语义森林的通过地面激光雷达到卫星图像的大规模跨视角地理定位

Di Hu, Xia Yuan, Chunxia Zhao

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出GeoISF管道，利用WordNet构建实例语义森林增强语义表示，弥合点云与卫星图像模态差异，在KITTI数据集上R@10指标比并行方法提升13.22倍。

RIPA: Sensory-Vector Prompt Injection Attacks on LLM-Controlled ROS 2 Robots

RIPA: 针对LLM控制的ROS 2机器人的感官向量提示注入攻击

Nima Dorzhiev

机构 * Pennsylvania State University（宾夕法尼亚州立大学） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出RIPA，首个通过感官管道对ROS 2机器人进行多通道提示注入攻击的系统研究，发现模型脆弱性不随规模单调变化，并提出混合语义防火墙。

Comments 12 pages, 4 figures, 10 tables, 3 appendices

LNN-Fly: Continuous-Time UAV Navigation for Robust Obstacle Avoidance under Timing Mismatch

LNN-Fly：时序失配下鲁棒避障的连续时间无人机导航

Yulin Huang, Shaojie Chen, Di Feng, Jiahao Wang, Ping Liu, Jianxiao Zou

机构 * Shenzhen Institute for Advanced Study, University of Electronic Science and Technology of China（深圳先进研究院，电子科技大学） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO

AI总结 提出LNN-Fly，一种面向部署的连续时间导航策略，通过动态规划启发的结构化循环更新、显式控制间隔条件和自适应遗忘门，在时序失配下实现鲁棒避障，并在仿真和实物中验证了有效性。

Comments 8 pages, 7 figures, accepted for publication at IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2026

MM-Nav: Multi-View VLA Model for Robust Visual Navigation via Multi-Expert Learning

MM-Nav：基于多专家学习的多视角VLA模型用于鲁棒视觉导航

Tianyu Xu, Jiawei Chen, Jiazhao Zhang, Wenyao Zhang, Zekun Qi, Minghan Li, Zhizheng Zhang, He Wang

机构 * Peking University（北京大学） ； Galbot ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出MM-Nav模型，通过多专家学习从合成数据中学习多样化的导航能力，展示模型在合成环境中的强泛化能力，并在现实世界实验中验证其有效性。

Comments Project page: https://pku-epic.github.io/MM-Nav-Web/

Empowering a Single-Frequency GNSS Receiver to Achieve High-Precision Positioning with Relative Observations

利用相对观测实现单频GNSS接收机的高精度定位

Xingpeng Wang, Ziwen Qu, Juncheng Chen, Ruitian Pang, Xiangyu Li, Tiancheng Lai, Siqi Shen, Wentao Liu, Pengfei Wang, Chao Xu, Yanjun Cao

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种紧耦合状态估计框架，通过单频GNSS接收机与相对运动传感器融合，利用滑动窗口因子图和虚拟锚点机制实现分米级定位，无需基站。

Comments 8 pages,7 figures

3D Field of Junctions: A Noise-Robust, Training-Free Structural Prior for Volumetric Inverse Problems

3D 立体接点场：一种噪声鲁棒、无需训练的结构先验用于体积分量逆问题

Narges Moeini, Namhoon Kim, Justin Romberg, Sara Fridovich-Keil

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出3D FoJ方法，通过优化3D楔形接点来实现体积分量逆问题的去噪，无需训练数据，保留和增强3D边缘和角结构，适用于低信噪比下的多种3D成像任务。

Comments ECCV 2026

Contact-Anchored Proprioceptive Odometry for Legged and Wheel-Legged Robots

基于接触的本体感觉里程计用于四足和轮腿机器人

Minxing Sun, Yao Mao

机构 * Institute of Optics and Electronics, Chinese Academy of Sciences（中国科学院光学与电子学研究所） ； Shenzhen Astralldynamics Technology（深圳星辰动力科技） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种纯本体感觉状态估计器，利用IMU和电机测量估计机器人姿态和速度，通过接触作为运动学锚点，结合高度聚类和时间衰减校正，解决四足和轮腿机器人中的漂移问题。

Comments 31 pages, 26 figures