自动驾驶

GaRLILEO: Gravity-aligned Radar-Leg-Inertial Enhanced Odometry

GaRLILEO：基于重力对齐的雷达-腿-惯性增强里程计

Chiyun Noh, Sangwoo Jung, Hanjun Kim, Yafei Hu, Laura Herlant, Ayoung Kim

专题命中 多传感器融合 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出GaRLILEO，一种基于重力对齐的雷达-腿-惯性增强里程计框架，通过连续时间 ego-velocity spline 和软 S2-constrained 重力因子提升垂直姿态估计精度，适用于复杂地形导航。

Comments Accepted for publication at the International Journal of Robotics Research on 30 April, 2026