自动驾驶

GraphPilot: Grounded Scene Graph Conditioning for Language-Based Autonomous Driving

GraphPilot: 基于场景图条件化的语言自主驾驶

Fabian Schmidt, Markus Enzweiler, Abhinav Valada

机构 * Esslingen University of Applied Sciences（埃斯林根应用科学大学） ； University of Freiburg（弗赖堡大学） 纠错

专题命中 感知 ：autonomous driving(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出GraphPilot方法，通过交通场景图序列化与结构化提示模板，将关系上下文注入语言驾驶模型，显著提升驾驶分数。

OSOR: One-Step Diffusion Inpainting for Effect-Aware Object Removal

OSOR: 一步扩散修复用于效果感知的对象移除

Qinming Zhou, Chenxi Sun, Deyang Kong, Junhao He, Xiangheng Tang, Peike Yu, Haotian Wu, Leilei Cao, Linfeng Zhang

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Tsinghua University（清华大学） ； Xidian University（西安电子科技大学） ； Tongji University（同济大学） ； University of Electronic Science and Technology of China（电子科技大学） ； Transsion（传音控股） 纠错

专题命中 感知 ：occupancy(abstract)；分类 cs.CV、cs.AI

AI总结 提出一步扩散模型OSOR，通过占用引导判别器、alpha头和语义锚定验证管道，实现高效、效果感知且对不完美掩码鲁棒的对象移除，速度提升4-30倍。

Comments Code and resources are available at https://github.com/Zhouqm-Git/osor

VLM-Guided Visual Place Recognition for Planet-Scale Geo-Localization

VLM引导的视觉地点识别用于行星级地理定位

Sania Waheed, Na Min An, Michael Milford, Sarvapali D. Ramchurn, Shoaib Ehsan

机构 * Univ. of Southampton, UK（英国南安普顿大学） ； KAIST, South Korea（韩国科学技术院） ； QUT, Australia（昆士兰科技大学） ； Univ. of Essex, UK（英国埃塞克斯大学） 纠错

专题命中 感知 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出VLM与检索式VPR结合的混合框架，利用VLM生成先验约束搜索空间，再通过检索和重排序实现行星级地理定位，在街道和城市级别分别提升4.51%和13.52%。

Journal ref Proceedings of the Australasian Conference on Robotics and Automation (ACRA 2025)

ReScene: Structured Indoor Scene Reconstruction from Multi-View Captures

ReScene: 基于多视角图像的结构化室内场景重建

Haoran Xu, Lechao Zhang, Daoguo Dong, Yan Gao, Xin Tan

机构 * School of Computer Science and Technology, East China Normal University（华东师范大学计算机科学与技术学院） ； Institute of Trustworthy Embodied AI, Fudan University（复旦大学可信具身智能研究院） 纠错

专题命中 感知 ：occupancy(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出ReScene框架，通过层级视图选择和关系感知组装，解决多视角场景重建中跨视角关系融合与物理一致性难题，在ScanNet上实现几何、渲染和感知质量的最优性能。

Understanding Cross-Rig Generalization in Automotive Perception: a Multi-Rig Benchmark and Rig Variation Metrics

理解自动驾驶感知中的跨传感器配置泛化：多配置基准与配置变化度量

Tim Alexander Bader, Tim Dieter Eberhardt, Maximilian Dillitzer, Wilhelm Stork

机构 * Dept. of Highly Automated and Assisted Driving, Dr. Ing. h.c. F. Porsche AG（保时捷股份公司高度自动化与辅助驾驶部门） ； Institute for Information Processing Technologies, Karlsruhe Institute of Technology（卡尔斯鲁厄理工学院信息处理技术研究所） ； Faculty of Mobility and Technology, Esslingen University of Applied Sciences（埃斯林根应用科学大学移动性与技术学院） 纠错

专题命中 感知 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对自动驾驶感知中传感器配置变化导致的领域差距，构建了包含14种系统化相机配置的基准，提出两种基于标定的配置描述符（配置方差和配置对比距离），实验证明几何配置差异与性能变化强相关。

Comments Accepted at ECCV 2026; Project Page: https://badertim.github.io/plentiful-carla-camera-rigs