自动驾驶

ASSCG: Just-Right Gating over Chattering for Fast-Slow LLM Planning in Autonomous Driving

ASSCG：自动驾驶中快慢LLM规划的恰到好处门控

Sining Ang, Yuan Chen, Liu Haiyan, Xuanyao Mao, Jason Bao, Xuliang, Bingchuan Sun, Yan Wang

机构 * Institute for AI Industry Research (AIR), Tsinghua University（清华大学人工智能产业研究院） ； Department of Automation, University of Science and Technology of China（中国科学技术大学自动化系） ； Beijing University of Aeronautics and Astronautics（北京航空航天大学） ； Lenovo Group Limited（联想集团） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出自适应慢系统控制门（ASSCG），通过帧级查询/缓存/丢弃决策优化快慢规划器调用，结合RWKV骨干网络和GRPO风格强化学习，在nuPlan和NAVSIM上分别提升性能并降低延迟。

Reasonable Motion: A General ASP Foundation for Environment Constrained Movement Trajectory Computation

合理运动：环境约束下移动轨迹计算的一般ASP基础

Julius Monsen, Jakob Suchan, Mehul Bhatt, Lars Karlsson

机构 * Örebro University（厄勒布鲁大学） ； Constructor University Bremen（不来梅康斯特大学） ； CoDesign Lab（CoDesign实验室） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出一种基于回答集编程的混合定量-定性方法，用于计算真实环境中移动对象的约束分支轨迹模式，通过枚举几何上可行的运动行为作为稳定模型，实现可验证的可解释性，并在自动驾驶基准上验证。

Comments Accepted at: LPNMR 2026 - 18th International Conference on Logic Programming and Non-monotonic Reasoning, 7 - 11 September 2026 - Klagenfurt, Austria

Causality-Based Parametric Control Barrier Function for Safe Multi-Vehicle Interaction

基于因果关系的参数化控制屏障函数用于安全多车交互

Yiwei Lyu, Caleb Chang, John M. Dolan

机构 * School of Electrical and Computer Engineering, Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院电气与计算机工程学院） ； Robotics Institute, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学机器人研究所） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对多车交互中因果推断困难导致保守行为的问题，提出基于因果关系的参数化控制屏障函数，实现自适应安全控制，提升任务效率。

Comments accepted ICRA 2026

2K Retrofit: Entropy-Guided Efficient Sparse Refinement for High-Resolution 3D Geometry Prediction

2K Retrofit: 熵引导的高效稀疏细化用于高分辨率3D几何预测

Tianbao Zhang, Zhenyu Liang, Zhenbo Song, Nana Wang, Xiaomei Zhang, Xudong Cai, Zheng Zhu, Kejian Wu, Gang Wang, Zhaoxin Fan

机构 * BUAA（北京航空航天大学） ； SJTU（上海交通大学） ； GigaAI ； XREAL ； NUST（南京理工大学） ； RUC（清华大学） ； NUDT（国防科技大学） ； UCAS（中国科学技术大学） ； BIBMS（北京工业大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出2K Retrofit框架，通过快速粗预测和基于熵的稀疏细化，在不修改基础模型的情况下实现高效2K分辨率几何预测，达到SOTA精度和速度。

Comments Accepted by ECCV 2026

CKM-Driven Communication-Aware UAV Intelligent Trajectory Optimization for Urban Inspection

CKM驱动的城市巡检通信感知无人机智能轨迹优化

Yang Xiaomeng, Jia Ziye, Zhu Qiuming, Wu Qihui

机构 * Nanjing University of Aeronautics and Astronautics（南京航空航天大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(abstract)

AI总结 针对城市巡检中通信可靠性的挑战，提出基于信道知识图（CKM）的轨迹规划框架，利用扩散模型构建CKM并采用全局到局部图注意力网络软演员-评论家算法优化路径，提升轨迹效率与通信可靠性。

Towards Scalable Multi-Task Reinforcement Learning with Large Decision Models

迈向可扩展的多任务强化学习与大决策模型

Thibaut Kulak

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)

AI总结 提出LDM-v0，一个在大规模异构强化学习环境上离线预训练的Transformer策略，通过监督下一动作预测实现多任务学习，在约1000个环境中达到与独立训练策略相当的性能。