Ultra-Fusion: A Resilient Tightly-Coupled Multi-Sensor Fusion SLAM Framework under Sensor Degradation and Spatiotemporal Perturbation for Intelligent Transportation Systems
Ultra-Fusion：面向传感器退化与时空扰动下智能交通系统的鲁棒紧耦合多传感器融合SLAM框架
机构 * Beijing Institute of Technology（北京理工大学） ； Chongqing University（重庆大学） ； Sichuan University（四川大学） ； Northwestern Polytechnical University（西北工业大学） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学）
专题命中 多传感器融合 ：LiDAR(summary_cn,abstract)；分类 cs.RO
AI总结 提出Ultra-Fusion紧耦合多传感器融合SLAM框架，通过可观测性感知初始化、因子级可靠性调度和在线LiDAR-IMU时空标定，在传感器退化与时空扰动下实现鲁棒定位，在多种平台和基准上验证了高精度与可用性。
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