自动驾驶

Geometry-Preserving in 3D Gaussian Splatting for LiDAR-Camera Extrinsic Calibration

3D高斯溅射中保持几何结构的LiDAR-相机外参标定

Kyoleen Kwak, Daeho Kim, Jeong Woon Lee, Hyoseok Hwang

机构 * Kyung Hee University（庆熙大学） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,title_cn)；分类 cs.CV

AI总结 针对LiDAR-相机标定中跨模态特征稀缺问题，提出通过多视图LiDAR深度监督和阻止光度梯度更新高斯空间参数来保持3DGS代理的度量几何，提升标定精度。

Comments Accepted to ECCV 2026. 15 pages (excluding references), 5 figures

PCFootprint: A Large-Scale Dataset and Benchmark for Vectorized Building Footprint Extraction from Aerial LiDAR Point Clouds

PCFootprint：用于从航空LiDAR点云中提取矢量化建筑足迹的大规模数据集与基准

Haoyuan Shen, Kuihao Wang, Ruisheng Wang, Yujun Liu

机构 * School of Architecture and Urban Planning, Shenzhen University（深圳大学建筑与城市规划学院） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,title_cn)；分类 cs.CV

AI总结 提出首个大规模航空激光扫描点云建筑足迹提取数据集PCFootprint，含33000个瓦片及跨域测试集，通过评估主流方法揭示复杂地理环境下的挑战。

Comments 14 pages, 9 figures

Motor Angular Speed Preintegration for Multirotor UAV State Estimation

多旋翼无人机状态估计中的电机角速度预积分

Matěj Petrlík, Filip Novák, Robert Pěnička, Martin Saska

机构 * Department of Cybernetics, Faculty of Electrical Engineering, Czech Technical University in Prague（电子工程系控制学系，布拉格捷克技术大学） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(summary_cn,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对无人机振动导致IMU精度下降的问题，提出基于电机转速加速度预积分的方法，替代IMU进行状态传播，并构建因子用于图优化，结合LiDAR形成MAS-LO算法，相比LIO-SAM位置精度提升28%，速度精度提升65%。

A High-Resolution Landscape Dataset for Concept-Based XAI With Application to Species Distribution Models

基于概念的可解释AI的高分辨率景观数据集及其在物种分布模型中的应用

Augustin de la Brosse, Damien Garreau, Thomas Houet, Thomas Corpetti

机构 * Université Rennes 2, CNRS, Nantes Université, Univ Brest, LETG, UMR 6554（里昂大学第二分校、法国国家科学研究中心、南特大学、布列塔尼大学、LETG、UMR 6554） ； LTSER Zone Atelier Armorique（Armorique 领域实验室区） ； University of Würzburg, Center for Artificial Intelligence and Data Science（乌尔姆大学、人工智能与数据科学中心） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(summary_cn,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出首个基于概念的可解释AI方法用于物种分布模型，利用高分辨率多光谱和LiDAR无人机影像构建景观概念数据集，通过Robust TCAV量化景观概念对模型预测的影响，案例研究验证了方法的有效性。

Online Inertia Tensor Identification for Non-Cooperative Spacecraft via Augmented UKF

非合作航天器在线惯性张量识别：基于增强型UKF

Batu Candan, Simone Servadio

机构 * Department of Aerospace Engineering, Iowa State University（航空航天工程系，爱荷华州立大学） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(summary_cn,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种增强型UKF框架，用于同时估计非合作目标航天器的六自由度姿态和完整惯性张量，结合视觉和LiDAR数据，实现实时惯性参数估计，提升深空环境下的导航与引导精度。

Journal ref AIAA 2026 Region V Student Conference, AIAA 2026-108993

LIT-GS: LiDAR-Inertial-Thermal Gaussian Splatting for Illumination-Robust Mapping

LIT-GS: 面向光照鲁棒建图的激光雷达-惯性-热高斯泼溅

Shikuan Shi, Chunran Zheng, Jiaming Xu, Tianyong Ye, Tao Yu, Yukang Cui

机构 * College of Mechatronics and Control Engineering, Shenzhen University（深圳大学机电与控制工程学院） ； Department of Mechanical Engineering, The University of Hong Kong（香港大学机械工程系） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出LIT-GS框架，利用激光雷达平面几何约束联合优化位姿与高斯，解决光照变化和纹理缺失场景下RGB依赖的脆弱性问题，提升几何精度与渲染质量。

Comments Accepted to IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)

Integrating national forest inventory, airborne lidar, and satellite imagery for wall-to-wall mapping of forest structure with computer vision

整合国家森林清查、机载激光雷达和卫星影像，利用计算机视觉实现森林结构的全覆盖制图

Luke J. Zachmann, David D. Diaz, Vincent A. Landau, Chelsey Walden-Schreiner, Tony Chang, Nathan E. Rutenbeck, Katharyn A. Duffy, Kiarie Ndegwa, Andreas Gros, Scott Conway, Guy Bayes

机构 * Vibrant Planet Public Benefit Corporation（Vibrant Planet 公益公司） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出VibrantForests框架，结合卫星影像、激光雷达样本和计算机视觉，以10米分辨率生成美国本土的冠层覆盖、高度、生物量等森林属性图，减少饱和与回归均值问题。

Safety-Critical LiDAR-Inertial Odometry with On-Manifold Deterministic Protection Level

安全关键的激光雷达-惯性里程计与在线流形确定性保护级别

Yueqi Zhu, Yan Pan, Chufan Rui, Jiasheng Luo, Shihua Li, Bo Zhou

机构 * School of Automation, Southeast University（东南大学自动化学院） ； Key Laboratory of Measurement and Control of CSE, Ministry of Education（教育部测控CSE重点实验室） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种安全关键的激光雷达-惯性里程计，通过在线流形确定性状态估计提供确定性保护级别，以提升移动机器人在安全关键场景中的导航安全性。