自动驾驶

MPPI-based Informative Trajectory Planning for Search and Capture of Drifting Targets with ASVs

基于MPPI的自主水面艇搜索与捕获漂移目标的信息轨迹规划

Sanjeev Ramkumar Sudha, Marija Popović, Erlend M. Coates

机构 * Norwegian University of Science and Technology (NTNU)（挪威科技大学） ； TU Delft（代尔夫特理工大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(title)；分类 cs.RO

AI总结 针对自主水面艇在动态环境中搜索并捕获多个漂移目标的问题，提出一种基于模型预测路径积分（MPPI）控制的混合规划框架，通过优化长时域连续轨迹平衡搜索与跟踪，并在拦截阶段切换至纯追踪制导，实验验证了有效性。

ConsistencyPlanner: Real-time Planning with Fast-Sampling Consistency Models

ConsistencyPlanner: 基于快速采样一致性模型的实时规划

Qichao Zhang, Xing Fang, Jiaqi Fang, Zhenwen Cai, Jie Ling, Qiankun Yu, Dongbin Zhao

机构 * State Key Laboratory of Multimodal Artificial Intelligence Systems, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所多模态人工智能系统国家重点实验室） ； School of Artificial Intelligence, University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学人工智能学院） ； Guangzhou Zaofu Intelligent Technology Co., Ltd.（广州造父智能科技有限公司） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出Consistency Planner框架，利用快速采样一致性模型实现高效多模态采样，并结合注意力增强解码器融合异构特征，在Waymax模拟器中显著提升安全性和实时性。