自动驾驶

Real-Time and Accurate Collision-Free Teleoperation via Differentiable Constraint-Based Trajectory Planning

基于可微约束轨迹规划的实时精确无碰撞遥操作

Max Grobbel, Tristan Schneider, Daniel Flögel, Sören Hohmann

机构 * FZI - Forschungszentrum Informatik（FZI 信息技术研究中心） ； Karlsruhe Institute of Technology（卡尔斯鲁厄理工学院） 纠错

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对遥操作中自碰撞与环境碰撞问题，提出基于对偶可微碰撞约束的轨迹规划方法，采用胶囊体与多面体建模，实现更低计算时间和更精确障碍物建模，保证平滑无碰撞遥操作。

Comments 8 pages, 4 figures, accepted at ICRA2026

Safe Polytope-in-Polytope Motion Planning and Control with Control Barrier Functions

基于控制障碍函数的安全多面体在多面体内的运动规划与控制

Alejandro Gonzalez-Garcia, Dries Dirckx, Jan Swevers, Wilm Decré

机构 * KU Leuven（鲁汶大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：LiDAR(abstract,abstract_cn)；occupancy(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种安全局部运动规划与控制方法，通过模型预测控制器中的离散时间控制障碍函数约束，保证多面体机器人足迹始终位于连续更新的凸自由空间内，计算时间随障碍物数量增加最多降低91倍。

Comments This work has been submitted to the IEEE for possible publication

Trajectory Optimization in Single and Dual-UAV Bearing-Only Target Localization

单无人机和双无人机仅方位目标定位中的轨迹优化

Zhijian Xiao, Huayu Huang, Bin Li, Yang Shang, Banglei Guan

机构 * College of Aerospace Science and Engineering, National University of Defense Technology（国防科技大学航天科学与工程学院） ； Hunan Key Laboratory of Image Measurement and Visual Navigation（湖南省图像测量与视觉导航重点实验室） 纠错

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出基于Fisher信息矩阵的轨迹优化方法，通过谱加权目标函数和交叉角正弦项改善观测几何，结合改进粒子群算法，显著降低定位误差。

Comments 16 pages, 13 figures and 6 tables. Submitted to Measurement