自动驾驶

DeepIPCv2: LiDAR-powered Robust Environmental Perception and Navigational Control for Autonomous Vehicle

DeepIPCv2: 基于LiDAR的鲁棒环境感知与自动驾驶导航控制

Oskar Natan, Jun Miura

机构 * Department of Computer Science and Electronics, Universitas Gadjah Mada（计算机科学与电子系，加查马达大学） ； Department of Computer Science and Engineering, Toyohashi University of Technology（计算机科学与工程系，toyohashi技术大学） 纠错

专题命中 感知 ：LiDAR(title,title_cn)；autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

AI总结 提出DeepIPCv2端到端自动驾驶框架，通过融合LiDAR点云分割与多视图投影构建鲁棒场景表示，结合门控循环单元、命令特定多层感知器和PID控制器实现路径点与导航控制命令的联合估计，在光照变化下取得最低总指标误差和最少驾驶干预。

Comments This work has been accepted for publication in IEEE Access. https://ieeexplore.ieee.org/document/11313052

Co-Fusion4D: Spatio-temporal Collaborative Fusion for Robust 3D Object Detection

Co-Fusion4D：面向鲁棒3D目标检测的时空协同融合

Wenxuan Li, Qin Zou, Shoubing Chen, Chi Chen, Yingyi Yang, Qingxiang Meng

机构 * Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 感知 ：BEV(summary_cn,abstract)；autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV、cs.AI

AI总结 提出Co-Fusion4D框架，通过当前帧主导-历史帧互补机制和双注意力融合模块，解决BEV检测器中跨帧时空不一致问题，在nuScenes上达到74.9% mAP和75.6% NDS。

4D Radar Meets LiDAR and Camera: Cooperative Perception under Adverse Weather

4D雷达与激光雷达和相机的结合：恶劣天气下的协同感知

Melih Yazgan, Iramm Hamdard, Qiyuan Wu, J. Marius Zoellner

机构 * FZI Research Center for Information Technology（FZI信息技术研究所以） ； Karlsruhe Institute of Technology（卡尔斯鲁厄大学） 纠错

专题命中 感知 ：LiDAR(title,abstract)；autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对恶劣天气下相机和激光雷达性能下降的问题，提出集成4D成像雷达作为鲁棒模态，并引入多普勒引导的空间注意力机制进行多智能体融合，显著提升雾雨环境下的协同感知鲁棒性。

Comments Accepted by CVPR - DriveX Workshop

Invascal: Inverse-Vacuity Self-Calibration for Uncertainty-Aware LiDAR Range-View Semantic Segmentation

Invascal: 面向不确定性感知激光雷达距离视图语义分割的逆空性自校准

Kerim Turacan, Hannes Reichert, Andrei Bolandut, Konrad Doll

机构 * Faculty of Engineering and Computer Science, University of Applied Sciences Aschaffenburg（工程与计算机科学学院，阿施费尔德应用科学大学） 纠错

专题命中 感知 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO、eess.IV

AI总结 提出一种与架构无关的不确定性感知适配器头，通过偏好头和强度头分解预测，并设计逆空性自校准目标（Invascal）来监督强度信号，实现可靠且校准良好的不确定性估计，同时保持分割精度。

Comments Accepted for publication at the 2026 IEEE 29th International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC)

Trans2Occ: Voxel Occupancy Estimation and Grasp for Transparent Objects from Simulation to Reality

Trans2Occ: 从仿真到现实的透明物体体素占用估计与抓取

Yixuan Yang, Sha Zhang, Rui Li, Zhenfei Yin, Xinzhu Ma, Yiran Qin, Lei Bai, Xudong Xu, Shilin Shan, Wangmeng Zuo, Yanyong Zhang, Wanli Ouyang, Feng Zheng, Shixiang Tang, Dongzhan Zhou

机构 * Shanghai AI Laboratory（上海人工智能实验室） ； SUSTech（南方科技大学） ； CUHK（香港中文大学） ； Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学） ； University of Oxford（牛津大学） ； Beihang University（北京航空航天大学） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） 纠错

专题命中 感知 ：occupancy(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出基于单视图RGB输入的体素占用预测框架，结合仿真数据生成与规则抓取策略，实现透明物体的鲁棒3D感知与操作。

Situation-Aware Interactive MPC Switching for Autonomous Driving

自动驾驶中的情境感知交互式MPC切换

Shuhao Qi, Qiling Aori, Luyao Zhang, Mircea Lazar, Sofie Haesaert

机构 * Eindhoven University of Technology（埃因霍温理工大学） ； Delft University of Technology（代尔夫特理工大学） 纠错

专题命中 感知 ：autonomous driving(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对自动驾驶中交互场景的挑战，提出一种基于神经网络的分类器，根据情境需求在不同MPC控制器间切换，以平衡性能和计算开销。

PillarDETR: YOLO-Backbone and RT-DETR Head for Real-Time 3D Object Detection

PillarDETR：基于YOLO骨干和RT-DETR头的实时3D目标检测

Smit Kadvani, Shriya Gumber, Kriti Faujdar, Harsh Dave

机构 * University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） 纠错

专题命中 感知 ：LiDAR(abstract,abstract_cn)；autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出PillarDETR架构，结合YOLOv8的CSP骨干和RT-DETR解码器，实现无需NMS的端到端实时3D目标检测，在KITTI和nuScenes上取得精度与速度的良好平衡。

Comments 6 pages, 1 figures, 8 tables

ForestMamba: Sparse Mamba with Geometry-guided Queries for 3D Forest Point Cloud Segmentation

ForestMamba: 基于几何引导查询的稀疏Mamba用于3D森林点云分割

Trung Thanh Nguyen, Tuan-Anh Vu, Duc Viet Le, Yasutomo Kawanishi, Takahiro Komamizu, Ichiro Ide, Teja Kattenborn

机构 * Nagoya University（名古屋大学） ； RIKEN Seika（日本理化学研究所Seika研究中心） ； University of California, Los Angeles（加州大学洛杉矶分校） ； University of Twente（埃因霍温理工大学） ； Ritsumeikan University（立命馆大学） 纠错

专题命中 感知 ：LiDAR(abstract,abstract_cn)；分类 cs.CV

AI总结 提出ForestMamba方法，通过稀疏编码器、几何引导查询初始化和Mamba查询解码器，实现高效且结构感知的森林点云分割，在七个森林区域上优于现有方法，推理速度提升3倍，GPU内存降低2.3倍。

Dynamic Resilient Spatio-Semantic Memory with Hybrid Localization for Mobile Manipulation

面向移动操作的动态弹性时空语义记忆与混合定位

Zhijie Yan, Shufei Li, Ze Zhang, Xin Liu, Yuhang Zheng, Zuoxu Wang

机构 * School of Mechanical Engineering and Automation, Beihang University（北京航空航天大学机械工程及自动化学院） ； Department of Systems Engineering, City University of Hong Kong（香港城市大学系统工程系） ； School of Computing, National University of Singapore（新加坡国立大学计算机学院） 纠错

专题命中 感知 ：LiDAR(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO

AI总结 提出DREAM框架，通过在线构建时空语义体素记忆、冗余感知记忆剪枝和混合定位，实现无预建地图的动态室内移动操作，将长时任务成功率提升至55%-70%。

Comments Code, CAD model, and real-robot demonstrations are available at https://bjhyzj.github.io/dream-web

TRANS: Terrain-aware Reinforcement Learning for Agile Navigation of Quadruped Robots under Social Interactions

TRANS：面向社交互动下四足机器人敏捷导航的地形感知强化学习

Wei Zhu, Irfan Tito Kurniawan, Ye Zhao, Mitsuhiro Hayashibe

机构 * Department of Robotics, Graduate School of Engineering, Tohoku University（东邦大学机器人学系） ； Laboratory for Intelligent Decision and Autonomous Robots, Woodruff School of Mechanical Engineering, Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院智能决策与自主机器人实验室） 纠错

专题命中 感知 ：LiDAR(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO

AI总结 提出一个名为TRANS的两阶段深度强化学习框架，通过三个DRL流水线（TRANS-Loco、TRANS-Nav和统一TRANS）实现四足机器人在非结构化地形上的社交导航，克服了传统方法中运动规划与运动控制分离、缺乏地形感知以及假设静态环境等局限。

RPCASSM: Robust PCA State Space Model For Infrared Small Target Detection

RPCASSM: 基于鲁棒主成分分析的状态空间模型用于红外小目标检测

Pingping Liu, Aohua Li, Yubing Lu, Jin Kuang, Tongshun Zhang, Qiuzhan Zhou

机构 * College of Computer Science and Technology, Jilin University（吉林大学计算机科学与技术学院） ； Key Laboratory of Symbolic Computation and Knowledge Engineering of Ministry of Education, Jilin University（教育部符号计算与知识工程重点实验室） ； College of Software, Jilin University（吉林大学软件学院） ； School of Geosciences, Yangtze University（长江大学地球科学学院） ； College of Communication Engineering, Jilin University（吉林大学通信工程学院） 纠错

专题命中 感知 ：occupancy(abstract)；分类 cs.CV、cs.AI

AI总结 针对红外小目标检测中主流状态空间模型难以准确建模目标边缘的问题，提出基于鲁棒主成分分析（RPCA）的RPCASSM网络，通过设计背景状态空间模块（BSSM）和目标状态空间模块（TSSM）分别利用空间异质信号显著性和目标稀疏局部高亮特性进行状态空间建模，有效解决了边缘建模难题。

Comments 12 pages, 8 figures, under review

PairedGTA: Generating Driving Datasets for Controlled Photometric Shift Analysis

PairedGTA：用于受控光度偏移分析的驾驶数据集生成

Andrea Chianese, Giulio Rossolini, Alessandro Biondi, Marco Cococcioni, Giorgio Buttazzo

机构 * Scuola Superiore Sant’Anna（圣安娜高等学院） ； Department of Excellence in Robotics & AI（机器人与人工智能卓越部门） ； University of Pisa（比萨大学） 纠错

专题命中 感知 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出基于高保真游戏引擎的PairedGTA框架，通过生成完美配对的图像，实现独立于几何和语义变化的光度偏移分析，并用于评估语义分割模型在恶劣条件下的性能退化。

Comments Under review

Shape-Prior-Based Point Cloud Completion for Single-Stage Fully Sparse 3D Object Detection

基于形状先验的点云补全用于单阶段全稀疏3D目标检测

Kaizheng Wang, Mingqian Ji, Jian Yang, Shanshan Zhang

机构 * School of Computer Science and Engineering, Nanjing University of Science and Technology（南京理工大学计算机科学与工程学院） 纠错

专题命中 感知 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对单阶段全稀疏3D检测器中点云稀疏和不完整的问题，提出一种基于形状先验的点云补全方法，通过实例选择和对齐补全模块显著提升检测性能。

Domain Adaptation with a Single Vision-Language Embedding

基于单一视觉-语言嵌入的域适应

Mohammad Fahes, Tuan-Hung Vu, Andrei Bursuc, Patrick Pérez, Raoul de Charette

机构 * Inria（法国国家信息与自动化研究所） ； Kyutai（Kyutai公司） 纠错

专题命中 感知 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出一种利用单一视觉-语言（VL）嵌入进行域适应的框架，通过提示/照片驱动的实例归一化（PIN）挖掘多种视觉风格，实现零样本和单样本无监督域适应，在语义分割任务上优于基线方法。

Comments International Journal of Computer Vision (IJCV 2026)

A Doeblin-Anchored Contrastive Chart for Learning Markov Transition Kernels

Doeblin锚定对比图：学习马尔可夫转移核

Ao Xu

机构 * School of Artificial Intelligence, Jilin University（吉林大学人工智能学院） ； Zhongguancun Academy（中关村学院） 纠错

专题命中 感知 ：occupancy(abstract)

AI总结 提出一种基于Doeblin锚定的对比坐标框架，通过对比目标学习有效的马尔可夫转移核，并引入可测马尔可夫化算子保证核有效性，实现非参数收敛率与有限时域误差界。