自动驾驶

xModel-KD: Cross-modal Knowledge Distillation for 3D Scene Perception using LiDAR

xModel-KD：基于LiDAR的3D场景感知跨模态知识蒸馏

Thenukan Pathmanathan, Kanchan Keisham, Thangarajah Akilan

机构 * Dept. of Computer Science Lakehead University Thunder Bay, Canada ； School of Computer Science Engg. \& Info. Systems Vellore Institute of Technology Tamil Nadu, India ； Dept. of Software Engg. Lakehead University Thunder Bay, Canada 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,title_cn)；分类 cs.CV、cs.AI

AI总结 提出跨模态知识蒸馏框架xModel-KD，通过对比学习对齐2D图像纹理与3D点云几何特征，在无额外标注下提升LiDAR点云分割性能。

Comments 3 figures, and 5 tables

SurfFill: Completion of LiDAR Point Clouds via Gaussian Surfel Splatting

SurfFill: 通过高斯曲面元填充完成LiDAR点云

Svenja Strobel, Matthias Innmann, Bernhard Egger, Marc Stamminger, Linus Franke

机构 * NavVis GmbH（NavVis公司） ； Inria, Université Côte d'Azur（Inria与阿尔卑斯海岸大学） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,title_cn)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 针对LiDAR点云缺失薄结构和边缘细节的问题，提出基于高斯曲面元（Gaussian surfel）的补全方案SurfFill，利用光束发散启发式识别模糊区域并优化曲面元重建以生长新点，在合成和真实场景中优于先前方法。

Comments Project page: https://lfranke.github.io/surffill

Environment-Adaptive Solid-State LiDAR-Inertial Odometry

环境自适应固态激光雷达-惯性里程计

Zhi Zhang, Chalermchon Satirapod, Bingtao Ma, Changjun Gu

机构 * School of Automation Chongqing University of Posts（自动化学院 重庆邮电大学） ； Department of Survey Engineering, Faculty of Engineering Chulalongkorn University Bangkok, Thailand（工程学院 测绘工程系 朱拉隆功大学 泰国曼谷） ； School of Cyberspace Security Hangzhou Dianzi University Hangzhou, China（网络空间安全学院 杭州电子科技大学 杭州中国） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种集成局部法向量约束与退化感知地图维护的环境自适应固态激光雷达-惯性里程计，以解决极端环境下的几何退化与观测不可靠导致的定位漂移和地图不一致问题。