自动驾驶

IMU Propagation as Preintegration

IMU传播作为预积分

Jianzhu Huai

机构 * State Key Lab of Info Engineering in Surveying, Mapping and Remote Sensing（信息工程测绘遥感国家重点实验室） ； Wuhan University（武汉大学） 纠错

专题命中 多传感器融合 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文证明IMU预积分与传播在计算上等价，提出一种与约定无关的视角，通过包装现有传播例程获得预积分测量、偏差雅可比和协方差，反之亦然，从而简化代码复用并支持一致性检查。

Comments 6 pages, 2 figures, to present in ISPRS2026 Thematic Session 10 on Radar Perception

Tensor Train Decomposition Based Noise Reduction and Enhanced Parameter Estimation for FMCW MIMO Radar Systems

基于张量列分解的FMCW MIMO雷达系统降噪与增强参数估计

Luoyan Zhu, Sergiy A. Vorobyov, Jie Wang, Yinsheng Liu, Zhangdui Zhong

专题命中 多传感器融合 ：autonomous driving(abstract)

AI总结 针对FMCW MIMO雷达在低信噪比下混合噪声干扰问题，提出基于张量列分解的框架，利用低秩结构和多维相关性进行噪声子空间分离，并通过数据平滑和旋转子空间算法实现距离、速度和角度参数的联合估计，显著提升信噪比和参数估计精度。