自动驾驶

SOAR: Regression-based LiDAR Relocalization for UAVs

SOAR：基于回归的无人机激光雷达重定位

Hengyu Mu, Jianshi Wu, Yuxin Guo, XianLian Lin, Qingyong Hu, Sheng Ao, Chenglu Wen, Cheng Wang

机构 * Fujian Key Laboratory of Sensing and Computing for Smart Cities, Xiamen University（厦门大学智慧城市感知与计算重点实验室） ； Key Laboratory of Multimedia Trusted Perception and Efficient Computing, Ministry of Education of China, Xiamen University（中国教育部多媒体可信感知与高效计算重点实验室） ； Department of Computer Science at the University of Oxford（牛津大学计算机科学系） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、eess.IV

AI总结 本文提出SOAR框架，通过局部滑动窗口注意力模块和坐标无关特征初始化模块，提升无人机在GNSS拒止环境下的激光雷达重定位精度，实验表明其在UAVLoc上提升了40%的成功率并降低了10米以上的均误差。

Comments 24 pages, 14 figures

B4DL: A Benchmark for 4D LiDAR LLM in Spatio-Temporal Understanding

B4DL：用于空间时间理解的4D激光雷达LLM基准

Changho Choi, Youngwoo Shin, Gyojin Han, Dong-Jae Lee, Junmo Kim

机构 * Korea Advanced Institute of Science and Technology（韩国科学技术院） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出B4DL基准，用于训练和评估多模态大语言模型对4D激光雷达数据的理解，结合可扩展的数据生成管道和新模型，实现动态户外环境的空间时间推理。

Comments Accepted at ACM MM 2025

SB-BEVFusion: Enhancing the Robustness against Sensor Malfunction and Corruptions

SB-BEVFusion：增强对传感器故障和损坏的鲁棒性

Markus Essl, Marta Moscati, Mubashir Noman, Muhammad Zaigham Zaheer, Usman Naseem, Shah Nawaz, Markus Schedl

机构 * Johannes Kepler University Linz（约翰·凯撒大学林茨分校） ； MBZUAI（穆罕默德·本·拉希德人工智能研究所） ； Macquarie University（麦考瑞大学） ； Linz Institute of Technology（林茨技术学院） 纠错

专题命中 激光雷达 ：BEV(abstract,abstract_cn)；LiDAR(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出SB-BEVFusion框架，通过处理缺失或损坏的相机和激光雷达数据，提升自动驾驶3D目标检测在传感器故障和损坏场景下的鲁棒性。

Comments Accepted at ICIP 2026